專利名稱：新型磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
新型磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型屬于傳感器領(lǐng)域，尤其是一種新型磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器。
背景技術(shù)：
[0002]無人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。無人搬運(yùn)車的控制通常是由上位機(jī)、AGV地面控制系統(tǒng)及AGV車載控制系統(tǒng)三者之間的相互協(xié)作完成的，其主要技術(shù)包括=AGV導(dǎo)航、AGV的路徑規(guī)劃和AGV的導(dǎo)引控制。其中，AGV導(dǎo)航技術(shù)是通過AGV自身裝備的導(dǎo)航器件測量并計(jì)算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向。目前， AGV使用的導(dǎo)航器件主要采用磁導(dǎo)航傳感器，AGV的路徑規(guī)劃通常采用在地面上黏貼站點(diǎn)磁條信息這種電磁軌道方式設(shè)立行進(jìn)路線，AGV上的磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器通過讀取貼在地面的站點(diǎn)磁條信息，實(shí)時傳給無人搬運(yùn)車控制系統(tǒng)以引導(dǎo)無人搬運(yùn)車進(jìn)行移動、轉(zhuǎn)彎、停止等動作。現(xiàn)有的磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器在進(jìn)行實(shí)時檢測時經(jīng)常會造成AGV控制系統(tǒng)對轉(zhuǎn)彎、停止等信息的處理及控制帶來不便。發(fā)明內(nèi)容[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種新型磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器， 解決了現(xiàn)有的AGV控制系統(tǒng)對轉(zhuǎn)彎、停止等信息的處理及控制帶來不便的問題。[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的[0005]一種新型磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器，包括依次連接的檢測感應(yīng)點(diǎn)、信號放大電路、微處理器電路和信號輸出電路，所述的檢測感應(yīng)點(diǎn)檢測地面上的站點(diǎn)磁條信息并經(jīng)信號放大電路進(jìn)行放大后傳給微處理器電路，該微處理器電路對站點(diǎn)磁條信息進(jìn)行分析并轉(zhuǎn)換成相應(yīng)站點(diǎn)位置編號輸出給信號輸出電路，該信號輸出電路將站點(diǎn)位置編號輸出至AGV控制器對無人運(yùn)輸車進(jìn)行控制。[0006]而且,所述的檢測感應(yīng)點(diǎn)為一個N極檢測感應(yīng)點(diǎn)或一個S極檢測感應(yīng)點(diǎn)。[0007]而且，所述的檢測感應(yīng)點(diǎn)包括兩組檢測感應(yīng)點(diǎn)，每一組檢測感應(yīng)點(diǎn)包括至少一個N 極檢測感應(yīng)點(diǎn)或至少一個S極檢測感應(yīng)點(diǎn)，其中一組檢測感應(yīng)點(diǎn)用來檢測引導(dǎo)磁條，另一組檢測感應(yīng)點(diǎn)用于檢測由不同極性組成的站點(diǎn)磁條信息。[0008]而且，所述的檢測感應(yīng)點(diǎn)包括兩組檢測感應(yīng)點(diǎn)，每一組檢測感應(yīng)點(diǎn)包括至少一個N 極檢測感應(yīng)點(diǎn)和至少一個S極檢測感應(yīng)點(diǎn)，其中一組檢測感應(yīng)點(diǎn)用來檢測引導(dǎo)磁條，另一組檢測感應(yīng)點(diǎn)用于檢測由不同極性組成的站點(diǎn)磁條信息。[0009]而且,所述信號輸出電路的輸出方式為串行方式或并行方式。[0010]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是[0011]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，其通過檢測感應(yīng)點(diǎn)檢測預(yù)先貼在地面的站點(diǎn)磁條信息，由內(nèi)部電路處理后將該站點(diǎn)的位置編號通過串行或并行方式輸出給AGV控制器，使得站點(diǎn)信息更容易被管理，解決了現(xiàn)有的AGV控制系統(tǒng)對轉(zhuǎn)彎、停止等信息的處理及控制帶來不便的問題，可方便地實(shí)現(xiàn)對AGV的引導(dǎo)控制功能。


