本發(fā)明涉及馬達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種ARM單片機(jī)調(diào)節(jié)馬達(dá)力矩和角度的系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，在使用伺服馬達(dá)的力矩模式時(shí)，馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)的角度和位置不受控；在使用伺服馬達(dá)的位置模式時(shí)，馬達(dá)的力矩輸出不受控。若伺服馬達(dá)的力矩和角度的輸出不能滿足同時(shí)可控，如在測試拔打按鍵的場合，如果不控制拔打的力矩，則容易損壞產(chǎn)品按鍵；且現(xiàn)有技術(shù)一般采用轉(zhuǎn)矩馬達(dá)，位置精度較差，成本較高。因此，按現(xiàn)有的單純采用伺服馬達(dá)的力矩或位置模式的控制方法，已不能滿足要求。因此，本發(fā)明提供一種ARM單片機(jī)控制馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和位置的同時(shí)控制馬達(dá)的輸出力矩的控制方法，以免損壞加工物品，且位置精度好，成本低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種ARM單片機(jī)調(diào)節(jié)馬達(dá)力矩和角度的系統(tǒng)及方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種ARM單片機(jī)調(diào)節(jié)馬達(dá)力矩和角度的系統(tǒng)，包括ARM單片機(jī)控制板、伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器、伺服馬達(dá)和扭力傳感器，伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)連接，所述伺服馬達(dá)設(shè)有馬達(dá)轉(zhuǎn)軸，所述馬達(dá)轉(zhuǎn)軸上安裝有扭力傳感器；所述ARM單片機(jī)控制板與扭力傳感器電性連接，ARM單片機(jī)控制板與伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器電性連接。

一種ARM單片機(jī)調(diào)節(jié)馬達(dá)力矩和角度的方法，包括以下步驟：

1）設(shè)置伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器：

2）設(shè)計(jì)單片機(jī)控制板的工作程序：

a．ARM單片機(jī)控制板通過扭力傳感器連續(xù)檢測馬達(dá)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)矩信號(hào)；

b．根據(jù)工作要求的轉(zhuǎn)矩值與步驟a的值的差別來調(diào)整ARM單片機(jī)控制板的輸出轉(zhuǎn)矩限制信號(hào)；

c．ARM單片機(jī)控制板輸出脈沖作為位置信號(hào)；

d．ARM單片機(jī)控制板輸出電平作為符號(hào)信號(hào)；

e．ARM單片機(jī)控制板檢測伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警信號(hào)；

f．ARM單片機(jī)控制板輸出電平作為伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的使能信號(hào)。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述步驟1）具體包括：

一、設(shè)置伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的模擬轉(zhuǎn)矩限位輸入增益為適當(dāng)值；

二、設(shè)置伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)矩限位模式；

三、設(shè)置伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的位置偏差過大值；

四、設(shè)置伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的指令脈沖輸入模式。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述步驟二：選擇采用外部信號(hào)來限制轉(zhuǎn)矩的模式。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述步驟三：設(shè)為位置偏差報(bào)警無效。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述步驟四：設(shè)為“脈沖+符號(hào)”的輸入方式。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

該ARM單片機(jī)調(diào)節(jié)馬達(dá)力矩和角度的系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡單，可實(shí)現(xiàn)伺服馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩和位置角度的同時(shí)控制，且可連續(xù)調(diào)節(jié)；該ARM單片機(jī)調(diào)節(jié)馬達(dá)力矩和角度的方法簡單，可避免損壞加工物品，且位置精度好，成本低。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1-ARM單片機(jī)控制板；2-伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器；3-伺服馬達(dá)；4-馬達(dá)轉(zhuǎn)軸；5-扭力傳感器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本專利的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)地說明。

請參閱圖1，一種ARM單片機(jī)調(diào)節(jié)馬達(dá)力矩和角度的系統(tǒng)，包括ARM單片機(jī)控制板1、伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2、伺服馬達(dá)3和扭力傳感器5，伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2與伺服馬達(dá)3連接，所述伺服馬達(dá)3設(shè)有馬達(dá)轉(zhuǎn)軸4，所述馬達(dá)轉(zhuǎn)軸4上安裝有扭力傳感器5；所述ARM單片機(jī)控制板1與扭力傳感器5電性連接，ARM單片機(jī)控制板1與伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2電性連接。

一種ARM單片機(jī)調(diào)節(jié)馬達(dá)力矩和角度的方法，包括以下步驟：

1）設(shè)置伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2：

一、設(shè)置伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2的模擬轉(zhuǎn)矩限位輸入增益為適當(dāng)值（如30）；

二、設(shè)置伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2的轉(zhuǎn)矩限位模式：選擇采用外部信號(hào)來限制轉(zhuǎn)矩的模式；

三、設(shè)置伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2的位置偏差過大值：設(shè)為位置偏差報(bào)警無效；

四、設(shè)置伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2的指令脈沖輸入模式：設(shè)為“脈沖+符號(hào)”的輸入方式；

五、設(shè)置完畢；

2）設(shè)計(jì)單片機(jī)控制板1的工作程序：

a．ARM單片機(jī)控制板1通過扭力傳感器5連續(xù)檢測馬達(dá)轉(zhuǎn)軸4上的轉(zhuǎn)矩信號(hào)；

b．根據(jù)工作要求的轉(zhuǎn)矩值與步驟a的值的差別來調(diào)整ARM單片機(jī)控制板1的輸出轉(zhuǎn)矩限制信號(hào)；

c．ARM單片機(jī)控制板1輸出脈沖作為位置信號(hào)；

d．ARM單片機(jī)控制板1輸出電平作為符號(hào)信號(hào)；

e．ARM單片機(jī)控制板1檢測伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2的報(bào)警信號(hào)；

f．ARM單片機(jī)控制板1輸出電平作為伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2的使能信號(hào)。

完成上述步驟的輸出，實(shí)現(xiàn)工作要求的轉(zhuǎn)矩值和位置角度值。

該ARM單片機(jī)調(diào)節(jié)馬達(dá)力矩和角度的系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡單，可實(shí)現(xiàn)伺服馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩和位置角度的同時(shí)控制，且可連續(xù)調(diào)節(jié)；該ARM單片機(jī)調(diào)節(jié)馬達(dá)力矩和角度的方法簡單，可避免損壞加工物品，且位置精度好，成本低。

上面對(duì)本專利的較佳實(shí)施方式作了詳細(xì)說明，但是本專利并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本專利宗旨的前提下做出各種變化。