技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種精密程度高的云終端用云臺(tái)控制模塊，屬于電子技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

云終端，是集云計(jì)算技術(shù)，桌面虛擬化技術(shù)，計(jì)算遷移與分享概念于一體的智能終端，是一種具備了開源的linux操作系統(tǒng)、可以接入互聯(lián)網(wǎng)、能夠通過安裝運(yùn)行應(yīng)用程序的智能終端，它與傳統(tǒng)意義的網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)（NC）相比具有價(jià)格上的巨大優(yōu)勢(shì)，與所謂瘦客戶機(jī)相比具有節(jié)省昂貴的軟件許可的優(yōu)點(diǎn)，云終端既可以作為迷你PC單獨(dú)運(yùn)行，進(jìn)行音頻、視頻和數(shù)據(jù)的采集處理，又可以通過有線和無(wú)線方式構(gòu)架網(wǎng)絡(luò)，最大限度地發(fā)揮網(wǎng)絡(luò)整合帶來(lái)的數(shù)據(jù)和信息優(yōu)勢(shì)，云終端是向智能化方向發(fā)展的，以創(chuàng)新的成本優(yōu)勢(shì)開展業(yè)務(wù)運(yùn)營(yíng)網(wǎng)絡(luò)。

目前的云終端包括云臺(tái)控制模塊，云臺(tái)控制模塊一般采用單步進(jìn)電機(jī)，精度低，影響云終端的整體運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對(duì)以上不足，提供一種精密程度高的云終端用云臺(tái)控制模塊，采用雙步進(jìn)電機(jī)，步長(zhǎng)小，精密程度高。

為了解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種精密程度高的云終端用云臺(tái)控制模塊，所述云臺(tái)控制模塊包括縱向云臺(tái)控制電路和橫向云臺(tái)控制電路；

所述縱向云臺(tái)控制電路包括RS485接口電路，RS485接口電路包括集成電路U12，集成電路U12的VDD端接3.3V，集成電路U12的VDD端經(jīng)電容C102接地，集成電路U12的B端經(jīng)電阻R63接地，集成電路U12的B端經(jīng)電阻R65接集成電路U12的A端，集成電路U12的A端經(jīng)電阻R66接3.3V，集成電路U12的A端經(jīng)電阻R67接電阻R71的一端，電阻R71的另一端接集成電路U16的A端，集成電路U12的B端經(jīng)電阻R64接電阻R69的一端，電阻R69的另一端經(jīng)電阻R68接地，電阻R69的另一端接集成電路U16的B端，集成電路U16的A端經(jīng)電阻R70接B端，集成電路U16的A端經(jīng)電阻R72接3.3V，集成電路U16的GND端接地，集成電路U16的/RE端接DE端后接單片機(jī)U14的P1.0/RSTOUT_LOW端，集成電路U16的RO端接單片機(jī)U14的P3.0/RxD/INT4/T2CLKO端，集成電路U16的DI端接單片機(jī)U14的P3.1/TxD/T2端，單片機(jī)U14的P3.7/INT/TxD_2端經(jīng)電阻R73接3.3V，單片機(jī)U14的P3.6/INT2/RxD_2端經(jīng)電阻R75接3.3V，單片機(jī)U14的P3.3/INT1端經(jīng)電阻R74接3.3V，單片機(jī)U14的P3.2/INT0端經(jīng)電阻R76接3.3V，單片機(jī)U14的P1.1端接集成電路U15的IN7端，單片機(jī)U14的TO/P1.2端接集成電路U15的IN6端，單片機(jī)U14的P1.3端接集成電路U15的IN5端，單片機(jī)U14的T0CLKO/P1.4端接集成電路U15的IN4端，單片機(jī)U14的P1.5端接集成電路U15的IN3端，單片機(jī)U14的MCLKO/RST/P5.4端接集成電路U15的IN2端，單片機(jī)U14的VCC端接3.3V，單片機(jī)U14的P5.5端接集成電路U15的IN1端，單片機(jī)U14的GND端接集成電路U15的GND端接地，集成電路U15的COM端接5.0V，集成電路U15的OUT1端、OUT2端、OUT3端、OUT4端和COM端接步進(jìn)電機(jī)J14；