[0012]圖I是本實(shí)用新型的電路方框圖；[0013]圖2是站點(diǎn)感應(yīng)磁條貼法排列示意圖。
具體實(shí)施方式
[0014]
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型實(shí)施例做進(jìn)一步詳述[0015]一種新型磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器，如圖I所示，包括檢測感應(yīng)點(diǎn)、信號放大電路、微處理器電路和信號輸出電路，所述的檢測感應(yīng)點(diǎn)、信號放大電路、微處理器電路和信號輸出電路依次相連接。該磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器內(nèi)的檢測感應(yīng)點(diǎn)至少設(shè)置一個，即至少設(shè)置一個N極檢測感應(yīng)點(diǎn)或至少設(shè)置一個S極檢測感應(yīng)點(diǎn)，當(dāng)檢測感應(yīng)點(diǎn)為兩個或兩個以上時，可以將檢測感應(yīng)點(diǎn)分為兩組每一組檢測感應(yīng)點(diǎn)包括至少一個N極檢測感應(yīng)點(diǎn)或至少一個S極檢測感應(yīng)點(diǎn)，或者每一組檢測感應(yīng)點(diǎn)包括至少一個N極檢測和至少一個S極檢測,其中一組檢測感應(yīng)點(diǎn)主要用來檢測引導(dǎo)磁條，另一組檢測感應(yīng)點(diǎn)主要用于檢測由不同極性組成的站點(diǎn)磁條信息。檢測感應(yīng)點(diǎn)檢測的信號經(jīng)信號放大電路進(jìn)行放大后傳給微處理器電路，該微處理器電路對各個檢測感應(yīng)點(diǎn)的信號進(jìn)行分析處理，轉(zhuǎn)換成相應(yīng)站點(diǎn)位置編號并傳輸至信號輸出電路，該信號輸出電路將站點(diǎn)位置編號通過串行或并行方式或其他方式輸出至AGV控制器進(jìn)行處理。[0016]下面以磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器包含三個檢測感應(yīng)點(diǎn)為例對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。[0017]三個檢測感應(yīng)點(diǎn)采用兩組感應(yīng)點(diǎn)分布模式，其中一組為一個S極檢測感應(yīng)點(diǎn)，主要用來檢測引導(dǎo)磁條，作為數(shù)據(jù)處理的開始，另外一組含有一個N極檢測感應(yīng)點(diǎn)和一個S極檢測感應(yīng)點(diǎn)，分別檢測感應(yīng)N極和S極，主要檢測由不同極性組成的站點(diǎn)磁條信息。檢測感應(yīng)點(diǎn)通過感應(yīng)讀取磁條信息后，經(jīng)內(nèi)部電路處理后輸出因磁條不同排列而產(chǎn)生的站點(diǎn)編號信息。圖2是一個站點(diǎn)感應(yīng)磁條的實(shí)例，C為引導(dǎo)貼，S極向上，AB組信息貼，本實(shí)例為8位貼，其中A為N極向上,B為S極向上,從上至下依次為0 7,規(guī)定N極為I, S極為0,這個貼顯示的數(shù)據(jù)就是二進(jìn)制01001101，用10進(jìn)制表示為77，那么這個站點(diǎn)的編號就是77號。 磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器通過檢測感應(yīng)點(diǎn)檢測該站點(diǎn)磁條信息并經(jīng)微處理器電路處理后將站點(diǎn)編號傳輸給AGV控制器，AGV控制器得到這個站點(diǎn)編號后，依據(jù)約定的控制方式來指示AGV 在這個站點(diǎn)是停止、減速或者轉(zhuǎn)彎等行動。[0018]本磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器安裝在無人搬運(yùn)車上并與AGV控制器相連接，磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器將站點(diǎn)編號通過串行或并行方式傳輸給AGV控制器，由AGV控制器控制無人搬運(yùn)車的動作。無人搬運(yùn)車運(yùn)行前，需要依據(jù)具體情況預(yù)先在工作場地按一定排列的順序貼好站點(diǎn)磁條，明確每個站點(diǎn)的編號信息，由無人搬運(yùn)車上位機(jī)發(fā)出每臺無人搬運(yùn)車的在不同站點(diǎn)的運(yùn)行方式的指令，約定AGV在對應(yīng)的站點(diǎn)或停止、或減速、或轉(zhuǎn)彎等，從而實(shí)現(xiàn)無人搬運(yùn)車的引導(dǎo)控制功能。[0019]需要強(qiáng)調(diào)的是，本實(shí)用新型所述的實(shí)施例是說明性的，而不是限定性的，因此本實(shí)用新型并不限于具體實(shí)施方式
