技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種單片機機器人直線導航方法，包括：先將機器在初始位置校零，獲取慣導傳感器數(shù)值后，經(jīng)濾波得到較為準確的數(shù)值，并代入方向環(huán)；緊接著將方向環(huán)與速度環(huán)結(jié)合起來調(diào)節(jié)機器直線前進；待機器運行一周，檢測是否發(fā)生零飄，若沒有，則繼續(xù)運行并繼續(xù)讀取慣導傳感器的數(shù)值；若有，則重新校完零再繼續(xù)往下，以此循環(huán)。通過慣導傳感器和初始導軌確定機器所處姿態(tài)，并最終通過慣導傳感器與速度采集模塊共同作用來保證機器更快的直行運動。

技術(shù)研發(fā)人員：沙煉;陳江;李昀達;徐燁
受保護的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.16
技術(shù)公布日：2017.09.05