本發(fā)明涉及智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度方法和裝置。

背景技術(shù)：

服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人家族中的一個(gè)年輕成員，可以分為專業(yè)領(lǐng)域服務(wù)機(jī)器人和個(gè)人/家庭服務(wù)機(jī)器人，服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍很廣，主要從事維護(hù)保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護(hù)等工作。

當(dāng)一個(gè)工作區(qū)域內(nèi)一個(gè)服務(wù)機(jī)器人單獨(dú)工作時(shí)，該服務(wù)機(jī)器人可能按照設(shè)定的程序執(zhí)行任務(wù)即可滿足需求。但是，如果一個(gè)工作區(qū)域內(nèi)存在多個(gè)服務(wù)機(jī)器人時(shí)，如何提高多個(gè)服務(wù)機(jī)器人的工作效率是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度方法和裝置，以解決目前服務(wù)機(jī)器人工作效率較低，不能滿足需求的問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度方法，該方法包括：

實(shí)時(shí)接收當(dāng)前任務(wù)，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)，按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則獲取工作區(qū)域內(nèi)存在的與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機(jī)器人；

根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機(jī)器人中選擇最佳機(jī)器人，將當(dāng)前任務(wù)發(fā)送給最佳機(jī)器人，以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)對(duì)應(yīng)的工作；以及將當(dāng)前任務(wù)添加到最佳機(jī)器人對(duì)應(yīng)的任務(wù)集合中。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度裝置，包括：

判定模塊，適于實(shí)時(shí)接收當(dāng)前任務(wù)，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)，按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則獲取工作區(qū)域內(nèi)存在的與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機(jī)器人；

調(diào)度模塊，適于根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機(jī)器人中選擇最佳機(jī)器人，將當(dāng)前任務(wù)發(fā)送給最佳機(jī)器人，以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)對(duì)應(yīng)的工作；以及將當(dāng)前任務(wù)添加到最佳機(jī)器人對(duì)應(yīng)的任務(wù)集合中。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度方法和裝置通過實(shí)時(shí)接收當(dāng)前任務(wù)，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)，按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則獲取工作區(qū)域內(nèi)存在的與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機(jī)器人，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機(jī)器人中選擇最佳機(jī)器人，將當(dāng)前任務(wù)發(fā)送給最佳機(jī)器人，以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)對(duì)應(yīng)的工作，以及將當(dāng)前任務(wù)添加到最佳機(jī)器人對(duì)應(yīng)的任務(wù)集合中。從而在多個(gè)服務(wù)機(jī)器人同時(shí)工作的場(chǎng)景下能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行調(diào)度，將當(dāng)前任務(wù)分配給選擇的最佳機(jī)器人，提高機(jī)器人的服務(wù)效率，滿足實(shí)際需求。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的服務(wù)器的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度裝置的功能框圖；

圖5是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度裝置的功能框圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人的工作路徑規(guī)劃主要針對(duì)的是單個(gè)機(jī)器人，例如，送餐機(jī)器人，其任務(wù)主要是送餐和回收餐桌上的垃圾。當(dāng)多個(gè)送餐機(jī)器人按照單個(gè)送餐機(jī)器人的工作路徑設(shè)定執(zhí)行任務(wù)時(shí)，工作效率低，如一個(gè)送餐機(jī)器人送餐完畢后，該送餐機(jī)器人返回固定地點(diǎn)，返回過程中送餐機(jī)器人是空的，而此時(shí)，其它地點(diǎn)有垃圾需要運(yùn)回。如果這種情況下不對(duì)送餐機(jī)器人進(jìn)行調(diào)度，則會(huì)造成機(jī)器人的浪費(fèi)，不能滿足最大化的利用服務(wù)機(jī)器人的需求。

為了解決這一問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度方法，圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括：

步驟s11，實(shí)時(shí)接收當(dāng)前任務(wù)，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)，按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則獲取工作區(qū)域內(nèi)存在的與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機(jī)器人。

步驟s12，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機(jī)器人中選擇最佳機(jī)器人，將當(dāng)前任務(wù)發(fā)送給最佳機(jī)器人，以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)對(duì)應(yīng)的工作；以及將當(dāng)前任務(wù)添加到最佳機(jī)器人對(duì)應(yīng)的任務(wù)集合中。

