技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的是一種欠驅(qū)動自主水下航行器的對三維路徑進(jìn)行理解及跟蹤控制方法。一：將全局路徑規(guī)劃所得的三維路徑理解為空間直線段序列；二：將空間直線段描述為自主水下航行器的目標(biāo)直線段，進(jìn)行慣性坐標(biāo)系下的投影，在水平面形成二維直線，在垂直方向形成深度和高度坐標(biāo)序列；三：對單個的水平面目標(biāo)直線段進(jìn)行跟蹤控制，控制器采用分層的結(jié)構(gòu)，位于上層的制導(dǎo)控制器將位置偏差轉(zhuǎn)化為參考艏向角，位于下層的狀態(tài)控制器將艏向角偏差轉(zhuǎn)化為操縱面的轉(zhuǎn)動執(zhí)行角度；四：進(jìn)行目標(biāo)直線段的更替，完成每個目標(biāo)直線段的跟蹤，最終實現(xiàn)三維路徑跟蹤。本發(fā)明適用于欠驅(qū)動自主水下航行器進(jìn)行遠(yuǎn)程航行及調(diào)查作業(yè)，具有一定的抗海流干擾能力。

技術(shù)研發(fā)人員：姜言清;安力;李曄;馬騰;何佳雨;張蔚欣;王磊峰;姜權(quán)權(quán)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.19
技術(shù)公布日：2017.07.14