中所述的實(shí)施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案得出的其他實(shí)施方式，同樣屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
權(quán)利要求1.一種新型磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器，其特征在于包括依次連接的檢測感應(yīng)點(diǎn)、信號放大電路、微處理器電路和信號輸出電路，所述的檢測感應(yīng)點(diǎn)檢測地面上的站點(diǎn)磁條信息并經(jīng)信號放大電路進(jìn)行放大后傳給微處理器電路，該微處理器電路對站點(diǎn)磁條信息進(jìn)行分析并轉(zhuǎn)換成相應(yīng)站點(diǎn)位置編號輸出給信號輸出電路，該信號輸出電路將站點(diǎn)位置編號輸出至 AGV控制器對無人運(yùn)輸車進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的新型磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器，其特征在于所述的檢測感應(yīng)點(diǎn)為一個N極檢測感應(yīng)點(diǎn)或一個S極檢測感應(yīng)點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的新型磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器，其特征在于所述的檢測感應(yīng)點(diǎn)包括兩組檢測感應(yīng)點(diǎn)，每一組檢測感應(yīng)點(diǎn)包括至少一個N極檢測感應(yīng)點(diǎn)或至少一個S極檢測感應(yīng)點(diǎn)，其中一組檢測感應(yīng)點(diǎn)用來檢測引導(dǎo)磁條，另一組檢測感應(yīng)點(diǎn)用于檢測由不同極性組成的站點(diǎn)磁條信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的新型磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器，其特征在于所述的檢測感應(yīng)點(diǎn)包括兩組檢測感應(yīng)點(diǎn)，每一組檢測感應(yīng)點(diǎn)包括至少一個N極檢測感應(yīng)點(diǎn)和至少一個S極檢測感應(yīng)點(diǎn)，其中一組檢測感應(yīng)點(diǎn)用來檢測引導(dǎo)磁條，另一組檢測感應(yīng)點(diǎn)用于檢測由不同極性組成的站點(diǎn)磁條信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4任一項(xiàng)所述的新型磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器，其特征在于所述信號輸出電路的輸出方式為串行方式或并行方式。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種新型磁導(dǎo)航站點(diǎn)傳感器，其主要技術(shù)特點(diǎn)是包括依次連接的檢測感應(yīng)點(diǎn)、信號放大電路、微處理器電路和信號輸出電路，所述的檢測感應(yīng)點(diǎn)檢測地面上的站點(diǎn)磁條信息并經(jīng)信號放大電路進(jìn)行放大后傳給微處理器電路，該微處理器電路對站點(diǎn)磁條信息進(jìn)行分析并轉(zhuǎn)換成相應(yīng)站點(diǎn)位置編號輸出給信號輸出電路，該信號輸出電路將站點(diǎn)位置編號輸出至AGV控制器對無人運(yùn)輸車進(jìn)行控制。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，其通過檢測感應(yīng)點(diǎn)檢測預(yù)先貼在地面的站點(diǎn)磁條信息，由內(nèi)部電路處理后將該站點(diǎn)的位置編號輸出給AGV控制器，使得站點(diǎn)信息更容易被管理，解決了現(xiàn)有的AGV控制系統(tǒng)對轉(zhuǎn)彎、停止等信息的處理及控制帶來不便的問題，可方便地實(shí)現(xiàn)對AGV的引導(dǎo)控制功能。
文檔編號G01C21/34GK202304844SQ20112040864
公開日2012年7月4日 申請日期2011年10月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月25日
發(fā)明者孫傳新, 李廣云 申請人:天津雅飛科技有限公司