由圖1所示可知，本發(fā)明實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度方法，通過篩選與當(dāng)前任務(wù)匹配的有效機(jī)器人，并根據(jù)當(dāng)前任務(wù)和第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機(jī)器人中選擇最佳機(jī)器人，將當(dāng)前任務(wù)發(fā)給最佳機(jī)器人供其執(zhí)行。如此，對(duì)于收到的每個(gè)任務(wù)，都可以根據(jù)工作區(qū)域內(nèi)機(jī)器人的情況動(dòng)態(tài)分配合適的機(jī)器人，從而有效提高了機(jī)器人的服務(wù)效率，達(dá)到了最大化利用服務(wù)機(jī)器人的目的，滿足了需求。

圖2是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度方法的流程圖，如圖2所示，該服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度方法包括如下步驟：

步驟s21：對(duì)新加入服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行審核。

這里在對(duì)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)度之前，先接收新加入的機(jī)器人的注冊(cè)請(qǐng)求，注冊(cè)請(qǐng)求中包括機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息，例如，機(jī)器人的編號(hào)、設(shè)備型號(hào)、功能、載重，電池容量。實(shí)際應(yīng)用中，可以提供前端界面供用戶添加新的機(jī)器人的信息。

具體的審核可以是根據(jù)需求對(duì)新加入機(jī)器人進(jìn)行審核，例如，需求是送餐機(jī)器人，載重20kg，當(dāng)前待審核的機(jī)器人為掃地機(jī)器人，如此，審核結(jié)果即為不通過。再例如，當(dāng)前待審核的機(jī)器人為送餐機(jī)器人，但是載重只有5kg，那么審核結(jié)果也可以是不通過。

步驟s22：判斷審核是否通過，如果未通過，則執(zhí)行步驟s23；如果審核通過，則執(zhí)行步驟s24。

步驟s23：記錄未通過的原因，接上例，則記錄功能不匹配或載重不匹配等原因。

步驟s24：將審核通過的機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息添加到工作區(qū)域?qū)?yīng)的無故障機(jī)器人集合中，并為該新加入的機(jī)器人創(chuàng)建對(duì)應(yīng)的任務(wù)集合，供實(shí)際接收任務(wù)時(shí)存儲(chǔ)任務(wù)。

需要說明的是，這里的任務(wù)集合在一個(gè)實(shí)施方式中可以采用任務(wù)隊(duì)列的形式，任務(wù)隊(duì)列按照接收到任務(wù)的時(shí)間先后進(jìn)行排序，服務(wù)機(jī)器人根據(jù)排序的任務(wù)，依次執(zhí)行。

另外，按照本發(fā)明實(shí)施例的方法實(shí)現(xiàn)的調(diào)度裝置中，以及服務(wù)機(jī)器人中均保存有任務(wù)隊(duì)列，任務(wù)隊(duì)列定期同步，調(diào)度裝置中保存所有服務(wù)機(jī)器人的任務(wù)隊(duì)列，各個(gè)服務(wù)機(jī)器人保存自己的任務(wù)隊(duì)列。

s25：判斷工作區(qū)域內(nèi)是否存在有效機(jī)器人，即根據(jù)當(dāng)前任務(wù)，按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則判斷工作區(qū)域內(nèi)是否存在與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機(jī)器人，是則執(zhí)行步驟s27；否則執(zhí)行步驟s26。

有效機(jī)器人集合中的機(jī)器人都是經(jīng)過先判斷后無故障，并且可以處理當(dāng)前任務(wù)的機(jī)器人。

有效機(jī)器人集合具體是通過如下方式得到的：獲取工作區(qū)域內(nèi)各無故障機(jī)器人的對(duì)應(yīng)第一預(yù)設(shè)指標(biāo)的值，第一預(yù)設(shè)指標(biāo)包括：機(jī)器人尺寸、載重、功能、剩余電量中的一種或多種；根據(jù)各無故障機(jī)器人的對(duì)應(yīng)第一預(yù)設(shè)指標(biāo)的值，與指示匹配條件的第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則的比較結(jié)果，篩選出與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機(jī)器人，組成有效機(jī)器人集合。

