本實(shí)用新型屬于云臺技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無線體感云臺控制裝置。

背景技術(shù)：

云臺是光學(xué)設(shè)備底部和支架之間連接的轉(zhuǎn)向裝置，用來安裝、支撐和固定光學(xué)設(shè)備，調(diào)整和穩(wěn)定光學(xué)設(shè)備的姿態(tài)。云臺裝置可以調(diào)整光學(xué)設(shè)備的俯仰、橫滾和偏航姿態(tài)。云臺可以通過有線控制器進(jìn)行控制，也可以通過無線遙控器進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控。

云臺控制裝置一般分為有線和無線兩種，有線控制器通過電纜將控制器與云臺連接，電纜的存在導(dǎo)致使用時(shí)較為不便。無線遙控器則使用紅外線或無線電與云臺進(jìn)行通信，使用較為方便。

傳統(tǒng)云臺無線遙控器使用搖桿來對云臺進(jìn)行控制，在某些時(shí)刻，如操作無人機(jī)或操作機(jī)器人時(shí)，不易兼顧無人機(jī)或機(jī)器人的控制與云臺的控制，造成操作十分不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)用新型目的：本實(shí)用新型針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題做出改進(jìn)，即本實(shí)用新型公開了無線體感云臺控制裝置。

技術(shù)方案：無線體感云臺控制裝置，包括發(fā)射端與接收端，

所述發(fā)射端包括發(fā)射端中央處理器模塊、六軸加速度角速度傳感器模塊、電位器模塊、發(fā)射端鍵盤模塊、串口通訊模塊、發(fā)射端LCD顯示模塊、發(fā)射端無線通訊模塊和發(fā)射端降壓穩(wěn)壓模塊，

所述六軸加速度角速度傳感器模塊的輸出端、所述電位器模塊的輸出端、所述發(fā)射端鍵盤模塊的輸出端與所述發(fā)射端中央處理器模塊的輸入端相連，

所述發(fā)射端中央處理器模塊的輸出端與所述發(fā)射端無線通訊模塊的輸入端、所述發(fā)射端LCD顯示模塊的輸入端相連，

所述發(fā)射端中央處理器模塊與所述串口通訊模塊通信互聯(lián)，

所述發(fā)射端降壓穩(wěn)壓模塊的一端分別與所述發(fā)射端中央處理器模塊、所述六軸加速度角速度傳感器模塊、所述電位器模塊、所述發(fā)射端鍵盤模塊、所述串口通訊模塊、所述發(fā)射端無線通訊模塊和所述發(fā)射端LCD顯示模塊電連接，所述發(fā)射端降壓穩(wěn)壓模塊的另一端與發(fā)射端電源相連，

所述接收端包括接收端中央處理器模塊、接收端鍵盤模塊、接收端無線通訊模塊、接收端LCD顯示模塊、云臺伺服電機(jī)接口和接收端降壓穩(wěn)壓模塊，

所述接收端鍵盤模塊的輸出端、所述接收端無線通訊模塊的輸出端與所述接收端中央處理器模塊的輸入端相連，

所述接收端中央處理器模塊輸出端與所述接收端LCD顯示模塊的輸入端、所述云臺伺服電機(jī)接口輸入端相連，

所述接收端降壓穩(wěn)壓模塊的一端分別與所述接收端中央處理器模塊、所述接收端無線通訊模塊、所述接收端LCD顯示模塊、所述接收端鍵盤模塊和所述云臺伺服電機(jī)接口電連接，所述接收端降壓穩(wěn)壓模塊的一端與接收端電源電連接，

所述發(fā)射端無線通訊模塊與所述接收端無線通訊模塊通信互聯(lián)。

進(jìn)一步地，所述發(fā)射端電源為鋰離子電池。

進(jìn)一步地，所述接收端電源為鋰離子電池。

有益效果：本實(shí)用新型公開的無線體感云臺控制裝置具有以下有益效果：

1、采用慣性感測技術(shù)檢測肢體動作，可以通過肢體動作操作云臺而無需使用雙手操作遙控器，使得云臺的操作更加簡便；

2、使用了無線通訊技術(shù)，可以對云臺實(shí)行遠(yuǎn)程無線遙控操作，比起有線連接的方式更加方便；

3、運(yùn)行穩(wěn)定，待機(jī)時(shí)間長，成本低，便于攜帶。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型公開的無線體感云臺控制裝置發(fā)射端的結(jié)構(gòu)示意框圖；

