本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種控制無(wú)人機(jī)的掛載設(shè)備對(duì)地角度的裝置和方法。

背景技術(shù)：

對(duì)無(wú)人機(jī)的定位而言，在空曠室外環(huán)境下，一般可以使用高精度gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))和慣性導(dǎo)航方式獲取穩(wěn)定、高精度的位置和速度信號(hào)；而對(duì)于室內(nèi)或者室外有高物遮擋情況下，gps信號(hào)較弱，不能利用gps進(jìn)行定位，通常利用如對(duì)地的紅外、超聲波、雷達(dá)或者光流作為輔助傳感器被組合引入到無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，無(wú)人機(jī)系統(tǒng)通過(guò)采樣獲得對(duì)地高度、速度信息與無(wú)人機(jī)本身的慣性傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，獲取較為精確的室內(nèi)三維空間定位。

目前，室內(nèi)定位方案無(wú)論是采用哪種組合定位方案，所集成的諸如紅外、光流、超聲波等輔助傳感器都是采用固定方式連接在無(wú)人機(jī)底部，無(wú)人機(jī)在產(chǎn)生高度或者水平速度變化時(shí)，通過(guò)輔助傳感器獲取高度、速度信息。但是在無(wú)人機(jī)并沒有產(chǎn)生速度或者位移變化的情況下，只要無(wú)人機(jī)的姿態(tài)變化，輔助傳感器的朝向會(huì)跟隨變化，進(jìn)而輔助傳感器的輸出也會(huì)跟隨變化，導(dǎo)致輔助傳感器檢測(cè)量會(huì)把隨姿態(tài)變化而產(chǎn)生的變化耦合至實(shí)際采樣的速度、位移數(shù)據(jù)中去。比如光流會(huì)因?yàn)闊o(wú)人機(jī)橫滾和俯仰的速度不同而產(chǎn)生不同速度信息，紅外和超聲波測(cè)距模塊會(huì)因?yàn)闊o(wú)人機(jī)橫滾和俯仰角度不同產(chǎn)生不同的高度信息。

現(xiàn)有方案大多是根據(jù)無(wú)人機(jī)內(nèi)部通過(guò)姿態(tài)信息，對(duì)輔助傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)算法處理，補(bǔ)償或糾正因姿態(tài)變化而導(dǎo)致的輔助傳感器誤差，但是在大傾角情況下，輔助傳感器會(huì)因?yàn)闊o(wú)人機(jī)傾角的存在而使得視野角度向外延伸而無(wú)法工作在額定的檢測(cè)距離，導(dǎo)致在有較大傾角或者來(lái)回機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，無(wú)人機(jī)無(wú)法獲取精確定位數(shù)據(jù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于本發(fā)明的一個(gè)目的，本發(fā)明提供了一種控制無(wú)人機(jī)的掛載設(shè)備對(duì)地角度的裝置和方法，以解決在有較大傾角或者來(lái)回機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，無(wú)人機(jī)無(wú)法獲取精確定位數(shù)據(jù)的問(wèn)題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一方面，本發(fā)明提供了一種控制無(wú)人機(jī)的掛載設(shè)備對(duì)地角度的裝置，包括：用于安裝掛載設(shè)備的搭載平臺(tái)、控制器、慣性測(cè)量模組和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組；

慣性測(cè)量模組安裝在掛載設(shè)備上，實(shí)時(shí)獲取掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息，并發(fā)送給控制器；

控制器安裝在搭載平臺(tái)上，實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息和慣性測(cè)量模組發(fā)送的掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息，并根據(jù)兩種運(yùn)動(dòng)信息生成驅(qū)動(dòng)控制信息；搭載平臺(tái)安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信息驅(qū)動(dòng)搭載平臺(tái)三維轉(zhuǎn)動(dòng)。

另一方面，本發(fā)明提供了一種控制無(wú)人機(jī)的掛載設(shè)備對(duì)地角度的方法，包括：

實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息，并利用安裝在掛載設(shè)備上的慣性測(cè)量模組實(shí)時(shí)獲取掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息；