所述云臺(tái)控制模塊電連接有主板電路和Zigbee模塊，Zigbee模塊包括集成電路M1，主板U1的XURXD1/GPA0_4端接集成電路M1的P0_3_txd端，主板U1的XUTXD1/GPA0_5端接集成電路M1的P0_2_rxd端，主板U1的XEINT18/KP_COL2/GPH2_2端接集成電路M1的P2_0端，主板U1的XnRSTOUT端接集成電路M1的RST端，集成電路M1的VDD端接3.3V，集成電路M1的GND1端、GND2端和GND3端接地。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

所述橫向云臺(tái)控制電路包括集成電路U13，集成電路U13的GND端接地，集成電路U13的COM端接SYSVDD，集成電路U13的OUT1端、OUT2端、OUT3端、OUT4端和COM端接步進(jìn)電機(jī)J11。

所述集成電路U12的型號(hào)為MAX3485，集成電路U16的型號(hào)為MAX3485EESA，集成電路U15為繼電器驅(qū)動(dòng)器ULN2003LV，集成電路U13為繼電器驅(qū)動(dòng)器ULN2003LV，單片機(jī)U14的型號(hào)為STC15W201S。

所述主板電路包括主板U1，主板U1的XOM0端經(jīng)電阻R7接地，主板U1的XOM1端經(jīng)插座J3接地，主板U1的XOM2端經(jīng)電阻R6接地，主板U1的XOM3端經(jīng)電阻R5接地，主板U1的XOM4端經(jīng)電阻R4接地，主板U1的XOM5端經(jīng)電阻R3接地，主板U1的XOM1端經(jīng)電阻R1接VDD_IO，主板U1的XOM2端經(jīng)插座J2接VDD_IO，主板U1的XOM3端經(jīng)插座J1接VDD_IO，主板U1的XXTI端經(jīng)電容C1接地，主板U1的XXTO端經(jīng)電容C2接地，主板U1的XXTI端經(jīng)電阻R8接XXTO端，主板U1的XXTI端經(jīng)晶振X1接XXTO端，主板U1的XusbXTI端經(jīng)電容C7接地，主板U1的XusbXTO端經(jīng)電容C8接地，主板U1的XusbXTI端經(jīng)電阻R1接XusbXTO端，主板U1的XusbXTI端經(jīng)晶振X4接XusbXTO端，主板U1的hdmiXTI端經(jīng)電容C4接地，主板U1的hdmiXTO端經(jīng)電容C6接地，主板U1的hdmiXTI端經(jīng)電阻R13接X hdmiXTO端，主板U1的hdmiXTI端經(jīng)晶振X3接hdmiXTO端，主板U1的XuhREXT端經(jīng)電阻R10接地，主板U1的XuoREXT端經(jīng)電阻R12接地，主板U1的NC/EPLL端經(jīng)電容C9接地，主板U1的XDACIREF端經(jīng)電阻R22接地，主板U1的XDACVREF端經(jīng)電容C12接地，主板U1的XDACCOMP端經(jīng)電容C11接地，主板U1的XmipiVREG_0P4V端經(jīng)電容C10接地，主板U1的XHDMIREXT端經(jīng)電阻R21接地；

所述主板U1的型號(hào)為S5PV210AH-A0，集成電路M1的型號(hào)為CC2530。

本發(fā)明采取以上技術(shù)方案，具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明精密程度高的云終端用云臺(tái)控制模塊由軟件智能控制，采用雙步進(jìn)電機(jī)，步長(zhǎng)小，為0.5度，精密程度高。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖1是本發(fā)明實(shí)施例中云終端的結(jié)構(gòu)框圖；

