一種無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式agv的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV，屬于AGV小車技術(shù)領(lǐng)域。目的是提供一種成本相對低廉、控制靈活、可搬運較重的物料、結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定可靠的無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV，包括小車本體、導(dǎo)航模塊、防撞模塊、控制模塊、驅(qū)動模塊，導(dǎo)航模塊、防撞模塊、控制模塊、驅(qū)動模塊均安裝在小車本體上，導(dǎo)航模塊包括激光導(dǎo)航傳感器，防撞模塊包括激光防撞頭及機(jī)械防碰撞裝置，機(jī)械防碰撞裝置數(shù)量為2個，分別安裝在小車本體正面的左右兩側(cè)，控制模塊包括控制器及無線通訊裝置。本實用新型能夠可靠、穩(wěn)定、便攜、靈活的實現(xiàn)物料的拉運，不僅可以用于工廠中的中小件固體性物料或有固體外殼的流體性物料的運輸，還可以用于其他應(yīng)用場合。
【專利說明】
一種無反射板激光導(dǎo)航牽弓I重載式AGV
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型具體涉及一種無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV，屬于AGV小車技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，企業(yè)對工廠自動化提出了更高的要求。目前國內(nèi)物流搬運環(huán)節(jié)大部分仍處于人力搬運，且國內(nèi)人口紅利消失，致使人力成本大為上升，故本實用新型將提出一種無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV。用于企業(yè)日常物料搬運，提高物流搬運效率，降低人力成本。
[0003]AGV是自動導(dǎo)引小車(Automated Guided Vehicle)的簡稱，是指裝有電磁或光電等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定地面路徑自動導(dǎo)引行駛，具備人機(jī)交互、安全保護(hù)、移載功能以及以電池為動力的搬運機(jī)器人。AGV是一個典型的機(jī)電一體化多技術(shù)多學(xué)科的集成系統(tǒng)。其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)展，并且取得了很好的效果。一般來說，AGV的主要應(yīng)用在物流搬運、柔性裝配線，加工線以及特殊場合用。
[0004]在當(dāng)今的現(xiàn)代化工廠中，重載牽引車的身影經(jīng)?？梢姡淙孕枞藛T進(jìn)行操作，不便于提高物流效率，以及降低人力成本。雖有少部分多輪系重載AGV，但其存在占地空間大，成本尚、承載量相對有限等缺點。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]因此，本實用新型的目的是提供一種成本相對低廉、控制靈活、可搬運較重的物料、結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定可靠的無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV，包括小車本體、導(dǎo)航模塊、防撞模塊、控制模塊、驅(qū)動模塊，導(dǎo)航模塊、防撞模塊、控制模塊、驅(qū)動模塊均安裝在小車本體上，所述導(dǎo)航模塊包括激光導(dǎo)航傳感器，所述防撞模塊包括激光防撞頭及機(jī)械防碰撞裝置，所述機(jī)械防碰撞裝置數(shù)量為2個，分別安裝在小車本體正面的左右兩側(cè)，所述控制模塊包括控制器及無線通訊裝置，控制模塊用于對AGV感知的外界狀況進(jìn)行處理，對AGV進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，還有通過無線通信與上位機(jī)進(jìn)行聯(lián)系。驅(qū)動模塊用于接收控制模塊的信號，使AGV小車按照發(fā)送的指令進(jìn)行運動。防撞模塊為二級防撞，配合導(dǎo)航地圖，實現(xiàn)360度全方位無無死角防撞，從而保障AGV平臺內(nèi)各個模塊的安全。
[0006]進(jìn)一步的，所述小車本體包括車體主架、蓄電池、自動充電裝置、電量顯示裝置、按鍵開關(guān)、語音提示裝置。小車本體用于放置導(dǎo)航模塊、防撞模塊、控制模塊及驅(qū)動模塊，還有對AGV的自身狀況與路徑周圍狀況進(jìn)行反應(yīng)與處理。
[0007]進(jìn)一步的，所述激光導(dǎo)航傳感器為SICK激光導(dǎo)航傳感器。屬無反射板激光導(dǎo)航類型。SICK激光導(dǎo)航傳感器用于使AGV激光拖車沿預(yù)定的路徑行進(jìn)，且用于AGV激光拖車的工位定位。
[0008]進(jìn)一步的，所述控制器為單片機(jī)。
[0009]進(jìn)一步的，所述驅(qū)動模塊包括馬達(dá)及減震機(jī)構(gòu)。
[0010]本實用新型的有益效果在于:本實用新型的一種無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV中，通過導(dǎo)航激光頭與防護(hù)激光頭、以及機(jī)械防碰撞的布置方式的設(shè)計和改進(jìn)，同時具備人工操作以及自主化搬運操作自由切換能力，成本相對低廉、控制靈活、可搬運較重的物料、結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定可靠，本實用新型的設(shè)備應(yīng)用范圍既可用于工廠內(nèi)的中小固體性物料或有固體外殼的流體性物料的運輸，具備無反射板激光導(dǎo)航路徑更改及使用環(huán)境廣泛的優(yōu)點，經(jīng)過試驗、模擬及使用，結(jié)果證明此實用新型能夠可靠、穩(wěn)定、便攜、靈活的實現(xiàn)物料的拉運，不僅可以用于工廠中的中小件固體性物料或有固體外殼的流體性物料的運輸，還可以用于其他應(yīng)用場合。