圖2為本實(shí)用新型公開的無線體感云臺控制裝置接收端的結(jié)構(gòu)示意框圖。

具體實(shí)施方式：

下面對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式詳細(xì)說明。

如圖1和2所示，無線體感云臺控制裝置，包括發(fā)射端與接收端，

發(fā)射端包括發(fā)射端中央處理器模塊(采用STC15W4K56S4芯片)、六軸加速度角速度傳感器模塊(采用MPU-6050芯片)、電位器模塊、發(fā)射端鍵盤模塊、串口通訊模塊、發(fā)射端LCD顯示模塊、發(fā)射端無線通訊模塊(采用nRF24L01芯片)和發(fā)射端降壓穩(wěn)壓模塊(圖1中未標(biāo)出)，

六軸加速度角速度傳感器模塊的輸出端、電位器模塊的輸出端、發(fā)射端鍵盤模塊的輸出端與發(fā)射端中央處理器模塊的輸入端相連，

發(fā)射端中央處理器模塊的輸出端與發(fā)射端無線通訊模塊的輸入端、發(fā)射端LCD顯示模塊的輸入端相連，

發(fā)射端中央處理器模塊與串口通訊模塊通信互聯(lián)，

發(fā)射端降壓穩(wěn)壓模塊的一端分別與發(fā)射端中央處理器模塊、六軸加速度角速度傳感器模塊、電位器模塊、發(fā)射端鍵盤模塊、串口通訊模塊、發(fā)射端無線通訊模塊和發(fā)射端LCD顯示模塊電連接，發(fā)射端降壓穩(wěn)壓模塊的另一端與發(fā)射端電源相連，

接收端包括接收端中央處理器模塊(采用STC15W4K56S4芯片)、接收端鍵盤模塊、接收端無線通訊模塊(采用nRF24L01芯片)、接收端LCD顯示模塊、云臺伺服電機(jī)接口和接收端降壓穩(wěn)壓模塊(圖2中未標(biāo)出)，

接收端鍵盤模塊的輸出端、接收端無線通訊模塊的輸出端與接收端中央處理器模塊的輸入端相連，

接收端中央處理器模塊輸出端與接收端LCD顯示模塊的輸入端、云臺伺服電機(jī)接口輸入端相連，

接收端降壓穩(wěn)壓模塊的一端分別與接收端中央處理器模塊、接收端無線通訊模塊、接收端LCD顯示模塊、接收端鍵盤模塊和云臺伺服電機(jī)接口電連接，接收端降壓穩(wěn)壓模塊的一端與接收端電源電連接，

發(fā)射端無線通訊模塊與接收端無線通訊模塊通信互聯(lián)。

進(jìn)一步地，發(fā)射端電源為鋰離子電池。鋰離子電池具有高能量密度，無記憶效應(yīng)，在不使用時(shí)只有緩慢電荷損失，穩(wěn)定便攜的特點(diǎn)。

進(jìn)一步地，接收端電源為鋰離子電池。鋰離子電池具有高能量密度，無記憶效應(yīng)，在不使用時(shí)只有緩慢電荷損失，穩(wěn)定便攜的特點(diǎn)。

工作時(shí)：

1.中央處理器模塊檢測按鍵模塊是否被按下，若按下則將相關(guān)運(yùn)算參數(shù)重置，否則不重置相關(guān)運(yùn)算參數(shù)；

2.六軸加速度角速度傳感器測量其當(dāng)前的三軸加速度與角速度，并將數(shù)據(jù)傳輸給發(fā)射端中央處理器模塊；

3.中央處理器模塊接收傳感器傳來的數(shù)據(jù)，處理并計(jì)算得出一組歐拉角；

4.中央處理器模塊對電位器模塊進(jìn)行電壓檢測，并根據(jù)測得的數(shù)據(jù)對之前計(jì)算出的歐拉角進(jìn)行處理，將處理后的歐拉角輸出給發(fā)射端LCD顯示模塊和發(fā)射端無線通訊模塊；

5.發(fā)射端無線通訊模塊將數(shù)據(jù)發(fā)送給接收端無線通訊模塊；

6.接收端無線通訊模塊將接收到的數(shù)據(jù)傳輸給接收端中央處理器模塊，中央處理器模塊將接收到的數(shù)據(jù)傳輸給接收端LCD顯示模塊，同時(shí)通過該數(shù)據(jù)調(diào)整云臺伺服電機(jī)接口的PWM波形輸出，從而控制云臺伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動。

上面對本實(shí)用新型的實(shí)施方式做了詳細(xì)說明。但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施方式，在所屬技術(shù)領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下做出各種變化。