本發(fā)明涉及一種適合機(jī)器人使用的傳感器，具體地說涉及一種無(wú)論是n極磁條還是s極磁條均可自動(dòng)適應(yīng)，并且修改程序就可以修改傳感器的靈敏度即感應(yīng)距離的一種極性自適應(yīng)的機(jī)器人磁條引導(dǎo)傳感器。

背景技術(shù)：

移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用過程中基本沒有使用灰度傳感器，因?yàn)榛叶葌鞲衅饕资墉h(huán)境光影響，產(chǎn)生誤動(dòng)作?，F(xiàn)在移動(dòng)機(jī)器人一般都采用磁條引導(dǎo)傳感器，這類傳感器有n極磁條或者s極磁條，但不能共用，這樣就帶來了很大的不方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種無(wú)論是n極磁條還是s極磁條均可自動(dòng)適應(yīng)，并且修改程序就可以修改傳感器的靈敏度即感應(yīng)距離的一種極性自適應(yīng)的機(jī)器人磁條引導(dǎo)傳感器。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種極性自適應(yīng)的機(jī)器人磁條引導(dǎo)傳感器，包括線性霍爾模塊，其特征在于，在所述線性霍爾模塊連接差分模擬放大模塊，差分模擬放大模塊連接arm7單片機(jī)模塊，arm7單片機(jī)模塊連接8路數(shù)字輸出模塊。線性霍爾模塊和差分模擬放大模塊最少各有2個(gè)，最多各不超過200個(gè)。多個(gè)線性霍爾模塊連接的差分模擬放大模塊并聯(lián)連接arm7單片機(jī)模塊。

本發(fā)明的有益效果是，極性自適應(yīng)的機(jī)器人磁條引導(dǎo)傳感器性價(jià)極高，不僅使用方便而且工作能更可靠穩(wěn)定，因此能廣泛應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的實(shí)施例一的電路圖。

圖2是本發(fā)明的實(shí)施例一的方框圖。

圖中：ic.線性霍爾模塊，t1.穩(wěn)壓電源模塊，t2.arm7單片機(jī)模塊，t3.差分模擬放大模塊，pin.多路數(shù)字輸出模塊。

具體實(shí)施方式

在圖1、圖2所示實(shí)施例中，設(shè)置有線性霍爾模塊(ic)，穩(wěn)壓電源模塊(t1)，arm7單片機(jī)模塊(t2)，差分模擬放大模塊(t3)，多路數(shù)字輸出模塊(pin)。

實(shí)施本發(fā)明的一種極性自適應(yīng)的機(jī)器人磁條引導(dǎo)傳感器，包括線性霍爾模塊，線性霍爾模塊連接差分模擬放大模塊，差分模擬放大模塊連接arm7單片機(jī)模塊，arm7單片機(jī)模塊連接8路數(shù)字輸出模塊。在所述arm7單片機(jī)(t2)正極端電連接電源(vcc)端和穩(wěn)壓集成塊(t1)輸入端，穩(wěn)壓集成塊(t1)輸出端電連接電源正極(5v)端，arm7單片機(jī)(osc1)端電連接晶振(zp1)一端、電容(c1)一端，arm7單片機(jī)(osco)端電連接晶振(zp1)另一端、電容(c2)一端，電容(c2)另一端電連接電容(c1)另一端和地線端，arm7單片機(jī)(pb4)端電連接發(fā)光二極管(d4)負(fù)極端、控制輸出接口(pin4)端，arm7單片機(jī)(pb3)端電連接發(fā)光二極管(d3)負(fù)極端、控制輸出接口(pin3)端，arm7單片機(jī)(pb2)端電連接發(fā)光二極管(d2)負(fù)極端、控制輸出接口(pin2)端，arm7單片機(jī)(pb1)端電連接發(fā)光二極管(d1)負(fù)極端、控制輸出接口(pin1)端，發(fā)光二極管(d4)正極端電連接電阻(r4)一端，發(fā)光二極管(d3)正極端電連接電阻(r3)一端，發(fā)光二極管(d2)正極端電連接電阻(r2)一端，發(fā)光二極管(d1)正極端電連接電阻(r1)一端，電阻(r1)另一端電連接電阻(r2)另一端、電阻(r3)另一端、電阻(r4)另一端、電源正極(5v)端。

