本發(fā)明涉及工業(yè)運動控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種運動控制器系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

運動控制(Motion Control)通常是指在復(fù)雜條件下，將預(yù)定的控制方案、規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期望的機械運動，實現(xiàn)機械運動精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制。

按照使用動力源的不同，運動控制主要可分為以電動機作為動力源的電氣運動控制、以氣體和流體作為動力源的氣液控制和以燃料(煤、油等)作為動力源的熱機運動控制等。

運動控制器就是控制電動機的運行方式的專用控制器：比如電動機在由行程開關(guān)控制交流接觸器而實現(xiàn)電動機拖動物體向上運行達(dá)到指定位置后又向下運行，或者用時間繼電器控制電動機正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會停一會再轉(zhuǎn)一會再停。

目前，運動控制器常用的結(jié)構(gòu)是將控制程序與運動控制器的硬件集成一體設(shè)計，這種結(jié)構(gòu)可稱為分立式，分立式運動控制器存在的缺點是：

1、分立式運動控制器通常不具備很強的處理能力，僅支持C語言，難以支持各類常用高級軟件開發(fā)環(huán)境，如.NET、.JAVA等，導(dǎo)致二次開發(fā)效率較低、可拓展性差。若需要將分立式運動控制器支持支持主流的.NET、JAVA等開發(fā)語言，需要大大增加運動控制器的硬件成本。

2、分立式運動控制器不支持主流開發(fā)環(huán)境，很難利用成熟的算法和應(yīng)用代碼資源，二次開發(fā)效率較低，擴展性不強。

3、分立式運動控制器在進(jìn)行大規(guī)模應(yīng)用場景中，協(xié)同機制較為復(fù)雜，實現(xiàn)難度大。

對于需要多個運動控制器協(xié)同的復(fù)雜應(yīng)用中，目前的方案是必須分別編寫每個運動控制器的控制程序，同時，還必須編寫協(xié)同控制程序。在運行過程中，協(xié)同控制程序作為主控制端，運動控制器作為從控制端，通過主、從控制端間的信令控制來實現(xiàn)整體協(xié)同運行。控制系統(tǒng)復(fù)雜且開發(fā)難度大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本發(fā)明的目的是提供一種運動控制器系統(tǒng)，通過將控制程序分離式部署至控制終端，使控制程序能夠進(jìn)行二次開發(fā)，并能通過其他的編寫語言，如.NET、.JAVA進(jìn)行編寫，提高了可拓展性。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種運動控制器系統(tǒng)，其包括控制終端、至少一個執(zhí)行裝置，每一執(zhí)行裝置均包括運動控制器、執(zhí)行單元，其中：

控制終端安裝有第一通訊模塊、及用于控制執(zhí)行單元的控制程序；控制程序由控制終端運行，并生成控制指令；

每一運動控制器安裝有驅(qū)動程序、運動控制芯片、第二通訊模塊；運動控制器通過第二通訊模塊、第一通訊模塊與控制終端建立連接以實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互；運動控制芯片用于接收控制指令；

每一執(zhí)行單元接受運動控制芯片的控制，并執(zhí)行相應(yīng)動作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明公開的運動控制器系統(tǒng)通過將控制程序分離式部署至控制終端，并在控制終端生成控制指令，通過通訊模塊將控制指令傳輸至運動控制器，運動控制芯片接收控制指令，并控制執(zhí)行單元執(zhí)行相應(yīng)動作，本發(fā)明公開的運動控制器系統(tǒng)中的控制程序能夠進(jìn)行二次開發(fā)，并能通過其他的編寫語言，提高了可拓展性；并且由于采用控制終端處理控制程序，使用單一控制程序控制多個運動控制器，大大降低開發(fā)難度。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實施方式，控制程序的編寫語言包括C語言、C++語言、.NET語言、.JAVA語言。

本發(fā)明中，多編寫語言的使用，能豐富成熟算法、功能的代碼資源利用率，降低代碼遷移及重復(fù)利用的難度。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實施方式，驅(qū)動程序由運動控制芯片驅(qū)動和網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動組成。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實施方式，控制程序通過控制終端運行，控制程序運行后生成控制指令，控制指令通過第一通訊模塊、第二通訊模塊發(fā)送至運動控制器。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實施方式，控制終端為移動終端。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實施方式，控制終端包括：手機、平板、電腦、服務(wù)器。

本發(fā)明中，用戶可以選擇各自最為熟悉的編程環(huán)境，提高開發(fā)效率。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實施方式，第二通訊模塊、第一通訊模塊通過無線或有線方式進(jìn)行通訊。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實施方式，運動控制器為通信及硬件驅(qū)動設(shè)備，通過接收控制終端的控制程序數(shù)據(jù)執(zhí)行操作。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實施方式，控制終端采用單一控制程序，通過網(wǎng)絡(luò)同時控制多個運動控制器。

本發(fā)明的有益效果是：通過將控制程序分離式部署至控制終端，控制終端能夠運行各種操作系統(tǒng)，如：windows、linux、android、IOS，使控制程序能通過其他的編寫語言，如：C語言、C++、.NET、JAVA，便于控制程序進(jìn)行二次開發(fā)，提高了可拓展性。并且通過采用控制終端處理控制程序，使用單一控制程序控制多個運動控制器，大大降低開發(fā)難度。

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

附圖說明

圖1是實施例1中運動控制器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

實施例1

參見圖1，是本實施例提供的運動控制器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。該運動控制器系統(tǒng)包括：控制終端1、運動控制器2、執(zhí)行單元3。