附圖2是本發(fā)明實(shí)施例中主板電路第一部分U1A的電路圖；

附圖3是附圖2中11部分的電路放大圖；

附圖4是附圖2中12部分的電路放大圖；

附圖5是附圖2中13部分的電路放大圖；

附圖6是附圖2中14部分的電路放大圖；

附圖7是本發(fā)明實(shí)施例中主板電路第二部分U1B的電路圖；

附圖8是附圖7中21部分的電路放大圖；

附圖9是附圖7中22部分的電路放大圖；

附圖10是附圖7中23部分的電路放大圖；

附圖11是附圖7中24部分的電路放大圖；

附圖12是本發(fā)明實(shí)施例中主板電路第三部分U1C的電路圖；

附圖13是本發(fā)明實(shí)施例中音頻模塊的電路圖；

附圖14是本發(fā)明實(shí)施例中USB集線模塊的電路圖；

附圖15是本發(fā)明實(shí)施例中CMOS攝像頭模塊的攝像頭的電路圖；

附圖16是本發(fā)明實(shí)施例中CMOS攝像頭模塊的攝像頭電源電路的電路圖；

附圖17是本發(fā)明實(shí)施例中3G/4G模塊的電路圖；

附圖18是本發(fā)明實(shí)施例中Zigbee模塊的電路圖；

附圖19是本發(fā)明實(shí)施例中云臺(tái)控制模塊的橫向云臺(tái)控制電路的電路圖；

附圖20是本發(fā)明實(shí)施例中云臺(tái)控制模塊的縱向云臺(tái)控制電路的電路圖；

附圖21是CMOS攝像頭模塊的受光照度控制的電源電路的電路圖；

附圖22是本發(fā)明實(shí)施例中電源管理模塊第一部分U2A的電路圖；

附圖23是本發(fā)明實(shí)施例中電源管理模塊第二部分U2B的電路圖；

附圖24是本發(fā)明實(shí)施例中電源管理模塊第三部分U2C的電路圖；

附圖25是本發(fā)明實(shí)施例中電源管理模塊第四部分U2D的電路圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例，如附圖1所示，云終端包括主板電路、云臺(tái)控制模塊、電源管理模塊、CMOS攝像頭模塊、Zigbee模塊、3G/4G模塊、USB集線模塊和音頻模塊，云臺(tái)控制模塊、電源管理模塊、CMOS攝像頭模塊、Zigbee模塊、3G/4G模塊、USB集線模塊和音頻模塊均與主板電路連接。

主板電路：核心處理器所在。

云臺(tái)控制模塊：通過兩個(gè)電機(jī)，分別橫向控制云臺(tái)的動(dòng)作電和縱向控制云臺(tái)動(dòng)作，以對(duì)攝像頭進(jìn)行對(duì)焦等。

電源管理模塊：輸出多種電壓，對(duì)整個(gè)電路所有模塊進(jìn)行供電及管理。

CMOS攝像頭模塊：采集視頻圖像。

Zigbee模塊：通過Zigbee協(xié)議組織物聯(lián)網(wǎng)，跟各類傳感器聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

3G/4G模塊：通過使用運(yùn)營(yíng)商的3G或4G網(wǎng)卡與互聯(lián)網(wǎng)聯(lián)接，進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

USB集線模塊：提供USB多個(gè)接口。

音頻模塊：采集音頻數(shù)據(jù)。

在主板電路中運(yùn)用云計(jì)算技術(shù)，構(gòu)建云環(huán)境，搭建基于云的架構(gòu)，降低成本并加快服務(wù)交付速度，從而提供一種感知的智能化自動(dòng)化云服務(wù)，并采用分布式存儲(chǔ)的方式存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，在云終端上可存儲(chǔ)大量數(shù)據(jù)，基于組網(wǎng)和現(xiàn)實(shí)中可利用的網(wǎng)絡(luò)的需要，設(shè)計(jì)了可自組織網(wǎng)絡(luò)的Zigbee模塊，可利用運(yùn)營(yíng)商3G或4G網(wǎng)絡(luò)的3G/4G模塊，總體模塊化構(gòu)建方案，通過網(wǎng)絡(luò)中發(fā)來(lái)的經(jīng)認(rèn)證的命令控制云終端的動(dòng)作，或控制某一特定模塊的功能，云終端完成音頻、視頻、數(shù)據(jù)的采集處理，對(duì)數(shù)據(jù)融合和計(jì)算后，結(jié)果可發(fā)布于網(wǎng)絡(luò)，接受來(lái)自于網(wǎng)絡(luò)的命令，控制云終端的某一功能。