實(shí)施本發(fā)明的一種極性自適應(yīng)的機(jī)器人磁條引導(dǎo)傳感器，arm7單片機(jī)(t2)負(fù)極端電連接地線端，arm7單片機(jī)(pao)端電連接電阻(r1o)一端、差分模擬放大器(t4)out端，差分模擬放大器(t4)輸入一端電連接電阻(r10)另一端、電阻(r9)一端，電阻(r9)另一端電連接電阻(r7)一端、差分模擬放大器(t3)out端，差分模擬放大器(t3)輸入一端電連接電阻(r7)另一端、電阻(r6)一端，電阻(r6)另一端電連接線性霍爾(ic1)中心端，線性霍爾(ic1)正極端電連接電源正極(5v)端，線性霍爾(ic1)負(fù)極端電連接地線端，差分模擬放大器(t3)輸入另一端電連接可變電阻(r5)中心端，可變電阻(r5)一端電連接電源正極(5v)端，可變電阻(r5)另一端電連接地線端。

實(shí)施本發(fā)明的一種極性自適應(yīng)的機(jī)器人磁條引導(dǎo)傳感器，arm7單片機(jī)(pa1)端電連接電阻(r15)一端、差分模擬放大器(t5)out端，差分模擬放大器(t5)輸入一端電連接電阻(r15)另一端、電阻(r14)一端，電阻(r14)另一端電連接電阻(r13)一端、差分模擬放大器(t6)out端，差分模擬放大器(t6)輸入一端電連接電阻(r13)另一端、電阻(r12)一端，電阻(r12)另一端電連接線性霍爾(ic2)中心端，線性霍爾(ic2)正極端電連接電源正極(5v)端，線性霍爾(ic2)負(fù)極端電連接地線端，差分模擬放大器(t6)輸入另一端電連接可變電阻(r16)中心端，可變電阻(r16)一端電連接電源正極(5v)端，可變電阻(r16)另一端電連接地線端。

實(shí)施本發(fā)明的一種極性自適應(yīng)的機(jī)器人磁條引導(dǎo)傳感器，arm7單片機(jī)(pa7)端電連接電阻(r20)一端、差分模擬放大器(t7)out端，差分模擬放大器(t7)輸入一端電連接電阻(r20)另一端、電阻(r19)一端，電阻(r19)另一端電連接電阻(r18)一端、差分模擬放大器(t8)out端，差分模擬放大器(t8)輸入一端電連接電阻(r18)另一端、電阻(r17)一端，電阻(r17)另一端電連接線性霍爾(ic3)中心端，線性霍爾(ic3)正極端電連接電源正極(5v)端，線性霍爾(ic3)負(fù)極端電連接地線端，差分模擬放大器(t8)輸入另一端電連接可變電阻(r21)中心端，可變電阻(r21)一端電連接電源正極(5v)端，可變電阻(r21)另一端電連接地線端，差分模擬放大器(t7)輸入另一端電連接差分模擬放大器(t5)輸入另一端、差分模擬放大器(t5)輸入另一端、差分模擬放大器(t4)輸入另一端、電阻(r8)一端、電容(c3)一端、電容(c4)一端、電阻(r11)一端，電阻(r8)另一端電連接、電容(c3)另一端、負(fù)極地線端，電容(c4)另一端電連接電阻(r11)另一端、負(fù)極地線端。

實(shí)施本發(fā)明的一種極性自適應(yīng)的機(jī)器人磁條引導(dǎo)傳感器，線性霍爾模塊和差分模擬放大模塊最少各有2個(gè)，最多各不超過200個(gè)。多個(gè)差分模擬放大模塊并聯(lián)連接arm7單片機(jī)模塊。arm7單片機(jī)(t2)用stm32f103c8型號(hào)的單片機(jī)，穩(wěn)壓集成塊(t1)用1117型號(hào)的集成塊，線性霍爾(ic1)、線性霍爾(ic2)、線性霍爾(ic3)用49e型號(hào)的線性霍爾傳感器。實(shí)施本發(fā)明的一種極性自適應(yīng)的機(jī)器人磁條引導(dǎo)傳感器，極性自適應(yīng)的機(jī)器人磁條引導(dǎo)傳感器性價(jià)比極高，不僅使用方便而且工作能更可靠穩(wěn)定，因此能廣泛應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中。

實(shí)施本發(fā)明的一種極性自適應(yīng)的機(jī)器人磁條引導(dǎo)傳感器，其工作原理如下：線性霍爾在感受磁性時(shí)，當(dāng)n磁極越接近，磁感應(yīng)強(qiáng)度越大，霍爾ic輸出電壓越高，當(dāng)s磁極越近，磁感應(yīng)強(qiáng)度絕對(duì)值越大，但方向相反，因此霍爾ic輸出電壓越低。當(dāng)磁條撤離時(shí)，霍爾ic輸出電壓接近中心。因此輸出電壓變化反映出了檢測(cè)磁性的變化，從而可以知道距離磁條的遠(yuǎn)近。