技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的是一種基于模糊控制多模型算法的目標(biāo)跟蹤方法。引入機(jī)動(dòng)目標(biāo)的動(dòng)力學(xué)建模方法，對(duì)勻速和蛇形機(jī)動(dòng)模型進(jìn)行建模；對(duì)勻速和蛇形機(jī)動(dòng)模型條件重新初始化，計(jì)算濾波器的混合輸入；利用濾波器的混合輸入，對(duì)勻速和蛇形機(jī)動(dòng)模型采用無(wú)跡卡爾曼濾波算法進(jìn)行并行濾波計(jì)算目標(biāo)狀態(tài)的初始值，并進(jìn)行目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)；采用改進(jìn)的誤差協(xié)方差統(tǒng)計(jì)估值器，遞推估計(jì)系統(tǒng)誤差協(xié)方差統(tǒng)計(jì)特性；分別計(jì)算k時(shí)刻勻速和蛇形機(jī)動(dòng)模型的概率，并利用模糊邏輯算法進(jìn)行模型概率更新；利用獲得的當(dāng)前目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)和模型概率計(jì)算總體狀態(tài)輸出。本發(fā)明估計(jì)誤差的收斂速度快，魯棒性強(qiáng)，能夠降低純方位目標(biāo)跟蹤的誤差，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)末端“蛇形”運(yùn)動(dòng)模型的穩(wěn)定跟蹤。

技術(shù)研發(fā)人員：國(guó)強(qiáng);阮國(guó)慶;賀紫蘭;王學(xué)佼;王強(qiáng)波
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.27
技術(shù)公布日：2017.07.07