如附圖2至附圖12所示，主板電路包括主板U1，主板U1的型號(hào)為S5PV210AH-A0，主板U1的XOM0端經(jīng)電阻R7接地，主板U1的XOM1端經(jīng)插座J3接地，主板U1的XOM2端經(jīng)電阻R6接地，主板U1的XOM3端經(jīng)電阻R5接地，主板U1的XOM4端經(jīng)電阻R4接地，主板U1的XOM5端經(jīng)電阻R3接地，主板U1的XOM1端經(jīng)電阻R1接VDD_IO，主板U1的XOM2端經(jīng)插座J2接VDD_IO，主板U1的XOM3端經(jīng)插座J1接VDD_IO，主板U1的XXTI端經(jīng)電容C1接地，主板U1的XXTO端經(jīng)電容C2接地，主板U1的XXTI端經(jīng)電阻R8接XXTO端，主板U1的XXTI端經(jīng)晶振X1接XXTO端，主板U1的XusbXTI端經(jīng)電容C3接地，主板U1的XusbXTO端經(jīng)電容C5接地，主板U1的XusbXTI端經(jīng)電阻R11接XusbXTO端，主板U1的XusbXTI端經(jīng)晶振X2接XusbXTO端，主板U1的XhdmiXTI端經(jīng)電容C7接地，主板U1的XhdmiXTO端經(jīng)電容C8接地，主板U1的XhdmiXTI端經(jīng)電阻R14接X hdmiXTO端，主板U1的XhdmiXTI端經(jīng)晶振X4接XhdmiXTO端，主板U1的XuhREXT端經(jīng)電阻R10接地，主板U1的XuoREXT端經(jīng)電阻R12接地，主板U1的NC/EPLL端經(jīng)電容C9接地，主板U1的XDACIREF端經(jīng)電阻R22接地，主板U1的XDACVREF端經(jīng)電容C12接地，主板U1的XDACCOMP端經(jīng)電容C11接地，主板U1的XmipiVREG_0P4V端經(jīng)電容C10接地，主板U1的XHDMIREXT端經(jīng)電阻R21接地。

主板U1接云臺(tái)控制模塊，云臺(tái)控制模塊包括橫向云臺(tái)控制電路和縱向云臺(tái)控制電路，主板U1的XURXD0/GPA0_0端、XUTXD0/GPA0_1端和XEINT16/KP_COL0/GPH2_0端接縱向云臺(tái)控制電路，主板U1的XpwmTOUT0/GPD0_0端、XpwmTOUT1/GPD0_1端、XpwmTOUT2/GPD0_2端和XpwmTOUT3/PWM_MIE/GPD20_3端接橫向云臺(tái)控制電路，主板U1的XURXD1/GPA0_4端和XUTXD1/GPA0_5端接Zigbee模塊，主板U1的XuhDP端和XuhDM端接USB集線模塊，主板U1的Xi2sSCLK1/PCM_SCLK1/AC97BITCLK/GPC0_0端、Xi2sCDCLK1/PCM_EXTCLK1/AC97RESETn/GPC0_1端、Xi2sLRCK1/PCM_FSYNC1/AC97SYNC/GPC0_2端、Xi2sSDI1/PCM_SIN1/AC97SDI/GPC0_3端和Xi2sSDO1/PCM_SOUT1/AC97SDO/GPC0_4端接音頻模塊和3G/4G模塊，主板U1的Xmmc0CLK/GPG0_0端、Xmmc0CMD/GPG0_1端、Xmmc0CDn/GPG0_2端、Xmmc0DATA0/GPG0_3端、Xmmc0DATA1/GPG0_4端、Xmmc0DATA2/GPG0_5端和Xmmc0DATA3/GPG0_6端接SD卡，主板U1的Xi2cSDA0/GPD1_0端、Xi2cSCL0/GPD1_1端、XciPCLK/GPE0_0端、XciVSYNC/GPE0_1端、XciHREF/GPE0_2端、XciYDATA0/GPE0_3端、XciYDATA1/GPE0_4端、XciYDATA2/GPE0_5端、XciYDATA3/GPE0_6端、XciYDATA4/GPE0_7端、XciYDATA5/GPE1_0端、XciYDATA6/GPE1_1端、XciYDATA7/GPE1_2端、XciCLKenb/GPE1_3端和XciFIELD/GPE1_4端接CMOS攝像頭模塊，主板U1的XnRESET端、XPWRRGTON端、XEINT2/GPH0_2端、Xi2cSDA2/IEM_SCLK/GPD1_4端、Xi2cSCL2/IEM_SPWI/GPD1_5端、XmsmADDR2/CAM_B_D2/CF_ADDR2/TS_CLK/GPJ0_2端和XmsmADDR3/CAM_B_D3/CF_IORDY/TS_SYNC/GPJ0_3端接電源管理模塊。