根據(jù)無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息和掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息生成驅(qū)動(dòng)控制信息，使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信息驅(qū)動(dòng)安裝在其上的搭載平臺(tái)三維轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明在搭載平臺(tái)上安裝設(shè)置有慣性測(cè)量模組的掛載設(shè)備和控制器，分別利用慣性測(cè)量模組獲取掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息，利用控制器獲取無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息，控制器根據(jù)兩種運(yùn)動(dòng)信息生成驅(qū)動(dòng)控制信息，使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信息驅(qū)動(dòng)搭載平臺(tái)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)搭載平臺(tái)上的掛載設(shè)備旋轉(zhuǎn)，避免搭載平臺(tái)隨無(wú)人機(jī)的姿態(tài)變化而發(fā)生對(duì)地角度的變化，使安裝在搭載平臺(tái)上的掛載設(shè)備能夠在無(wú)人機(jī)的各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下相對(duì)地面保持穩(wěn)定的對(duì)地角度，輔助完成自穩(wěn)控制，以對(duì)無(wú)人機(jī)精確定位。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的控制無(wú)人機(jī)的輔助傳感器模組對(duì)地角度的裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一提供的控制無(wú)人機(jī)的輔助傳感器模組對(duì)地角度的裝置的控制流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例二提供的控制無(wú)人機(jī)的掛載設(shè)備對(duì)地角度的方法流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

針對(duì)現(xiàn)有方案中，輔助傳感器模組因?yàn)闊o(wú)人機(jī)傾角的存在而使得視野角度向外延伸而無(wú)法工作在額定的檢測(cè)距離，導(dǎo)致在有較大傾角或者來(lái)回機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，無(wú)人機(jī)無(wú)法獲取精確定位數(shù)據(jù)的情況，本發(fā)明立足于實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景和輔助傳感器的特性，著重解決無(wú)人機(jī)在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，特別是劇烈運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、大傾角運(yùn)動(dòng)下，無(wú)人機(jī)輔助傳感器相對(duì)地球坐標(biāo)的朝向問(wèn)題。

本發(fā)明的整體設(shè)計(jì)構(gòu)思是：將各類對(duì)地感應(yīng)方向有一定角度限制的輔助傳感器模組安裝在一個(gè)搭載平臺(tái)上，通過(guò)機(jī)械電子結(jié)構(gòu)控制搭載平臺(tái)旋轉(zhuǎn)，使得輔助傳感器模組在無(wú)人機(jī)的各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下相對(duì)地面保持穩(wěn)定的對(duì)地角度。

實(shí)施例一

本實(shí)施例提供了一種控制無(wú)人機(jī)的掛載設(shè)備對(duì)地角度的裝置，該裝置為具有增穩(wěn)作用的械電子機(jī)構(gòu)，包括用于安裝掛載設(shè)備的搭載平臺(tái)、控制器、慣性測(cè)量模組和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組；

慣性測(cè)量模組安裝在掛載設(shè)備上，實(shí)時(shí)獲取掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息，并發(fā)送給控制器；

控制器安裝在搭載平臺(tái)上，實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息和慣性測(cè)量模組發(fā)送的掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息，并根據(jù)兩種運(yùn)動(dòng)信息生成驅(qū)動(dòng)控制信息；

搭載平臺(tái)安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信息驅(qū)動(dòng)搭載平臺(tái)三維轉(zhuǎn)動(dòng)。

其中，無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息包括但不局限于對(duì)地角度，如右手坐標(biāo)系或東北天坐標(biāo)系中的角度，角速度；掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息包括但不局限于對(duì)地角度，如右手坐標(biāo)系或東北天坐標(biāo)系中的角度，角速度；驅(qū)動(dòng)控制信息包括但不局限于轉(zhuǎn)動(dòng)方向、轉(zhuǎn)動(dòng)力矩。

