1.一種無人機與無人車協(xié)作巡邏系統(tǒng)，其特征在于，包括：無人機、無人車及用于接收處理所述無人機和無人車返回的監(jiān)控信息并進行協(xié)同任務(wù)分配和處理的智能管控系統(tǒng)，所述無人車上設(shè)置解鎖裝置，所述無人機通過所述解鎖裝置安裝在所述無人車上并由所述無人車運載至巡邏目標(biāo)點；
所述無人機包括：無線數(shù)傳模塊、中央控制模塊、多傳感器復(fù)合導(dǎo)航模塊、驅(qū)動器、執(zhí)行機構(gòu)及電量采集模塊，所述多傳感器復(fù)合導(dǎo)航模塊及電量采集模塊與所述中央控制模塊的信息輸入端連接，所述驅(qū)動器與所述中央控制模塊的控制輸出端連接，所述中央控制模塊接收到初步返回指令后將所述多傳感器復(fù)合導(dǎo)航模塊采集的位置信息及所述電量采集模塊采集的無人機電量信息通過所述無線數(shù)傳模塊發(fā)送至所述智能管控系統(tǒng)，所述中央控制模塊接收到所述無人車的位置信息后通過所述驅(qū)動器控制所述執(zhí)行機構(gòu)運作，使得所述無人機降落在所述無人車上；
所述智能管控系統(tǒng)包括：通信模塊及與所述通信模塊連接的計算模塊，所述通信模塊用于接收所述無人機的電量信息和位置信息，所述計算模塊依據(jù)所述無人機的電量信息和位置信息進行計算以判斷所述無人機是否可以自行飛回出發(fā)點，并通過所述通信模塊向所述無人機與無人車下發(fā)返回指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機與無人車協(xié)作巡邏系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機還包括：機端通信模塊、云臺、相機、無線圖傳模塊及攝像機，所述機端通信模塊與所述中央控制模塊連接，所述云臺及攝像機與所述中央控制模塊的控制輸出端連接，所述相機安裝在所述云臺上，所述機端通信模塊通過2G網(wǎng)絡(luò)、3G網(wǎng)絡(luò)、4G網(wǎng)絡(luò)或北斗衛(wèi)星短報文與所述智能管控系統(tǒng)通信，所述相機通過所述無線圖傳模塊將拍攝的圖片發(fā)送至所述智能管控系統(tǒng)，所述攝相機通過所述無線圖傳模塊將拍攝的圖片、視頻信息發(fā)送至所述智能管控系統(tǒng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人機與無人車協(xié)作巡邏系統(tǒng)，其特征在于，所述多傳感器復(fù)合導(dǎo)航模塊包括：用于測量無人機三軸姿態(tài)角及高度信息的慣性測量單元、用于提供無人機經(jīng)緯度及速度信息的GPS接收機、用于輸出無人機X軸及Y軸光流信息的光流傳感器、用于為無人機實時局域定位的激光掃描測距儀、狀態(tài)估計器，所述慣性測量單元、GPS接收機及光流傳感器與所述狀態(tài)估計器的信息輸入端連接；所述狀態(tài)估計器包括：卡爾曼濾波器，所述卡爾曼濾波器用于數(shù)據(jù)融合并計算出無人機的姿態(tài)角、經(jīng)緯度、高度及速度數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種無人機與無人車協(xié)作巡邏系統(tǒng)，其特征在于，所述無人車包括：導(dǎo)航模塊、運動控制模塊、車端驅(qū)動器、車端執(zhí)行機構(gòu)、車端無線數(shù)傳模塊、車端通信模塊、車端攝像頭及車端無線圖傳模塊；所述導(dǎo)航模塊與所述運動控制模塊的信息輸入端連接，所述車端驅(qū)動器及車端攝像頭與所述運動控制模塊的控制輸出端連接；所述運動控制模塊接收到所述智能管控系統(tǒng)下發(fā)的任務(wù)信息后通過所述車端驅(qū)動器控制所述車端執(zhí)行機構(gòu)運作；所述車端無線數(shù)傳模塊與所述運動控制模塊連接，將無人車的自身狀態(tài)信息傳送至所述智能管控系統(tǒng)；所述車端通信模塊通過2G網(wǎng)絡(luò)、3G網(wǎng)絡(luò)、4G網(wǎng)絡(luò)或北斗衛(wèi)星短報文與所述智能管控系統(tǒng)通信；所述車端攝像頭通過所述車端無線圖傳模塊將拍攝的視頻發(fā)送至所述智能管控系統(tǒng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種無人機與無人車協(xié)作巡邏系統(tǒng)，其特征在于，所述無人車的導(dǎo)航模塊包括：用于測量無人車二維姿態(tài)角信息的車端慣性測量單元、用于檢測無人車的經(jīng)緯度和速度信息的車端GPS接收機、車端激光掃描測距儀、車端狀態(tài)估計器；所述車端慣性測量單元及車端GPS接收機與所述車端狀態(tài)估計器的信息輸入端連接；所述車端狀態(tài)估計器包括：車端卡爾曼濾波器，所述車端卡爾曼濾波器用于數(shù)據(jù)融合并計算出無人車的姿態(tài)角、經(jīng)緯度及速度數(shù)據(jù)。
6.一種無人機與無人車協(xié)作巡邏方法，其特征在于，包括：
無人車將無人機由出發(fā)點運載至巡邏目標(biāo)點并釋放所述無人機；
所述無人機接收初步返回指令后，停止移動并采集自身的電量信息及位置信息發(fā)送至智能管控系統(tǒng)；
所述無人車接收初步返回指令后，停止移動并采集自身的位置信息發(fā)送至所述智能管控系統(tǒng)；
所述智能管控系統(tǒng)根據(jù)接收到的所述無人機的電量信息及位置信息判斷所述無人機是否可以自行飛回出發(fā)點；
若判定結(jié)果為無人機可自行飛回出發(fā)點，所述智能管控系統(tǒng)向所述無人機與所述無人車發(fā)送確定返回指令，所述無人車與所述無人機分別返回出發(fā)點；
若判定結(jié)果為無人機無法自行飛回出發(fā)點，所述智能管控系統(tǒng)將所述無人車的位置信息發(fā)送至所述無人機，所述無人機飛行至所述無人車所在的地點，并由所述無人車帶回出發(fā)點。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種無人機與無人車協(xié)作巡邏方法，其特征在于，還包括：
所述智能管控系統(tǒng)將任務(wù)信息發(fā)送至所述無人車及所述無人機；
所述任務(wù)信息包括：規(guī)劃完成的航跡路線、運載目標(biāo)點的坐標(biāo)、巡邏任務(wù)區(qū)域的路線、任務(wù)地點、需要采集的數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種無人機與無人車協(xié)作巡邏方法，其特征在于，還包括：
所述無人車及無人機按照所述任務(wù)信息采集任務(wù)區(qū)域的環(huán)境信息，對任務(wù)區(qū)域進行巡邏監(jiān)測并將采集的環(huán)境信息和視頻圖像傳送至所述智能管控系統(tǒng)。