如附圖14所示，USB集線模塊包括集成電路U11，集成電路U11的型號(hào)為USB2514B，集成電路U11的USBUP_DP端接主板U1的XuhDP端，集成電路U11的USBUP_DM端接主板U1的XuhDN端，集成電路U11的VBUS_DET端經(jīng)電阻R50接3.3V，集成電路U11的VBUS_DET端經(jīng)串聯(lián)的電阻R50和電容C89接地，集成電路U11的OCS1端經(jīng)電阻R52接3.3V，集成電路U11的OCS2端經(jīng)電阻R53接3.3V，集成電路U11的OCS3端經(jīng)電阻R54接3.3V，集成電路U11的OCS4端經(jīng)電阻R55接3.3V，集成電路U11的SUSP_IND/LOCAL_PWR/NON_REM0端經(jīng)電阻R57接地，集成電路U11的RESET端經(jīng)電阻R56接3.3V，集成電路U11的RESET端經(jīng)電容C90接地，集成電路U11的RESET端接主板U1的XnRSTOUT端，集成電路U11的XTAL1/CLKIN端經(jīng)并聯(lián)的電阻R62和晶振X7接集成電路U11的XTAL2/CLKIN_EN端，集成電路U11的XTAL1/CLKIN端接電容C91的一端，電容C91的另一端接晶振X2，電容C91的另一端接地，電容C91的另一端經(jīng)電容C92接集成電路U11的XTAL2/CLKIN_EN端，集成電路U11的TEST端接地，集成電路U11的PLLFILT端經(jīng)電容C96接地，集成電路U11的CRFILT端經(jīng)電容C101接地，集成電路U11的CRFILT端經(jīng)電容C101接集成電路U11的VSS端，集成電路U11的SDA/SMBDATA/NON_REM1端經(jīng)電阻R60接地，集成電路U11的SCL/SMBCLK/CFG_SEL0端經(jīng)電阻R59接地，集成電路U11的HS_IND/CFG_SEL1端經(jīng)電阻R58接地，集成電路U11的RBIAS端經(jīng)電阻R61接地，集成電路U11的VDD33(IO)端接3.3V，集成電路U11的VDD33(REG)端接3.3V，集成電路U11的VDD33(IO)端經(jīng)電容C94接地，集成電路U11的VDD33(IO)端接集成電路U11的VDDPLLREF/VDDA33端，集成電路U11的VDD33(REG)端經(jīng)電容C93接地，集成電路U11的VDD33(REG)端經(jīng)電容C95接地，集成電路U11的VDDPLLREF/VDDA33端與VDDA33_1端、VDDA33_2端、VDDA33_3端連接，集成電路U11的VDDPLLREF/VDDA33端經(jīng)并聯(lián)的電容C97、電容C98、電容C99和電容C100接地，集成電路U11的USBDN2_DP端和USBDN2_DM端接HOST類型接口普通USB插座。

主板U1的XURXD1/GPA0_4端和XUTXD1/GPA0_5端經(jīng)接插件J17和接插件J18接Zigbee模塊，如附圖18所示，Zigbee模塊包括集成電路M1，集成電路M1的型號(hào)為CC2530，主板U1的XURXD1/GPA0_4端經(jīng)接插件J17和接插件J18的2腳接集成電路M1的P0_3_txd端，主板U1的XUTXD1/GPA0_5端經(jīng)接插件J17和接插件J18的1腳接集成電路M1的P0_2_rxd端，主板U1的XEINT18/KP_COL2/GPH2_2端經(jīng)接插件J17和接插件J18的3腳接集成電路M1的P2_0端，主板U1的XnRSTOUT端經(jīng)接插件J17和接插件J18的4腳接集成電路M1的RST端，接插件J17和接插件J18的5腳接SYSVDD，接插件J17和接插件J18的6腳接地，集成電路M1的VDD端接3.3V，集成電路M1的GND1端、GND2端和GND3端接地。

