本實用新型屬于地圖信息采集的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種現(xiàn)場地圖采集移動機器人。

背景技術(shù)：

近年來，由于各種突發(fā)事故或者人為等原因，災難時常發(fā)生，由于地形復雜和災難破壞，災后如何進行有效救援是當前一大社會難題。而且由于救援環(huán)境的復雜性、易變性、惡劣性及不可預測性，救援人員的生命安全也難以得到保障，因此，救援機器人及現(xiàn)場作業(yè)機器人逐漸投入使用，從而為救援人員提供大量幫助。但是目前現(xiàn)場救援機器人只是具有搜救功能，或者單純的執(zhí)行作業(yè)指令，無法對現(xiàn)場地圖進行采集，導致后續(xù)進入作業(yè)環(huán)境的救援人員無法事先了解現(xiàn)場情況，仍然需要進入作業(yè)環(huán)境的同時逐步熟悉現(xiàn)場，導致作業(yè)及救援效率低下。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型提供一種現(xiàn)場地圖采集移動機器人，以解決目前現(xiàn)場作業(yè)機器人無法對現(xiàn)場地圖進行精確采集的技術(shù)問題。為了對披露的實施例的一些方面有一個基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評述，也不是要確定關(guān)鍵／重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現(xiàn)一些概念，以此作為后面的詳細說明的序言。

本實用新型采用如下技術(shù)方案：

在一些可選的實施例中，提供一種現(xiàn)場地圖采集移動機器人，包括：機器人主體，所述機器人主體的下表面開設(shè)半封閉容納腔，所述半封閉容納腔內(nèi)設(shè)置液壓傳動裝置、支撐座及底盤，所述底盤內(nèi)設(shè)置電機，所述支撐座與所述電機的驅(qū)動軸固定連接，所述電機驅(qū)動所述支撐座旋轉(zhuǎn)從而帶動機器人整體進行旋轉(zhuǎn)，所述支撐座通過所述液壓傳動裝置安裝在所述半封閉容納腔內(nèi)部，所述液壓傳動裝置用于將所述支撐座頂出所述半封閉容納腔使得安裝在所述機器人主體上的車輪脫離地面；所述機器人主體的上表面安裝圖像采集裝置及微控制單元，所述微控制單元用于處理接收到的數(shù)據(jù)并輸出控制信號，所述圖像采集裝置與所述微控制單元連接，包括：鏡頭、CCD 圖像傳感器及數(shù)字圖像處理器，所述電機與所述液壓傳動裝置連接至所述微控制單元的輸出接口，由所述微控制單元進行控制。

在一些可選的實施例中，所述液壓傳動裝置包括：液壓泵、油箱、缸體、活塞及推板，所述液壓泵及油箱安裝在所述機器人主體上，所述液壓泵將油箱內(nèi)的液壓油泵入所述缸體內(nèi)從而推動所述活塞，所述活塞通過所述推板與所述支撐座固定連接。

在一些可選的實施例中，所述的一種現(xiàn)場地圖采集移動機器人，還包括：GPS定位裝置及與所述GPS定位裝置連接的無線傳輸模塊，所述無線傳輸模塊將GPS定位裝置所獲取的位置信息以及所述圖像采集裝置所獲取的圖像數(shù)據(jù)上傳至外部數(shù)據(jù)處理設(shè)備。

在一些可選的實施例中，所述無線傳輸模塊為藍牙模塊、WiFi模塊或Zigbee無線數(shù)傳模塊。

在一些可選的實施例中，所述底盤的側(cè)表面由底部向頂部逐漸收縮，與地面呈一定的傾斜角度，所述機器人主體在相對應(yīng)所述底盤的位置處設(shè)置下沉臺，使得所述液壓傳動裝置在收縮狀態(tài)下時所述底盤將所述半封閉容納腔封閉。

在一些可選的實施例中，所述底盤的側(cè)表面設(shè)置海綿層。

本實用新型所帶來的有益效果：移動機器人到達需要進行地圖采集的地點后，液壓傳動裝置將移動機器人頂起，且電機驅(qū)動機器人原地旋轉(zhuǎn)，此時機器人上的圖像采集裝置采集現(xiàn)場景象，并發(fā)送至外部處理設(shè)備，原地旋轉(zhuǎn)拍攝實現(xiàn)全景圖像的采集并結(jié)合機器人攜帶的定位裝置所獲取的位置信息，實現(xiàn)作業(yè)環(huán)境的現(xiàn)場地圖采集，同時地圖采集更加的精確，為救援人員進入作業(yè)環(huán)境提供便利的條件。

為了上述以及相關(guān)的目的，一個或多個實施例包括后面將詳細說明并在權(quán)利要求中特別指出的特征。下面的說明以及附圖詳細說明某些示例性方面，并且其指示的僅僅是各個實施例的原則可以利用的各種方式中的一些方式。其它的益處和新穎性特征將隨著下面的詳細說明結(jié)合附圖考慮而變得明顯，所公開的實施例是要包括所有這些方面以及它們的等同。

附圖說明

圖1是本實用新型一種現(xiàn)場地圖采集移動機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型半封閉容納腔內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型的原理圖。