本實(shí)施例在搭載平臺(tái)上安裝設(shè)置有慣性測(cè)量模組的掛載設(shè)備和控制器，分別利用慣性測(cè)量模組獲取掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息，控制器獲取無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息，控制器根據(jù)兩種運(yùn)動(dòng)信息生成驅(qū)動(dòng)控制信息，使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信息驅(qū)動(dòng)搭載平臺(tái)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)搭載平臺(tái)上的掛載設(shè)備旋轉(zhuǎn)，避免搭載平臺(tái)隨無(wú)人機(jī)的姿態(tài)變化而發(fā)生對(duì)地角度的變化，使掛載設(shè)備能夠在無(wú)人機(jī)的各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下相對(duì)地面保持穩(wěn)定的對(duì)地角度，以對(duì)無(wú)人機(jī)精確定位。

示例性的，控制器根據(jù)無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息和掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息計(jì)算搭載平臺(tái)的當(dāng)前對(duì)地坐標(biāo)角度和當(dāng)前運(yùn)行角速度，比較當(dāng)前對(duì)地坐標(biāo)角度和參考角度，得到補(bǔ)償角度，根據(jù)補(bǔ)償角度和當(dāng)前運(yùn)行角速度得到驅(qū)動(dòng)控制信息；其中，參考角度是指掛載設(shè)備需要維持的角度；一般地，驅(qū)動(dòng)控制信息包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組當(dāng)前所需的角速度和旋轉(zhuǎn)方向。

本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組包括第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括第一電機(jī)和第一驅(qū)動(dòng)軸；搭載平臺(tái)固定在第一驅(qū)動(dòng)軸上，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)搭載平臺(tái)沿著第一方向旋轉(zhuǎn)，控制掛載設(shè)備旋轉(zhuǎn)，以使其維持所需的對(duì)地角度。

為進(jìn)一步保證掛載設(shè)備對(duì)地角度的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組還包括第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括第二電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)軸和機(jī)械臂；機(jī)械臂分別固定在第二驅(qū)動(dòng)軸和第一驅(qū)動(dòng)軸上，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)機(jī)械臂、第一電機(jī)和搭載平臺(tái)沿著第二方向同步旋轉(zhuǎn)；其中，第一方向和第二方向成預(yù)設(shè)角度，優(yōu)選地，第一電機(jī)和第二電機(jī)的軸線垂直分布，第一方向與第二方向相互垂直。

為詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施例的裝置各個(gè)部件的連接關(guān)系，以及裝置對(duì)搭載平臺(tái)的控制過(guò)程，下面通過(guò)一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)方案進(jìn)行說(shuō)明。

在本具體實(shí)現(xiàn)方案中，掛載設(shè)備為輔助傳感器模組，示例性地為對(duì)地感應(yīng)方向有一定角度限制的各類傳感器，例如為集成光學(xué)傳感器(如紅外線傳感器、光流傳感器)和/或聲學(xué)傳感器(超聲波傳感器)的傳感器模組；慣性測(cè)量模組包括但不局限于陀螺儀、加速度傳感器等。

圖1為本實(shí)施例提供的控制無(wú)人機(jī)的傳感器模組對(duì)地角度的裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為圖1的俯視圖；如圖1和圖2所示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組包括第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件；

第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括第一電機(jī)11和第一驅(qū)動(dòng)軸12；搭載平臺(tái)2固定在第一驅(qū)動(dòng)軸12上，第一電機(jī)11驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸12帶動(dòng)搭載平臺(tái)2沿著x軸方向旋轉(zhuǎn)，控制輔助傳感器模組3旋轉(zhuǎn)；

第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括第二電機(jī)41、第二驅(qū)動(dòng)軸42和機(jī)械臂43，第一電機(jī)11和第二電機(jī)41的軸線垂直分布，機(jī)械臂43為u型機(jī)械臂，u型機(jī)械臂43中軸線的外側(cè)壁位置固定在第二驅(qū)動(dòng)軸42上，u型機(jī)械臂43兩端口處通過(guò)軸承固定在第一驅(qū)動(dòng)軸12上，第二電機(jī)41驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)軸42帶動(dòng)u型機(jī)械臂43、第一電機(jī)11和搭載平臺(tái)2沿著y軸方向同步旋轉(zhuǎn)，控制輔助傳感器模組3旋轉(zhuǎn)。