實(shí)際應(yīng)用中，判斷工作區(qū)域內(nèi)是否存在有效機(jī)器人可以通過判斷有效機(jī)器人集合中標(biāo)識(shí)數(shù)量是否大于0，如果不大于0，說明不存在有效機(jī)器人，如果大于0說明存在有效機(jī)器人。由于收到一個(gè)當(dāng)前任務(wù)時(shí)，工作區(qū)域內(nèi)的機(jī)器人可能都在執(zhí)行任務(wù)，即有效機(jī)器人集合中的機(jī)器人的標(biāo)識(shí)的數(shù)量可能為0，所以先對(duì)有效機(jī)器人集合進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果不同執(zhí)行不同處理。

這里的第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則可以是：載重規(guī)則，例如，當(dāng)前任務(wù)指示送餐，重量為3kg，那么按照載重規(guī)則，將當(dāng)前可載重量大于或等于3kg的無故障的、空閑的機(jī)器人作為有效機(jī)器人。再例如，第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則可以是：功能規(guī)則，即，將當(dāng)前任務(wù)所要求的功能(如掃地、送餐、收盤、擦桌子等)的無故障的、空閑的機(jī)器人篩選出來作為有效機(jī)器人。在本發(fā)明的其它實(shí)施例中，第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則可以是其它的規(guī)則，應(yīng)根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置，對(duì)此不作限制。

實(shí)踐中，也可通過判斷工作區(qū)域內(nèi)各機(jī)器人的剩余電量來確定是否存在與當(dāng)前任務(wù)匹配的有效機(jī)器人，例如實(shí)時(shí)獲取工作區(qū)域內(nèi)各機(jī)器人剩余電量的值，判斷出機(jī)器人的剩余電量是否小于或等于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，如果是，則該機(jī)器人電量不足，不能用于執(zhí)行任何工作，通知機(jī)器人到距離該機(jī)器人最近的充電樁進(jìn)行充電，并將充電的機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息從有效機(jī)器人集合中刪除。

需要說明的是，在機(jī)器人充電完成后，各機(jī)器人會(huì)主動(dòng)上報(bào)該機(jī)器人的剩余電量信息，調(diào)度裝置根據(jù)獲取收到的各機(jī)器人的電量信息，將剩余電量大于預(yù)設(shè)閾值的機(jī)器人列入有效機(jī)器人集合中；或者，調(diào)度裝置定時(shí)獲取前往進(jìn)行充電的機(jī)器人的電量信息，充電完成，將該機(jī)器人列入有效機(jī)器人集合。這里的預(yù)設(shè)閾值可以是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)置的機(jī)器人至少完成一個(gè)任務(wù)所需要的最少電量進(jìn)行設(shè)置。

步驟s26：將當(dāng)前任務(wù)的狀態(tài)設(shè)置為等待并暫停對(duì)當(dāng)前任務(wù)的處理。

步驟s27：根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機(jī)器人中選擇最佳機(jī)器人，并把任務(wù)發(fā)送給最佳機(jī)器人。

如何確定執(zhí)行任務(wù)的最佳機(jī)器人是本發(fā)明實(shí)施例的重點(diǎn)，因?yàn)檫@直接關(guān)系了調(diào)度的效果和機(jī)器人的服務(wù)效率。

本實(shí)施例中提供了一種具體確定執(zhí)行任務(wù)的最佳機(jī)器人的方式，即，獲取有效機(jī)器人對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)指標(biāo)的值，第二預(yù)設(shè)指標(biāo)包括：當(dāng)前位置指標(biāo)，運(yùn)行狀態(tài)指標(biāo)和任務(wù)集合中的任務(wù)數(shù)量指標(biāo)中的一種或多種；根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則中包括的分值調(diào)度規(guī)則，將有效機(jī)器人中得分之和最大者選擇作為最佳機(jī)器人；其中，有效機(jī)器人的得分之和通過對(duì)獲取的各有效機(jī)器人對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)指標(biāo)的值按照預(yù)設(shè)的評(píng)分規(guī)則進(jìn)行打分后對(duì)分值求和得到的。

