1.一種基于磁流變技術(shù)的觸覺再現(xiàn)裝置，其特征在于：包括操縱機構(gòu)和與操縱機構(gòu)配合并用于提供阻尼力以實時再現(xiàn)觸覺力的阻尼裝置；
所述操縱機構(gòu)至少包括操縱筒，所述阻尼裝置包括外殼和設(shè)置于外殼內(nèi)的阻尼機構(gòu)，所述外殼包括剛性殼體和與剛性殼體上端連接并外套固定于所述操縱筒外側(cè)對操縱筒形成支撐并用于補償空間的柔性殼體，所述阻尼機構(gòu)包括阻尼桿和設(shè)置于剛性殼體內(nèi)與阻尼桿底端固定連接并用于阻尼桿擺動時產(chǎn)生擺動阻尼力的擺動阻尼件，所述阻尼桿上部位于所述操縱筒內(nèi)并所述操縱筒以可產(chǎn)生軸向移動的方式與阻尼桿配合，所述外殼和所述操縱筒的空腔內(nèi)填充有磁流變液；所述阻尼裝置還包括固定于阻尼桿位于筒體的部分外側(cè)設(shè)置的第一勵磁線圈，當(dāng)?shù)谝粍畲啪€圈通電時產(chǎn)生對操作筒軸向移動或繞自身軸線轉(zhuǎn)動的阻尼力；
所述擺動阻尼件包括與阻尼桿固定連接的連接球體、設(shè)置在連接球體上的至少一個接觸盤和固定于接觸盤上設(shè)置用于提供通電時提供磁場的第二勵磁線圈，每一所述接觸盤與所述剛性殼體的內(nèi)壁間設(shè)有用于磁流變液流動的間隙。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于磁流變技術(shù)的觸覺再現(xiàn)裝置，其特征在于：每一所述接觸盤包括連接桿和與連接桿一體成型的盤體，所述連接桿沿連接球體的徑向設(shè)置，所述第二勵磁線圈設(shè)置在連接桿上，所述剛性殼體內(nèi)壁為內(nèi)球面結(jié)構(gòu)，所述盤體為與內(nèi)球面結(jié)構(gòu)相適形的弧形結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于磁流變技術(shù)的觸覺再現(xiàn)裝置，其特征在于：每一所述接觸盤的盤體的外側(cè)弧面上設(shè)置有用于控制與剛性殼體內(nèi)壁間間隙的鋼球。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于磁流變技術(shù)的觸覺再現(xiàn)裝置，其特征在于：所述第一勵磁線圈通過線圈座固定于所述阻尼桿上端外側(cè)，所述操縱筒內(nèi)與阻尼桿上端和線圈座配合還設(shè)置有用于提供軸向阻尼和復(fù)位的壓縮彈簧。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于磁流變技術(shù)的觸覺再現(xiàn)裝置，其特征在于：所述阻尼桿位于操縱筒內(nèi)部分上還設(shè)置有用于操縱筒滑動配合并圓周密封的導(dǎo)向件。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于磁流變技術(shù)的觸覺再現(xiàn)裝置，其特征在于：所述柔性殼體為上小下大的錐臺形結(jié)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于磁流變技術(shù)的觸覺再現(xiàn)裝置，其特征在于：所述操縱機構(gòu)還包括操縱球和上部與操縱球連接并下部與操縱筒螺紋連接的螺紋筒。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于磁流變技術(shù)的觸覺再現(xiàn)裝置，其特征在于：所述剛性殼體包括相互連接的左半球殼和右半球殼。