本具體實(shí)現(xiàn)方案通過(guò)使第一電機(jī)11和第二電機(jī)41的軸線垂直分布，即以第一電機(jī)11的軸線為x軸，第二電機(jī)41的軸線為y軸建立直角坐標(biāo)系，使第二電機(jī)41控制整個(gè)裝置同步地沿著y軸旋轉(zhuǎn)，第一電機(jī)11控制搭載平臺(tái)2沿著x軸旋轉(zhuǎn)，利用兩個(gè)電機(jī)控制搭載平臺(tái)進(jìn)行不同的運(yùn)動(dòng)，保證安裝在搭載平臺(tái)上的輔助傳感器模組維特定的方向角，輔助傳感器模組的自穩(wěn)控制，以對(duì)無(wú)人機(jī)精確定位。

其中，圖1所示的裝置可以通過(guò)第二電機(jī)41的底部連接到無(wú)人機(jī)的底部，以將輔助傳感器模組3掛載到無(wú)人機(jī)上。

需要說(shuō)明的是，圖1或圖2僅示例性示出構(gòu)成旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組的部件，及其連接關(guān)系，只要部件能夠完成旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組的功能即可，不限定其部件數(shù)量、尺寸和形狀；例如搭載平臺(tái)2不限于圖1或圖2中示出的平板狀，可以為具有凹槽結(jié)構(gòu)的底座；機(jī)械臂不限于u型機(jī)械臂，可以為方框形等其他形狀。

圖3為本實(shí)施例提供的控制無(wú)人機(jī)的傳感器模組對(duì)地角度的裝置的控制流程圖，參考圖1-3，在本具體實(shí)現(xiàn)方案中，對(duì)搭載平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)控制過(guò)程如下：

步驟31：對(duì)裝置進(jìn)行上電初始化。

在本步驟過(guò)程中，能夠完成控制所需的各項(xiàng)參數(shù)的初始化，如初始化參考角度，本實(shí)施例中的參考角度可以為一固定數(shù)值，也可以根據(jù)需求實(shí)時(shí)進(jìn)行調(diào)整。

步驟32：獲取無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息。

利用裝置的控制器5獲取無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息，具體的獲取方式不限定，示例性地，控制器5可以與無(wú)人機(jī)的cpu處理器無(wú)線連接，通過(guò)與無(wú)人機(jī)的cpu通訊，獲得所需的無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息。

其中，本實(shí)施例中的運(yùn)動(dòng)信息一般包括高度信息、方向角信息等。

步驟33：獲取輔助傳感器模組的運(yùn)動(dòng)信息。

利用裝置的慣性測(cè)量模組6獲取輔助傳感器模組3的運(yùn)動(dòng)信息，該運(yùn)動(dòng)信息一般包括高度信息、方向角信息等。其中，慣性測(cè)量模組3和控制器5同步地、實(shí)時(shí)地獲取輔助傳感器模組的運(yùn)動(dòng)信息和無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息。

步驟34：生成驅(qū)動(dòng)控制信息，控制第一電機(jī)11和第二電機(jī)41的旋轉(zhuǎn)。

在本步驟中，控制器5根據(jù)無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息和輔助傳感器模組的運(yùn)動(dòng)信息估算搭載平臺(tái)2的當(dāng)前對(duì)地坐標(biāo)角度和當(dāng)前運(yùn)行角速度，將當(dāng)前對(duì)地坐標(biāo)角度和參考角度進(jìn)行比較，得到補(bǔ)償角度；根據(jù)補(bǔ)償角度和當(dāng)前運(yùn)行角速度計(jì)算得到第一電機(jī)11和第二電機(jī)41當(dāng)前所需的角速度和旋轉(zhuǎn)方向，驅(qū)動(dòng)第一電機(jī)11和第二電機(jī)41按照計(jì)算所得的角速度和旋轉(zhuǎn)方向工作，使搭載平臺(tái)進(jìn)行相應(yīng)方向和角度旋轉(zhuǎn)，避免搭載平臺(tái)上的輔助傳感器模組不隨無(wú)人機(jī)的姿態(tài)變化而發(fā)生對(duì)地角度的變化。

