本實用新型屬于物流配送技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種新型AGV物流配送小車。

背景技術(shù)：

AGV即自動導(dǎo)引小車，它是一種以電池為動力，裝有非接觸導(dǎo)向裝置和獨立尋址系統(tǒng)的無人開始自動化搬運車輛，它的主要特征表現(xiàn)為具有小車編程、停車選擇裝置、安全保護以及各種移栽功能，并能在計算機的監(jiān)控下，按指令自主駕駛，自動沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，以達到制定地點，完成一系列作業(yè)任務(wù)。隨著各種AGV新產(chǎn)品的不短開發(fā)，AGV技術(shù)不斷發(fā)展，促成了先進的柔性生產(chǎn)線，自動化物流系統(tǒng)的實現(xiàn)，從而極大地提高了生產(chǎn)自動化程度和生產(chǎn)效率。因而在物流配送方面應(yīng)用非常廣泛。

目前大多數(shù)試驗性AGV的研究都依賴于有線的通訊系統(tǒng)傳送路面圖像以及控制和反饋數(shù)據(jù)，這種傳送方式對圖像處理硬件要求較高、占用車體有限的裝載空間，對電磁產(chǎn)生的干擾作用不能很好地屏蔽，抗震性和抗沖擊性能不好，而且現(xiàn)有的小車運行速度是均勻的，控制方式不靈活。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供了一種新型AGV物流配送小車，該AGV系統(tǒng)能夠?qū)β访嫘畔@取穩(wěn)定的圖像，較為敏捷和精準(zhǔn)地實現(xiàn)無線控制和自動調(diào)速，具有較佳的柔性和靈活性，而且能很好地屏蔽電磁產(chǎn)生的干擾，占用空間小。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種新型AGV物流配送小車，包括車體、安裝在車體前方兩側(cè)和后方兩側(cè)的萬向輪、位于萬向輪之間的驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪由直流伺服電機控制，所述直流伺服電機與電機控制器連接，所述車體上設(shè)有導(dǎo)引信號傳感器，所述車體前端和后端分別設(shè)有超聲波傳感器，所述超聲波傳感器、所述導(dǎo)引信號傳感器、所述電機控制器分別與微處理器連接。

所述車體的前端設(shè)有無線圖像采集模塊，所述無線圖像采集模塊包括無線CCD 圖像傳感器、圖像接收盒和數(shù)字圖像采集卡，所述無線CCD 圖像傳感器與所述圖像接收盒連接，所述圖像接受盒與所述數(shù)字圖像采集卡連接，所述數(shù)字圖像采集卡與所述微處理器連接，所述無線CCD 圖像傳感器設(shè)置在遮光罩內(nèi)，所述遮光罩內(nèi)、所述無線CCD 圖像傳感器周圍設(shè)有補光燈。

所述車體后部設(shè)有減震彈簧，所述減震彈簧與防撞擋板連接。

所述直流伺服電機的主軸上設(shè)有光電編碼盤，所述光電編碼盤通過脈沖整形電路與所述微處理器連接，所述光電編碼盤上設(shè)有光電編碼開關(guān)。

所述數(shù)字視頻采集卡安插在所述微處理器的PCI插槽內(nèi)，所述數(shù)字視頻采集卡為JVS-C692Q數(shù)字視頻采集卡。

所述微處理器為ARM微處理器。

本實用新型的有益效果是：小車采用中間兩輪獨立驅(qū)動，前后四個小輪為萬向輪，這樣的結(jié)構(gòu)與三輪結(jié)構(gòu)相比有較大的負(fù)載能力和較好的平穩(wěn)性；通過設(shè)置光電編碼器和光電編碼開關(guān)、圖像處理實現(xiàn)了車體速度的調(diào)控，使小車能夠自行變換車速，滿足運輸要求；增加了無線圖像采集模塊，可直接將光學(xué)信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字電信號，實現(xiàn)圖像的獲取、存儲、傳輸、處理和復(fù)現(xiàn)，具有靈敏度高、抗強光、畸變小、體積小、壽命長的優(yōu)點，且CCD圖像傳感器是安裝在小車頭部、垂直于路面，這種安裝方式可以減少在圖像采集過程中受到其他因素的干擾, 并且可以減緩鏡頭產(chǎn)生的幾何畸變。本實用新型的小車擺脫了工作條件對傳統(tǒng)AGV 的限制, 其行駛路徑設(shè)置靈活, 可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程的要求而靈活改變。該AGV 系統(tǒng)能夠穩(wěn)定獲取圖像, 較為敏捷和精準(zhǔn)地實現(xiàn)無線控制和自動調(diào)速, 具有較佳的柔性和靈活性。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型的俯視圖。