如附圖13所示，音頻模塊包括集成電路U8，集成電路U8的型號(hào)為WM9713G，集成電路U8的DBVDD端接3.3V，集成電路U8的DBVDD端經(jīng)電容C64接地，集成電路U8的DCVDD端接3.3V，集成電路U8的DCVDD端經(jīng)電容C65接地，集成電路U8的DGND1端和DGND2端分別接地，集成電路U8的MCLKA端經(jīng)電阻R43接晶振X6的3腳，晶振X6的2腳接地，晶振X6的4腳接3.3V，集成電路U8的MCLKB/GPIO6/(ADA/MASK)端經(jīng)電阻R41接3.3V，集成電路U8的SDATAOUT端接主板U1的Xi2sSDO1/PCM_SOUT1/AC97SDO/GPC0_4端，集成電路U8的ITCLK端接接主板U1的Xi2sSCLK1/PCM_SCLK1/AC97BITCLK/GPC0_0端，集成電路U8的SDATAIN端接主板U1的Xi2sSDI1/PCM_SIN1/AC97SDI/GPC0_3端，集成電路U8的SYNC端接主板U1的Xi2sLRCK1/PCM_FSYNC1/AC97SYNC/GPC0_2端，集成電路U8的RESETB/GPIO7/(PENDOWN)端接主板U1的Xi2sCDCLK1/PCM_EXTCLK1/AC97RESETn/GPC0_1端，集成電路U8的MIC1端經(jīng)電容C79接電阻R47的一端，電阻R47的另一端接集成電路U8的MICBIAS端，電阻R47的另一端經(jīng)串聯(lián)的電阻R48和電容C80接集成電路U8的MIC2A/COMP1/AUX1端，電阻R47的另一端經(jīng)電阻R48接麥克風(fēng)J9的2腳，麥克風(fēng)J9的2腳經(jīng)電容C80接集成電路U8的MIC2A/COMP1/AUX1端，集成電路U8的MICCM端經(jīng)電容C82接麥克風(fēng)J9的1腳，集成電路U8的MICCM端經(jīng)串聯(lián)的電容C82和電阻R49接地，集成電路U8的AVDD端接AVDD，集成電路U8的AVDD端經(jīng)電容C70接集成電路U8的AGND端，集成電路U8的SPKVDD端與AVDD端、HPVDD端、TPVDD端連接，集成電路U8的SPKVDD端經(jīng)電容C69接集成電路U8的SPKGND端，集成電路U8的HPVDD端經(jīng)電容C68接集成電路U8的HPGND端，集成電路U8的TPVDD端經(jīng)電容C66接集成電路U8的TPGND端，集成電路U8的AGND端、SPKGND端、HPGND端、TPGND端、AGND2端均接地；

集成電路U8的MICBIAS端經(jīng)并聯(lián)的電容C83和電容C88接地，集成電路U8的CAP2端經(jīng)并聯(lián)的電容C86和電容C87接地，集成電路U8的VREF端經(jīng)并聯(lián)的電容C84和電容C85接地；

集成電路U8的SPKL端經(jīng)串聯(lián)的電容C71和電阻R44后接集成電路U9的-IN端，集成電路U8的SPKL端經(jīng)串聯(lián)的電容C71和電阻R44后接電阻R42的一端，電阻R42的另一端接集成電路U9的VO1端，集成電路U9的+IN端接BYPASS端，集成電路U9的BYPASS端經(jīng)電容C72接地，集成電路U9的SHUTDOWN端接地，集成電路U9的VDD端接VDDAMP，集成電路U9的VDD端經(jīng)電容C87接地，集成電路U9的GND端接地，集成電路U9的型號(hào)為L(zhǎng)M4871；集成電路U8的SPKR端經(jīng)串聯(lián)的電容C77和電阻R48后接集成電路U10的-IN端，集成電路U8的SPKR端經(jīng)串聯(lián)的電容C77和電阻R48后接電阻R45的一端，電阻R45的另一端接集成電路U10的VO1端，集成電路U10的+IN端接BYPASS端，集成電路U10的BYPASS端經(jīng)電容C81接地，集成電路U10的SHUTDOWN端接地，集成電路U10的VDD端接VDDAMP，集成電路U10的VDD端經(jīng)電容C75接地，集成電路U10的GND端接地，集成電路U10的型號(hào)為L(zhǎng)M4871。