這種情況下，綜合考慮了有效機(jī)器人當(dāng)前的各種狀態(tài)，從而保證調(diào)度結(jié)果更加符合實(shí)際且能夠提高服務(wù)機(jī)器人的效率，達(dá)到最大化利用服務(wù)機(jī)器人的目的。

舉例而言，工作區(qū)域?yàn)椴蛷d，工作區(qū)域內(nèi)存在的服務(wù)機(jī)器人為：機(jī)器人1，機(jī)器人2和機(jī)器人3；當(dāng)前任務(wù)為：送餐到5號(hào)桌。

按照本發(fā)明實(shí)施例的方式，獲取這三個(gè)機(jī)器人的對(duì)應(yīng)第二預(yù)設(shè)指標(biāo)的值，這里的第二預(yù)設(shè)指標(biāo)包括當(dāng)前位置指標(biāo)，運(yùn)行狀態(tài)指標(biāo)和任務(wù)集合中的任務(wù)數(shù)量指標(biāo)中的一種或多種，首先，以第二預(yù)設(shè)指標(biāo)僅包括當(dāng)前位置指標(biāo)為例說明。機(jī)器人1的當(dāng)前的位置為距離5號(hào)桌20步；機(jī)器人2的當(dāng)前的位置為距離5號(hào)桌35步；機(jī)器人3的當(dāng)前的位置為距離5號(hào)桌45步。根據(jù)這些值，對(duì)這三個(gè)機(jī)器人進(jìn)行打分，評(píng)分規(guī)則可以是距離目標(biāo)服務(wù)點(diǎn)5步以下的得10分，5步-20步的得8分，以此類推，可以計(jì)算出每個(gè)機(jī)器人在當(dāng)前位置指標(biāo)下的得分，假設(shè)機(jī)器人1的得分為8分，機(jī)器人2的得分為6分，機(jī)器人3的當(dāng)?shù)梅譃?分。則按照第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則中包括的分值調(diào)度規(guī)則，對(duì)得分大小進(jìn)行排序，即可確定出最佳機(jī)器人為機(jī)器人1。

按照同樣的方式，當(dāng)?shù)诙A(yù)設(shè)指標(biāo)包括當(dāng)前位置指標(biāo)，運(yùn)行狀態(tài)指標(biāo)和任務(wù)集合中的任務(wù)數(shù)量指標(biāo)中三種時(shí)，對(duì)每種指標(biāo)分別計(jì)算各機(jī)器人的得分，然后對(duì)得分進(jìn)行求和后排序，即可確定出最佳機(jī)器人。這里的運(yùn)行狀態(tài)指標(biāo)可以細(xì)分為：載重量指標(biāo)、運(yùn)行路徑指標(biāo)，如前往桌位執(zhí)行任務(wù)過程或任務(wù)執(zhí)行完畢返回固定地點(diǎn)過程。

另外，在本發(fā)明的其它實(shí)施例中，第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則還可以包括效率調(diào)度規(guī)則，效率調(diào)度規(guī)則是根據(jù)有效機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的效率，例如，機(jī)器人行走到任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)的速度，以及執(zhí)行任務(wù)中指示的動(dòng)作的速度來評(píng)價(jià)機(jī)器人，將效率最高的有效機(jī)器人選擇作為最佳機(jī)器人，并將任務(wù)發(fā)送給這個(gè)最佳機(jī)器人。

第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則還可以包括：最短路徑調(diào)度規(guī)則。具體的，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及工作區(qū)域的電子地圖生成有效機(jī)器人執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的行走路徑，當(dāng)有效機(jī)器人行走到目標(biāo)服務(wù)點(diǎn)并執(zhí)行完任務(wù)按照返回路徑返回至固定地點(diǎn)的過程中，判斷是否收到新任務(wù)，如果有新任務(wù)并且新任務(wù)指示的目標(biāo)服務(wù)點(diǎn)落在執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的有效機(jī)器人的返回路徑范圍內(nèi)，則直接將該有效機(jī)器人作為新任務(wù)的最佳機(jī)器人。若如果新任務(wù)指示的目標(biāo)服務(wù)點(diǎn)同時(shí)落在了兩個(gè)或兩個(gè)以上的有效機(jī)器人的返回路徑范圍內(nèi)，則進(jìn)一步計(jì)算有效機(jī)器人到目標(biāo)服務(wù)點(diǎn)的距離，按照距離最短的選擇對(duì)應(yīng)的有效機(jī)器人作為最佳機(jī)器人。

