1.一種ARM單片機調(diào)節(jié)馬達力矩和角度的系統(tǒng)，其特征在于，包括ARM單片機控制板（1）、伺服馬達驅(qū)動器（2）、伺服馬達（3）和扭力傳感器（5），伺服馬達驅(qū)動器（2）與伺服馬達（3）連接，所述伺服馬達（3）設(shè)有馬達轉(zhuǎn)軸（4），所述馬達轉(zhuǎn)軸（4）上安裝有扭力傳感器（5）；所述ARM單片機控制板（1）與扭力傳感器（5）電性連接，ARM單片機控制板（1）與伺服馬達驅(qū)動器（2）電性連接。
2.一種如權(quán)利要求1所述的ARM單片機調(diào)節(jié)馬達力矩和角度的方法，其特征在于，包括以下步驟：
1）設(shè)置伺服馬達驅(qū)動器（2）：
2）設(shè)計單片機控制板（1）的工作程序：
a．ARM單片機控制板（1）通過扭力傳感器（5）連續(xù)檢測馬達轉(zhuǎn)軸（4）上的轉(zhuǎn)矩信號；
b．根據(jù)工作要求的轉(zhuǎn)矩值與步驟a的值的差別來調(diào)整ARM單片機控制板（1）的輸出轉(zhuǎn)矩限制信號；
c．ARM單片機控制板（1）輸出脈沖作為位置信號；
d．ARM單片機控制板（1）輸出電平作為符號信號；
e．ARM單片機控制板（1）檢測伺服馬達驅(qū)動器（2）的報警信號；
f．ARM單片機控制板（1）輸出電平作為伺服馬達驅(qū)動器（2）的使能信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的ARM單片機調(diào)節(jié)馬達力矩和角度的方法，其特征在于，所述步驟1）具體包括：
一、設(shè)置伺服馬達驅(qū)動器（2）的模擬轉(zhuǎn)矩限位輸入增益為適當值；
二、設(shè)置伺服馬達驅(qū)動器（2）的轉(zhuǎn)矩限位模式；
三、設(shè)置伺服馬達驅(qū)動器（2）的位置偏差過大值；
四、設(shè)置伺服馬達驅(qū)動器（2）的指令脈沖輸入模式。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的ARM單片機調(diào)節(jié)馬達力矩和角度的方法，其特征在于，所述步驟二：選擇采用外部信號來限制轉(zhuǎn)矩的模式。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的ARM單片機調(diào)節(jié)馬達力矩和角度的方法，其特征在于，所述步驟三：設(shè)為位置偏差報警無效。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的ARM單片機調(diào)節(jié)馬達力矩和角度的方法，其特征在于，所述步驟四：設(shè)為“脈沖+符號”的輸入方式。