圖3為本實用新型的主要控制原理圖。

圖中，1、車體，2、萬向輪，3、驅(qū)動輪，4、直流伺服電機，5、電機控制器，6、導(dǎo)引信號傳感器，7、超聲波傳感器，8、電瓶，9、CCD 圖像傳感器，10、圖像接收盒，11、數(shù)字圖像采集卡，12、遮光罩，13、補光燈，14、減震彈簧，15、防撞擋板，16、光電編碼盤，17、光電編碼開關(guān)，18、ARM微處理器。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對實用新型的一種具體實施方式做出說明。

如圖1、圖2所示，本實用新型提供一種新型AGV物流配送小車，包括車體、安裝在車體前方兩側(cè)和后方兩側(cè)的萬向輪、位于萬向輪之間的驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪由直流伺服電機控制，所述直流伺服電機與電機控制器連接，所述車體上設(shè)有導(dǎo)引信號傳感器，所述車體前端和后端分別設(shè)有超聲波傳感器，所述超聲波傳感器、所述導(dǎo)引信號傳感器、所述電機控制器分別與微處理器連接。車體的供電由電瓶供應(yīng)。

所述車體的前端設(shè)有無線圖像采集模塊，所述無線圖像采集模塊包括無線CCD 圖像傳感器、圖像接收盒和數(shù)字圖像采集卡，所述無線CCD 圖像傳感器與所述圖像接收盒連接，所述圖像接受盒與所述數(shù)字圖像采集卡連接，所述數(shù)字圖像采集卡與微處理器連接，所述無線CCD 圖像傳感器設(shè)置在遮光罩內(nèi)，所述遮光罩內(nèi)、所述無線CCD 圖像傳感器周圍設(shè)有補光燈。

所述車體后部設(shè)有減震彈簧，所述減震彈簧與防撞擋板連接。

所述直流伺服電機的主軸上設(shè)有光電編碼盤，所述光電編碼盤通過脈沖整形電路與所述微處理器連接，所述光電編碼盤上設(shè)有光電編碼開關(guān)。脈沖整形電路為現(xiàn)有技術(shù)，不作特別說明。

所述微處理器為ARM微處理器。

所述數(shù)字視頻采集卡安插在所述微處理器的PCI插槽內(nèi)，所述數(shù)字視頻采集卡為JVS-C692Q數(shù)字視頻采集卡。

小車采用中間兩輪獨立驅(qū)動，前后四個小輪為萬向輪，這樣的結(jié)構(gòu)與三輪結(jié)構(gòu)相比有較大的負(fù)載能力和較好的平穩(wěn)性。

如圖2、圖3所示，將固定在兩個直流伺服電機主軸上的兩個光電編碼盤產(chǎn)生的脈沖送至微處理器外部中斷，通過計數(shù)器計數(shù)測得直流伺服電機實際轉(zhuǎn)速，并將實際轉(zhuǎn)速與程序預(yù)置速度進行比較，計算差值，微處理器對差值進行PID 運算，得出控制量，改變兩個直流伺服電機有效電壓，達到控制轉(zhuǎn)速的目的.直流伺服電機的主軸轉(zhuǎn)動時，光電編碼盤上的兩個光電發(fā)射裝置隨之轉(zhuǎn)動，光電編碼開關(guān)每隔一定周期能采集到光電信息，經(jīng)過脈沖整形電路送至微處理器。

無線圖像采集模塊由無線CCD 圖像傳感器、圖像接收盒和數(shù)字圖像采集卡構(gòu)成，無線CCD 圖像傳感器可直接將光學(xué)信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字電信號實現(xiàn)圖像的獲取、存儲、傳輸、處理和復(fù)現(xiàn).具有靈敏度高、抗強光、畸變小、體積小、壽命長、抗震動等優(yōu)點。因此選用無線CCD 傳感器能保證路面標(biāo)志圖像的采集質(zhì)量和頻率。采用12V 直流電源供電，CCD傳感器是安裝在小車頭部，垂直于路面，如圖2 所示，這種安裝方式可以減少在圖像采集過程中受到其他因素的干擾，并且可以減緩鏡頭產(chǎn)生的幾何畸變。

需要說明的是，本實用新型只涉及到結(jié)構(gòu)及硬件的改變，對于實現(xiàn)和控制小車移動的軟件部分不作改進，用現(xiàn)有技術(shù)即可實現(xiàn)。

以上對本實用新型的實例進行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，不能被認(rèn)為用于限定本實用新型的實施范圍。凡依本實用新型申請范圍所作的均等變化與改進等，均應(yīng)仍歸屬于本實用新型的專利涵蓋范圍之內(nèi)。