例如，本實(shí)施例的機(jī)器人的工作區(qū)域?yàn)椴蛷d，如1，2號(hào)機(jī)器人均正在送餐，送餐完畢后，1，2號(hào)機(jī)器人按照返回路徑，1，2號(hào)機(jī)器人在返回固定地點(diǎn)的過程中均會(huì)從5號(hào)桌附近經(jīng)過，而此時(shí)調(diào)度裝置收到了去5號(hào)餐桌收垃圾的新任務(wù)，調(diào)度裝置可以根據(jù)1，2號(hào)機(jī)器人的當(dāng)前位置，計(jì)算出1，2號(hào)機(jī)器人與5號(hào)餐桌的距離，選擇距離5號(hào)餐桌較近的機(jī)器人作為最佳機(jī)器人，通知該最佳機(jī)器人直接去5號(hào)餐桌收垃圾而不是徑直返回固定地點(diǎn)，從而提升機(jī)器人的服務(wù)效率。

需要說明的是，在將當(dāng)前任務(wù)發(fā)送給最佳機(jī)器人時(shí)，調(diào)度裝置也會(huì)把當(dāng)前任務(wù)添加到調(diào)度裝置維護(hù)的任務(wù)集合中，以監(jiān)視該任務(wù)的執(zhí)行。另外，上述具體的調(diào)度規(guī)則僅為示意，實(shí)踐中還可以根據(jù)需求定義其它的調(diào)度規(guī)則，不限于此。

當(dāng)最佳機(jī)器人收到當(dāng)前任務(wù)后，即可執(zhí)行該當(dāng)前任務(wù)所指示的工作。

另外，為了避免機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)過程中相遇甚至碰撞損壞機(jī)器人，本實(shí)施例中，根據(jù)工作區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖以及實(shí)時(shí)獲取的工作區(qū)域內(nèi)各機(jī)器人的對(duì)應(yīng)當(dāng)前位置指標(biāo)的值以及各機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，判斷指定的兩個(gè)機(jī)器人之間是否有相遇的風(fēng)險(xiǎn)，當(dāng)確定出有相遇的風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，按照預(yù)設(shè)的避讓策略通知相應(yīng)的機(jī)器人避讓；預(yù)設(shè)的避讓策略包括：空閑的機(jī)器人避讓正在執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人，和/或，距離相遇點(diǎn)遠(yuǎn)的機(jī)器人避讓距離相遇點(diǎn)近的機(jī)器人。

具體的，實(shí)際應(yīng)用中，服務(wù)機(jī)器人會(huì)定時(shí)或?qū)崟r(shí)上報(bào)自己的狀態(tài)信息到調(diào)度裝置，調(diào)度裝置根據(jù)各個(gè)服務(wù)機(jī)器人上報(bào)的信息，以及電子地圖可以計(jì)算出指定的兩個(gè)機(jī)器人之間是否相遇的風(fēng)險(xiǎn)，以及可能相遇的地點(diǎn)。然后根據(jù)預(yù)設(shè)的避讓策略，通知相應(yīng)的機(jī)器人進(jìn)行避讓。

在任務(wù)執(zhí)行完畢后，調(diào)度裝置接收服務(wù)機(jī)器人發(fā)送的執(zhí)行結(jié)果信息，根據(jù)執(zhí)行結(jié)果信息將有效機(jī)器人對(duì)應(yīng)的任務(wù)集合中的任務(wù)刪除，并通知有效機(jī)器人刪除任務(wù)。

