技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種路徑跟蹤避障制導(dǎo)方法，包括以下步驟：(1)啟動(dòng)制導(dǎo)模式，執(zhí)行路徑規(guī)劃獲取GVS運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變量的時(shí)間序列信號(hào)；(2)執(zhí)行路徑跟蹤制導(dǎo)算法，獲取DVS的ψdp和udp；(3)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)DVS到障礙物安全圓族邊界的最小距離lmin，并根據(jù)lmin確定DVS的ψd；(4)計(jì)算DVS的ud和rd；(5)判斷DVS與GVS的距離，如果其大于等于閾值距離，則GVS運(yùn)動(dòng)狀態(tài)保持不變；否則，則GVS運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息按照其時(shí)間序列的排序下移；(6)將DVS制導(dǎo)信息代入控制回路，并更新下一時(shí)間點(diǎn)DVS位置信息；(7)測(cè)量實(shí)船位置判斷是否到達(dá)目的地，如果“是”，結(jié)束航行；如果“否”，時(shí)間更新并進(jìn)入步驟(2)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了船舶行駛過程中制導(dǎo)算法與避障算法的相結(jié)合，可以更精確的控制船舶進(jìn)行制導(dǎo)和避障。

技術(shù)研發(fā)人員：張國(guó)慶;張顯庫(kù);鄧英杰;田佰軍;吳曉雪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：大連海事大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.24
技術(shù)公布日：2017.07.18