【附圖說明】

[0011]圖1為本實用新型的一種無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是圖1的俯視圖；
[0013]圖3是圖1的左視圖；
[0014]圖4是本實用新型的一種無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV的立體圖。
[0015]附圖標(biāo)記如下:1、導(dǎo)航模塊，2、小車本體，3、防撞模塊，4、驅(qū)動模塊，5、控制模塊，
6、蓄電池，7、車體主架、8、自動充電裝置、9、激光防撞頭、10、機(jī)械防碰撞裝置、11、驅(qū)動輪。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進(jìn)行說明:
[0017]實施例1
[0018]如圖1、圖2、圖3、圖4所示，本實用新型涉及的一種無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV，主要包括導(dǎo)航模塊1、小車本體2、防撞模塊3、驅(qū)動模塊4以及控制模塊5。工作時，小車本體I中的蓄電池6為AGV的所有用電設(shè)備提供電力來源，首先由上位機(jī)發(fā)送指令給控制模塊5，控制模塊5解說指令形成一系列的動作信息，發(fā)送給導(dǎo)航模塊I及驅(qū)動模塊4，促使小車按照上位機(jī)發(fā)送的指令要求，沿著導(dǎo)引路徑行駛；同時小車本體2感受周圍環(huán)境信息，并反饋給控制模塊5，控制模塊5根據(jù)反饋的信息，做出下一步的決策。
[0019]小車本體2主要包括車體主架7、自動充電裝置8、蓄電池、電量顯示裝置、按鍵開關(guān)、語音提示裝置。當(dāng)AGV小車電量低到電量低限時，觸發(fā)AGV低電量報警;當(dāng)AGV小車電量充滿后，觸發(fā)AGV滿電量報警。其外置按鍵用于對AGV小車進(jìn)行急停、電源開/關(guān)等手動操作，還有安裝有無線裝置，與主機(jī)通訊，以及車載顯示屏，用于監(jiān)控AGV運行狀態(tài)。
[0020]防撞模塊3包括遠(yuǎn)程防護(hù)與本體防護(hù)，其中激光防撞頭9用于AGV平臺防撞的一級遠(yuǎn)程防護(hù)，機(jī)械防碰撞裝置10位于小車本體前方以及左右側(cè)各一個，機(jī)械防碰撞裝置10上包括行程開關(guān)，為本體二級防護(hù)；當(dāng)一級防護(hù)激光防護(hù)時，且AGV小車碰上障礙物時，機(jī)械防碰撞裝置10與障礙物碰撞接觸，觸發(fā)警報，促使AGV小車停止運行，為AGV提供二級防護(hù)，避免AGV小車發(fā)生損壞;當(dāng)碰撞力消失后，AGV恢復(fù)運行。
[0021 ]驅(qū)動模塊4主要包括馬達(dá)及其配套減震機(jī)構(gòu)，屬AGV動力執(zhí)行裝置。當(dāng)驅(qū)動模塊4接受到控制模塊5發(fā)送的指令消息后，馬達(dá)按照指令運轉(zhuǎn)，經(jīng)齒輪減速箱后，輸出于驅(qū)動輪11上，促使AGV小車沿著規(guī)劃的導(dǎo)引路徑前行。
[0022]控制模塊5包括控制器及無線通信裝置，其中控制器為單片機(jī)控制模塊，主要作用是通過無線網(wǎng)絡(luò)接收AGV中央調(diào)度系統(tǒng)與AGV客戶端軟件指令;接收激光防撞頭9與機(jī)械防撞行程開關(guān)10，用于感知外界環(huán)境。無線通信裝置接受上位機(jī)指令，并將指令發(fā)送給控制模塊5進(jìn)行處理，且反饋AGV運行狀態(tài)數(shù)據(jù)。
[0023]導(dǎo)航定位模塊3為SICK激光導(dǎo)航頭與相關(guān)的程序處理。其中SICK激光導(dǎo)航頭用于向工控機(jī)反饋環(huán)境數(shù)據(jù)，構(gòu)建導(dǎo)航地圖以及動態(tài)地圖，配合相關(guān)程序處理，可用于定位及導(dǎo)航。
[0024]以上所述是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV，包括小車本體、導(dǎo)航模塊、防撞模塊、控制模塊、驅(qū)動模塊，導(dǎo)航模塊、防撞模塊、控制模塊、驅(qū)動模塊均安裝在小車本體上，其特征在于，所述導(dǎo)航模塊包括激光導(dǎo)航傳感器，所述防撞模塊包括激光防撞頭及機(jī)械防碰撞裝置，所述機(jī)械防碰撞裝置數(shù)量為2個，分別安裝在小車本體正面的左右兩側(cè)，所述控制模塊包括控制器及無線通訊裝置。2.如權(quán)利要求1所述的無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV，其特征在于，所述激光導(dǎo)航傳感器為SICK激光導(dǎo)航傳感器。3.如權(quán)利要求1所述的無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV，其特征在于，所述控制器為單片機(jī)。4.如權(quán)利要求1所述的無反射板激光導(dǎo)航牽引重載式AGV，其特征在于，所述驅(qū)動模塊包括馬達(dá)及減震機(jī)構(gòu)。
【文檔編號】G05D1/02GK205692044SQ201620568471
【公開日】2016年11月16日
【申請日】2016年6月14日 公開號201620568471.7, CN 201620568471, CN 205692044 U, CN 205692044U, CN-U-205692044, CN201620568471, CN201620568471.7, CN205692044 U, CN205692044U
【發(fā)明人】王斌, 李再金
【申請人】深圳力子機(jī)器人有限公司