基于上述步驟31-34實(shí)現(xiàn)了對(duì)搭載平臺(tái)的控制，保證安裝在搭載平臺(tái)上的輔助傳感器模組維特定的方向角，進(jìn)而輔助傳感器模組的自穩(wěn)控制。

實(shí)施例二

本實(shí)施例提供了一種控制無(wú)人機(jī)的掛載設(shè)備對(duì)地角度的方法。

圖4為本實(shí)施例提供的控制無(wú)人機(jī)的掛載設(shè)備對(duì)地角度的方法流程圖，如圖4所示，該方法包括：

s400：實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息，并利用安裝在掛載設(shè)備上的慣性測(cè)量模組實(shí)時(shí)獲取掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息。

由于本實(shí)施例中的慣性測(cè)量模組可能包括多種傳感器，如陀螺儀、加速度傳感器等，因此在利用安裝在掛載設(shè)備上的慣性測(cè)量模組實(shí)時(shí)獲取掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息時(shí)，需要根據(jù)傳感器融合算法計(jì)算掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息；其中，掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息包括但不局限于對(duì)地角度，如右手坐標(biāo)系或東北天坐標(biāo)系中的角度，角速度。

s410：根據(jù)無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息和掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息生成驅(qū)動(dòng)控制信息，使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)控制信息驅(qū)動(dòng)安裝在其上的搭載平臺(tái)旋轉(zhuǎn)。

本步驟根據(jù)無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息和掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息預(yù)估掛載平臺(tái)由于無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)在下一時(shí)刻可能產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)負(fù)反饋方式生成驅(qū)動(dòng)控制信息進(jìn)，使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組根據(jù)該驅(qū)動(dòng)控制信息驅(qū)動(dòng)安裝在其上的搭載平臺(tái)進(jìn)行三維轉(zhuǎn)動(dòng)。

其中，無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息包括但不局限于相對(duì)地角度，如右手坐標(biāo)系或東北天坐標(biāo)系中的角度，角速度；驅(qū)動(dòng)控制信息包括但不局限于轉(zhuǎn)動(dòng)方向、轉(zhuǎn)動(dòng)力矩。

本實(shí)施例實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息和掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息，根據(jù)兩種運(yùn)動(dòng)信息生成驅(qū)動(dòng)控制信息，使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)控制信息驅(qū)動(dòng)安裝在其上的搭載平臺(tái)旋轉(zhuǎn)，使掛載設(shè)備能夠在無(wú)人機(jī)的各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下相對(duì)地面保持穩(wěn)定的對(duì)地角度。

示例性地，通過(guò)下述方式生成驅(qū)動(dòng)控制信息：

根據(jù)無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息和掛載設(shè)備的運(yùn)動(dòng)信息計(jì)算搭載平臺(tái)當(dāng)前對(duì)地坐標(biāo)角度和當(dāng)前運(yùn)行角速度；

比較當(dāng)前對(duì)地坐標(biāo)角度和參考角度，得到補(bǔ)償角度；

根據(jù)補(bǔ)償角度和當(dāng)前運(yùn)行角速度得到所述驅(qū)動(dòng)控制信息，驅(qū)動(dòng)控制信息包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)模組當(dāng)前所需的角速度和旋轉(zhuǎn)方向。

為了便于清楚描述本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，在發(fā)明的實(shí)施例中，采用了“第一”、“第二”等字樣對(duì)功能和作用基本相同的相同項(xiàng)或相似項(xiàng)進(jìn)行區(qū)分，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解“第一”、“第二”等字樣并不對(duì)數(shù)量和執(zhí)行次序進(jìn)行限定。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，在本發(fā)明的上述教導(dǎo)下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行其他的改進(jìn)或變形。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的具體描述只是更好的解釋本發(fā)明的目的，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。