除此之外，考慮到實(shí)際應(yīng)用中服務(wù)有可能取消，例如，顧客點(diǎn)餐后又取消的情況，本實(shí)施例的方法還包括接收服務(wù)取消時(shí)發(fā)送的取消執(zhí)行指令，根據(jù)取消執(zhí)行指令中的任務(wù)標(biāo)識(shí)，查找到相應(yīng)的任務(wù)以及任務(wù)被發(fā)送到的機(jī)器人，從查找到的機(jī)器人對(duì)應(yīng)的任務(wù)集合中將任務(wù)刪除，并通知機(jī)器人取消執(zhí)行任務(wù)對(duì)應(yīng)的工作。如此，調(diào)度裝置可以根據(jù)情況取消沒有執(zhí)行的任務(wù)，避免無用的工作，節(jié)省機(jī)器人的電量。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，還可以根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的機(jī)器人的任務(wù)執(zhí)行情況，當(dāng)判斷出一個(gè)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的任務(wù)集合中沒有任務(wù)時(shí)，根據(jù)工作區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖生成巡航路線，將巡航路線發(fā)送給機(jī)器人，通知機(jī)器人開啟巡航模式并按照巡航路線在工作區(qū)域內(nèi)巡航。這樣，方便機(jī)器人隨時(shí)為顧客服務(wù)，提高服務(wù)效率。

如圖3所示，為本申請(qǐng)服務(wù)器的一種硬件結(jié)構(gòu)圖，除了圖3所示的處理器和存儲(chǔ)器之外，根據(jù)該服務(wù)器的實(shí)際功能，還可以包括其他硬件，對(duì)此不再贅述。

圖3中，存儲(chǔ)器：存儲(chǔ)機(jī)器可執(zhí)行指令代碼。

處理器：與存儲(chǔ)器通信，讀取和執(zhí)行存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的所述指令代碼，實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)上述示例公開的服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度操作。

這里，存儲(chǔ)器可以是任何電子、磁性、光學(xué)或其它物理存儲(chǔ)裝置，可以包含或存儲(chǔ)信息，如可執(zhí)行指令、數(shù)據(jù)，等等。例如，機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是：ram(radomaccessmemory，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、易失存儲(chǔ)器、非易失性存儲(chǔ)器、閃存、存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)器(如硬盤驅(qū)動(dòng)器)、固態(tài)硬盤、任何類型的存儲(chǔ)盤(如光盤、dvd等)，或者類似的存儲(chǔ)介質(zhì)，或者它們的組合。

請(qǐng)參見圖4，本申請(qǐng)還提供了一種服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度裝置，包括：

判定模塊41，適于實(shí)時(shí)接收當(dāng)前任務(wù)，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)，按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則獲取工作區(qū)域內(nèi)存在的與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機(jī)器人；

調(diào)度模塊42，適于根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機(jī)器人中選擇最佳機(jī)器人，將當(dāng)前任務(wù)發(fā)送給最佳機(jī)器人，以執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)對(duì)應(yīng)的工作；以及將當(dāng)前任務(wù)添加到最佳機(jī)器人對(duì)應(yīng)的任務(wù)集合中。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，還提供了一種服務(wù)機(jī)器人的調(diào)度裝置，如圖5所示，該裝置包括：判定模塊41、調(diào)度模塊42、刪除模塊43、避讓模塊44、任務(wù)狀態(tài)確定模塊45、取消執(zhí)行模塊46、充電指示模塊47、巡航指示模塊48；

本實(shí)施例中，判定模塊41具體適于獲取工作區(qū)域內(nèi)各無故障機(jī)器人的對(duì)應(yīng)第一預(yù)設(shè)指標(biāo)的值，第一預(yù)設(shè)指標(biāo)包括：機(jī)器人尺寸、載重、功能、剩余電量中的一種或多種；根據(jù)各無故障機(jī)器人的對(duì)應(yīng)第一預(yù)設(shè)指標(biāo)的值，與指示匹配條件的第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則的比較結(jié)果，篩選出與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機(jī)器人；