具體實施方式

以下描述和附圖充分地示出本發(fā)明的具體實施方案，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)嵺`它們。其他實施方案可以包括結(jié)構(gòu)的、邏輯的、電氣的、過程的以及其他的改變。實施例僅代表可能的變化。除非明確要求，否則單獨的部件和功能是可選的，并且操作的順序可以變化。一些實施方案的部分和特征可以被包括在或替換其他實施方案的部分和特征。本發(fā)明的實施方案的范圍包括權(quán)利要求書的整個范圍，以及權(quán)利要求書的所有可獲得的等同物。

如圖1至3所示，在一些說明性的實施例中，提供一種現(xiàn)場地圖采集移動機器人，實現(xiàn)現(xiàn)場作業(yè)環(huán)境的全景地圖采集，包括：機器人主體1、液壓傳動裝置2、支撐座3、底盤4、圖像采集裝置5、微控制單元6、GPS定位裝置7及無線傳輸模塊8。

所述機器人主體1的下表面開設(shè)半封閉容納腔9，所述液壓傳動裝置2、支撐座3及底盤4設(shè)置在所述半封閉容納腔9內(nèi)，所述底盤4內(nèi)設(shè)置電機10。所述支撐座3與所述電機10的驅(qū)動軸固定連接，所述電機10轉(zhuǎn)動即可帶動所述支撐座3轉(zhuǎn)動，從而帶動由所述支撐座3支撐的機器人主體1旋轉(zhuǎn)。所述支撐座3通過所述液壓傳動裝置2安裝在所述半封閉容納腔9內(nèi)部，所述液壓傳動裝置2用于將所述支撐座3頂出所述半封閉容納腔9，從而使得安裝在所述機器人主體上的車輪脫離地面。所述機器人主體1的上表面安裝圖像采集裝置5及微控制單元6，所述微控制單元6用于處理接收到的數(shù)據(jù)并輸出控制信號，控制移動機器人運轉(zhuǎn)。

所述圖像采集裝置5及GPS定位裝置7設(shè)置在所述微控制單元6的輸入接口，所述液壓傳動裝置2、無線傳輸模塊8及電機10設(shè)置在所述微控制單元6的輸出接口，由所述微控制單元6進行控制，GPS定位裝置7與無線傳輸模塊8連接。工作時，當移動機器人到達指定作業(yè)位置或者檢測到待營救人員后，所述微控制單元6控制所述液壓傳動裝置2將所述支撐座3頂出所述半封閉容納腔9，此時機器人本體1逐漸遠離地面直至安裝在所述機器人主體上的車輪脫離地面，便于后續(xù)移動機器人進行旋轉(zhuǎn)。所述機器人主體1被頂起后，所述微控制單元6控制所述電機10及圖像采集裝置5啟動，帶動機器人主體1轉(zhuǎn)動，每轉(zhuǎn)動15°停止5秒，此時圖像采集裝置5采集圖像信息，GPS定位裝置7采集位置信息。當完成采集后，所述微控制單元6控制所述無線傳輸模塊8將GPS定位裝置7所獲取的位置信息以及所述圖像采集裝置5所獲取的圖像數(shù)據(jù)上傳至外部數(shù)據(jù)處理設(shè)備，形成現(xiàn)場地圖，外部數(shù)據(jù)處理設(shè)備為可進行地圖生成的電腦。在一些說明性的實施例中，所述無線傳輸模塊8為藍牙模塊、WiFi模塊或Zigbee無線數(shù)傳模塊。

圖像采集裝置5與所述微控制單元6連接，包括：鏡頭、CCD 圖像傳感器及數(shù)字圖像處理器，CCD 圖像傳感器將圖像信息轉(zhuǎn)換為電信號，數(shù)字圖像處理器對電信號進行處理。

在一些說明性的實施例中，所述液壓傳動裝置2包括：液壓泵21、油箱22、缸體23、活塞24及推板25，所述液壓泵21及油箱22安裝在所述機器人主體1上。所述液壓傳動裝置2工作時，液壓泵21將油箱22內(nèi)的液壓油泵入缸體23內(nèi)，缸體23壓力增大從而推動所述活塞24，此時活塞24通過推動所述推板25將所述支撐座4頂出半封閉容納腔9。地圖采集完成后，液壓油由出油口回流至油箱22，此時支撐座3下落。

在一些說明性的實施例中，所述底盤4的側(cè)表面由底部向頂部逐漸收縮，與地面呈一定的傾斜角度，所述機器人主體1在相對應(yīng)所述底盤4的位置處設(shè)置下沉臺，使得所述液壓傳動裝置2在收縮狀態(tài)下時所述底盤4將所述半封閉容納腔封閉，避免進入雜物，如灰塵進入半封閉容納腔9影響使用。所述底盤4的側(cè)表面設(shè)置海綿層，增加半封閉容納腔9的密封性。

上述實施例為本實用新型較佳的實施方式，但本實用新型的實施方式并不受上述實施例的限制，其他任何未背離本實用新型的精神實質(zhì)與原理下所做的改變，修飾，替代，組合，簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍內(nèi)。