控制終端1安裝有控制程序、第一通訊模塊11。

本實施例中，控制程序用于控制執(zhí)行單元3，控制程序在控制終端1運行，并生成控制指令。控制程序的編寫語言包括但不限于C語言、C++語言、.NET語言、.JAVA語言，多編寫語言的使用，能豐富成熟算法、功能的代碼資源利用率，降低代碼遷移及重復(fù)利用的難度。

本實施例中，控制終端為移動終端?？刂平K端包括但不限于：手機、平板、電腦、服務(wù)器，用戶可以選擇各自最為熟悉的編程環(huán)境，提高開發(fā)效率。具體實施時，可根據(jù)實際情況及需求選取控制終端，在此不做具體限制。

運動控制器2安裝有驅(qū)動程序、運動控制芯片21、第二通訊模塊22。

本實施例中，運動控制器2為通信及硬件驅(qū)動設(shè)備，通過接收控制終端1的控制程序數(shù)據(jù)執(zhí)行操作。驅(qū)動程序由運動控制芯片驅(qū)動和網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動組成。運動控制器通過第二通訊模塊22、第一通訊模塊11與控制終端1建立連接以實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互；運動控制芯片21用于接收控制終端1發(fā)出的控制指令。

本實施例中，第二通訊模塊22、第一通訊模塊11通過無線或有線方式進(jìn)行通訊。例如：第二通訊模塊22、第一通訊模塊11通過wifi或網(wǎng)線進(jìn)行通訊。

執(zhí)行單元3接受運動控制芯片21的控制，并執(zhí)行相應(yīng)動作。

本實施例中，執(zhí)行單元為電機。

具體實施時，控制程序通過控制終端1運行，控制程序在控制終端1上運行后生成控制指令，該控制指令通過第一通訊模塊11、第二通訊模塊22發(fā)送至運動控制器1；運動控制器接收該控制指令后，控制執(zhí)行單元3做出相應(yīng)動作。

本實施例公開的運動控制器系統(tǒng)通過將控制程序分離式部署至控制終端，并在控制終端生成控制指令，通過通訊模塊將控制指令傳輸至運動控制器，運動控制芯片接收控制指令，并控制執(zhí)行單元執(zhí)行相應(yīng)動作，本發(fā)明公開的運動控制器系統(tǒng)中的控制程序能夠進(jìn)行二次開發(fā)，并能通過其他的編寫語言，提高了可拓展性。

實施例2

本實施例提供的運動控制器系統(tǒng)包括：控制終端、多個執(zhí)行裝置。

控制終端安裝有控制程序、第一通訊模塊。

本實施例中，控制終端采用單一控制程序，通過網(wǎng)絡(luò)同時控制多個運動控制器?？刂瞥绦蛴糜诳刂茍?zhí)行裝置，控制程序在控制終端運行，并生成控制指令?？刂瞥绦虻木帉懻Z言包括但不限于C語言、C++語言、.NET語言、.JAVA語言，多種編寫語言的使用，能豐富成熟算法、功能的代碼資源利用率，降低代碼遷移及重復(fù)利用的難度。

本實施例中，控制終端為移動終端?？刂平K端包括但不限于：手機、平板、電腦、服務(wù)器，用戶可以選擇各自最為熟悉的編程環(huán)境，提高開發(fā)效率。具體實施時，可根據(jù)實際情況及需求選取控制終端，在此不做具體限制。

每一個執(zhí)行裝置均包括運動控制器、執(zhí)行單元。

運動控制器裝有驅(qū)動程序、運動控制芯片、第二通訊模塊。

本實施例中，運動控制器為通信及硬件驅(qū)動設(shè)備，通過接收控制終端的控制程序數(shù)據(jù)執(zhí)行操作，驅(qū)動程序由運動控制芯片驅(qū)動和網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動組成。運動控制器通過第二通訊模塊、第一通訊模塊與控制終端建立連接以實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互；運動控制芯片用于接收控制終端發(fā)出的控制指令。

本實施例中，第二通訊模塊、第一通訊模塊通過無線或有線方式進(jìn)行通訊。例如：第二通訊模塊、第一通訊模塊通過wifi或網(wǎng)線進(jìn)行通訊。

執(zhí)行單元接受運動控制芯片的控制，并執(zhí)行相應(yīng)動作。

本實施例中，執(zhí)行單元為電機。

具體實施時，控制終端同時控制多個執(zhí)行裝置，即，控制終端同時控制每個執(zhí)行裝置中的運動控制器，從而使運動控制器控制對應(yīng)的執(zhí)行單元做出動作。具體的，控制程序通過控制終端運行，控制程序在控制終端上運行后生成控制指令，該控制指令通過第一通訊模塊、第二通訊模塊發(fā)送至每個執(zhí)行裝置中的運動控制器；每個執(zhí)行裝置中的運動控制器接收該控制指令后，各自控制對應(yīng)的執(zhí)行單元做出相應(yīng)動作。

本實施例公開的運動控制器系統(tǒng)通過將控制程序分離式部署至控制終端，并在控制終端生成控制指令，通過通訊模塊將控制指令傳輸至運動控制器，運動控制芯片接收控制指令，并控制執(zhí)行單元執(zhí)行相應(yīng)動作，本實施例公開的運動控制器系統(tǒng)中的控制程序能夠進(jìn)行二次開發(fā)，并能通過其他的編寫語言，提高了可拓展性。并且控制終端采用單一控制程序，通過網(wǎng)絡(luò)同時控制多個運動控制器，大大降低開發(fā)難度。

雖然本發(fā)明以較佳實施例揭露如上，但并非用以限定本發(fā)明實施的范圍。任何本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的發(fā)明范圍內(nèi)，當(dāng)可作些許的改進(jìn)，即凡是依照本發(fā)明所做的同等改進(jìn)，應(yīng)為本發(fā)明的范圍所涵蓋。