調(diào)度模塊42，具體適于獲取有效機(jī)器人對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)指標(biāo)的值，第二預(yù)設(shè)指標(biāo)包括：當(dāng)前位置指標(biāo)，運(yùn)行狀態(tài)指標(biāo)和任務(wù)集合中的任務(wù)數(shù)量指標(biāo)中的一種或多種；根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則中包括的分值調(diào)度規(guī)則，將有效機(jī)器人中得分之和最大者選擇作為最佳機(jī)器人；其中，有效機(jī)器人的得分之和通過對(duì)獲取的各有效機(jī)器人對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)指標(biāo)的值按照預(yù)設(shè)的評(píng)分規(guī)則進(jìn)行打分后對(duì)分值求和得到的。

本實(shí)施例中，刪除模塊43，適于獲取工作區(qū)域內(nèi)各有效機(jī)器人執(zhí)行完成任務(wù)對(duì)應(yīng)的工作后的執(zhí)行結(jié)果信息，根據(jù)執(zhí)行結(jié)果信息將有效機(jī)器人對(duì)應(yīng)的任務(wù)集合中的任務(wù)刪除，并通知有效機(jī)器人；

避讓模塊44，適于根據(jù)工作區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖以及實(shí)時(shí)獲取的工作區(qū)域內(nèi)各機(jī)器人的對(duì)應(yīng)當(dāng)前位置指標(biāo)的值以及各機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，判斷指定的兩個(gè)機(jī)器人之間是否有相遇的風(fēng)險(xiǎn)，當(dāng)確定出有相遇的風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，按照預(yù)設(shè)的避讓策略通知相應(yīng)的機(jī)器人避讓；預(yù)設(shè)的避讓策略包括：空閑的機(jī)器人避讓正在執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人，和/或，距離相遇點(diǎn)遠(yuǎn)的機(jī)器人避讓距離相遇點(diǎn)近的機(jī)器人。

任務(wù)狀態(tài)確定模塊45，適于在接收到當(dāng)前任務(wù)時(shí)，判斷工作區(qū)域?qū)?yīng)的有效機(jī)器人集合中，有效機(jī)器人標(biāo)識(shí)的數(shù)量是否不大于0個(gè)，如果不大于0個(gè)，則將當(dāng)前任務(wù)的狀態(tài)設(shè)置為等待并暫停對(duì)當(dāng)前任務(wù)的處理；如果大于0個(gè)，則根據(jù)當(dāng)前任務(wù)以及第一預(yù)設(shè)調(diào)度規(guī)則，從有效機(jī)器人中選擇最佳機(jī)器人按照第一預(yù)設(shè)判定規(guī)則獲取工作區(qū)域內(nèi)存在的與當(dāng)前任務(wù)相匹配的有效機(jī)器人；

取消執(zhí)行模塊46，適于接收服務(wù)取消時(shí)發(fā)送的取消執(zhí)行指令，根據(jù)取消執(zhí)行指令中的任務(wù)標(biāo)識(shí)，查找到相應(yīng)的任務(wù)以及任務(wù)被發(fā)送到的機(jī)器人，從查找到的機(jī)器人對(duì)應(yīng)的任務(wù)集合中將任務(wù)刪除，并通知機(jī)器人取消執(zhí)行任務(wù)對(duì)應(yīng)的工作；

充電指示模塊47，適于根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的工作區(qū)域內(nèi)各機(jī)器人的剩余電量的值，判斷各機(jī)器人的剩余電量，當(dāng)機(jī)器人的剩余電量小于或等于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，通知機(jī)器人到距離該機(jī)器人最近的充電樁的位置充電，并將充電的機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息從有效機(jī)器人集合中刪除。

巡航指示模塊48，適于根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的機(jī)器人的任務(wù)執(zhí)行情況，當(dāng)判斷出一個(gè)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的任務(wù)集合中沒有任務(wù)時(shí)，根據(jù)工作區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖生成巡航路線，將巡航路線發(fā)送給機(jī)器人，通知機(jī)器人開啟巡航模式并按照巡航路線在工作區(qū)域內(nèi)巡航。

對(duì)于裝置實(shí)施例而言，由于其基本對(duì)應(yīng)于方法實(shí)施例，所以相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，在本發(fā)明的上述教導(dǎo)下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行其他的改進(jìn)或變形。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的具體描述只是更好的解釋本發(fā)明的目的，本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。