本發(fā)明涉及尋跡裝置，尤其涉及一種應(yīng)用于光伏組件自清潔裝置的尋跡控制裝置。

背景技術(shù)：

路面尋跡式軌跡控制是一種新型的裝置自動行走引導(dǎo)方式，其實現(xiàn)方式可以運用紅外技術(shù)或機器視覺技術(shù),由于不需要在地面額外鋪設(shè)裝置，具有成本較小、適用于多種地面、工作范圍寬等優(yōu)點。在路面尋跡式軌跡控制系統(tǒng)的設(shè)計中，傳感器的選用和算法設(shè)計是十分重要的。有些路面尋跡式軌跡控制系統(tǒng)設(shè)計欠妥，影響了其使用效果。路面尋跡式軌跡控制系統(tǒng)由路面軌跡傳感器、中央控制芯片組成。利用軌跡與路面的色差，將紅外線投射到地面后，感應(yīng)路面反射的紅外線強度，形成數(shù)字或模擬信號傳給主控芯片，并由主控芯片內(nèi)置算法對信號進(jìn)行處理。現(xiàn)階段多數(shù)路面尋跡式軌跡控制系統(tǒng)只是簡單控制軌跡，沒有對裝置動作進(jìn)行控制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足提供一種能自動尋跡的應(yīng)用于光伏組件自清潔裝置的尋跡控制裝置。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：一種應(yīng)用于光伏組件自清潔裝置的尋跡控制裝置，其特征在于：包括尋跡線、行走清潔裝置、尋跡傳感器組件和控制器，所述尋跡傳感器組件安設(shè)在行走清潔裝置的底部，所述尋跡線包括轉(zhuǎn)彎軌跡線段和與光伏組件平行的直線段，所述轉(zhuǎn)彎軌跡線段連接相鄰的兩直線段，在尋跡線的彎折處設(shè)有圓點，所述尋跡傳感器組件包括內(nèi)布置圈和外布置圈，在內(nèi)布置圈上布置有多個內(nèi)傳感器，各個傳感器形成一個圓形，用于檢測循跡線的圓點，在外布置圈上位于內(nèi)布置圈的兩端對稱設(shè)有多個外傳感器，用于檢測行走清潔裝置是否做直線運動，各傳感器與控制器相連，所述控制器控制行走清潔裝置的行走路線。

按上述技術(shù)方案，在直線段的兩側(cè)對稱布置有兩條平行線段，所述平行線段間隔布設(shè)，在外布置圈的兩側(cè)對稱設(shè)有側(cè)向傳感器，兩對向設(shè)置的側(cè)向傳感器的連線與直線段垂直設(shè)置。

按上述技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)彎軌跡線包括Y字型軌跡線，所述Y字型軌跡線的兩個結(jié)點分別連接兩個直線段，所述行走清潔裝置為雙向行駛的行走清潔裝置。

按上述技術(shù)方案，所述內(nèi)布置圈的直徑小于圓點的直徑。

本發(fā)明所取得的有益效果為：當(dāng)裝置向前移動時，與其工作對象始終保持相對固定位置，地面劃線可具有多種形式，對應(yīng)不同動作含義，可實現(xiàn)對裝置動作基于位置的準(zhǔn)確控制，實現(xiàn)自動清潔光伏組件的目的，本結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，實用性高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的布置示意圖。

圖2為本發(fā)明的尋跡傳感器組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1、2所示，本實施例提供了一種應(yīng)用于光伏組件自清潔裝置的尋跡控制裝置，包括尋跡線、行走清潔裝置、尋跡傳感器組件和控制器，所述尋跡傳感器組件安設(shè)在行走清潔裝置的底部，所述尋跡線包括轉(zhuǎn)彎軌跡線段和與光伏組件平行的直線段2，所述轉(zhuǎn)彎軌跡線段連接相鄰的兩直線段2，在尋跡線的彎折處設(shè)有黑色圓點3，所述尋跡傳感器組件包括內(nèi)布置圈5和外布置圈6，在內(nèi)布置圈5上布置有多個內(nèi)傳感器，各個傳感器形成一個圓形，用于檢測循跡線的黑色圓點3，在外布置圈6上位于內(nèi)布置圈的兩端對稱設(shè)有多個外傳感器，用于檢測行走清潔裝置9是否做直線運動，各內(nèi)傳感器和外傳感器均為尋跡傳感器，各傳感器均與控制器相連，所述控制器控制行走清潔裝置9的行走路線。

本實施例中，為了進(jìn)一步提高尋跡軌跡的準(zhǔn)確性，所述在直線段的兩側(cè)對稱布置有兩條平行線段，所述平行線段間隔布設(shè)，在外布置圈6的兩側(cè)對稱設(shè)有側(cè)向傳感器4，兩對向設(shè)置的側(cè)向傳感器4的連線與直線段2垂直設(shè)置。

本實施例軌跡設(shè)計如圖1所示、傳感器設(shè)計如圖2所示，傳感器1分內(nèi)圈5和外圈6，內(nèi)圈傳感器主要用于感知黑色圓點3，所述內(nèi)布置圈5的直徑小于黑色圓點3的直徑，外圈傳感器前后各5個用于對齊黑色引導(dǎo)線2，側(cè)向兩個傳感器4用于三條平行線7的感知。其中，內(nèi)圈傳感器只有在全部被觸發(fā)時才有效，如圖2所示，從而保證感應(yīng)準(zhǔn)確。

本實施例中，所述轉(zhuǎn)彎軌跡線為Y字型軌跡線8，所述Y字型軌跡線8的兩個結(jié)點(801、804)分別連接兩排相鄰的光伏陣列之間直線段2，主要用于完成一排陣列的清潔以后切換到下一排，由于相鄰陣列之間間距可能較窄，本實施例行走清潔裝置為雙向均可行駛的雙向行走清潔裝置，在兩相鄰陣列的光伏陣列之間換行時，不需要行走清潔裝置再掉頭，該方式能始終保持清潔的光伏板位于裝置同一側(cè)，簡化了清潔裝置的設(shè)計，而Y字形軌跡線方式相比于回轉(zhuǎn)的換行方式不存在回轉(zhuǎn)半徑問題，具有較高靈活性。

在每一周期中：第一次感知到圓點801時行走清潔裝置停止工作，換行動作開始，小車外圈傳感器使小車跟隨軌跡線左轉(zhuǎn)；當(dāng)行走裝置接近Y字型軌跡線8的中間結(jié)點803時，外圈傳感器感知到前方路徑分叉為左、右兩條，這種情況會觸發(fā)程序默認(rèn)右轉(zhuǎn)，使裝置選擇靠右的一條，從而向最外側(cè)的軌跡點802行駛，當(dāng)行駛到最外側(cè)的軌跡點802，清潔裝置的后端變?yōu)榍岸?，并向Y字形軌跡線的中間結(jié)點803處行駛，當(dāng)接近Y字形軌跡線的中間結(jié)點803處時，外圈傳感器感知到前方路徑分叉為左、右兩條，這種情況會觸發(fā)程序默認(rèn)右轉(zhuǎn)，使裝置選擇靠右的一條，從而使裝置向結(jié)點804處行駛，當(dāng)行走清潔裝置行駛到結(jié)點804處，清潔裝置重新開始工作，完成換行動作。