集成電路U8的OUT4端、MONO端、PCBEEP端和MONOIN端接3G/4G模塊，如附圖17所示， 集成電路U18的MICP端、MICN端、EARP端和EARN端接音頻模塊，集成電路U18的MICP端經(jīng)電容C73接集成電路U8的OUT4端，集成電路U18的MICN端經(jīng)電容C74接集成電路U8的MONO端，集成電路U18的EARP端經(jīng)電容C76接集成電路U8的PCBEEP端，集成電路U18的EARN端經(jīng)電容C78接集成電路U8的MONOIN端，集成電路U18的GND1端、GND2端、GND3端、GND4端、GND5端、GND6端、GND7端、GND8端、GND9端、GND10端、GND11端、GND12端、GND13端、GND14端、S1端、S2端、HOLE1端和HOLE2端接地，集成電路U18的VDD1端、VDD2端、VDD3端、VDD4和VDD5端接3.3V，集成電路U18的VREG_USIM端經(jīng)電阻R77接SIM卡插槽J16的IO端，SIM卡插槽J16的IO端經(jīng)電容C106接地，集成電路U18的VREG_USIM端經(jīng)電容C109接地，集成電路U18的UIM_DATA端接SIM卡插槽J16的IO端，集成電路U18的UIM_CLK端接SIM卡插槽J16的CLK端，集成電路U18的UIM_CLK端經(jīng)電容C107接地，集成電路U18的UIM_RST端接SIM卡插槽J16的RST端，集成電路U18的UIM_RST端經(jīng)電容C108接地，SIM卡插槽J16的SH1端、SH2端、SH3端、SH4端和GND端接地，集成電路U18的USB_D-端和USB_D+端接集成電路U11，集成電路U18的USB_D-端和USB_D+端接USB集線模塊，集成電路U18的USB_D-端接集成電路U11的USBDN1_DM端，集成電路U18的USB_D+端接集成電路U11的USBDN1_DP端。

如附圖22至附圖25所示，電源管理模塊包括集成電路U2，集成電路U2為型號(hào)為WM8310G的電源管理芯片，集成電路U2的PVDD1端接SYSVDD，集成電路U2的PVDD2端接SYSVDD，集成電路U2的PVDD1端經(jīng)電容C49接地，集成電路U2的PVDD2端經(jīng)電容C48接地，集成電路U2的USBVMON端接USBVDD，集成電路U2的SYSVMON端接SYSVDD，集成電路U2的BATTVMON端接VBAT，集成電路U2的NTCBIAS端經(jīng)電阻R23接NTCMON端，集成電路U2的NTCMON端接電池J5的2腳，集成電路U2的USBVDD1端、USBVDD2端、USBVDD3端和USBVDD4端分別接USBVDD，集成電路U2的USBVDD1端、USBVDD2端、USBVDD3端和USBVDD4端分別經(jīng)電容C53接地，集成電路U2的SYSVDD1端、SYSVDD2-A端、SYSVDD2-B端、SYSVDD3-A端、SYSVDD3-B端、SYSVDD4端連接，集成電路U2的SYSVDD1端接SYSVDD，集成電路U2的SYSVDD1端經(jīng)電容C55接地，集成電路U2的SYSVDD1端接集成電路U3的2腳和3腳，集成電路U2的SYSVDD1端接集成電路U3的7腳和6腳，集成電路U3為SI6913DQ，集成電路U3的1腳接集成電路U2的WALLVDD端，集成電路U3的1腳接5V，集成電路U3的1腳經(jīng)并聯(lián)的電容C54和二極管D1接地，集成電路U3的1腳經(jīng)保險(xiǎn)絲F1接電池J4的1腳，電池J4的2腳和3腳接地，集成電路U3的4腳接集成電路U2的WALLENA端，集成電路U3的5腳接集成電路U2的BATTFETENA端，集成電路U3的8腳接集成電路U2的BATTVDD1端和BATTVDD2端，集成電路U3的8腳接VBAT，集成電路U3的8腳經(jīng)電容C59接地，集成電路U3的8腳接電池J5的1腳，電池J5的3腳接地，集成電路U2的GPIO1端接主板U1的XPWRRGTON端，集成電路U2的GPIO2端接主板U1的XmsmADDR2/CAM_B_D2/CF_ADDR2/TS_CLK/GPJ0_2端，集成電路U2的GPIO3端接主板U1的XmsmADDR3/CAM_B_D3/CF_IORDY/TS_SYNC/GPJ0_3端；

集成電路U2的DC1VDD-A端接DC1VDD-B端，集成電路U2的DC1VDD-A端接SYSVDD，集成電路U2的DC1VDD-A端經(jīng)并聯(lián)的電容C13和電容C17接地，集成電路U2的DC1FB端經(jīng)電感L1接DC1LX-A端，集成電路U2的DC1LX-A端接DC1LX-B端，集成電路U2的DC1LX-A端接電感L1的一端，電感L1的另一端接1.25V，電感L1的另一端經(jīng)并聯(lián)的電容C21和C15接集成電路U2的DC1GND-A端，集成電路U2的DC1GND-A端接DC1GND-B端，集成電路U2的DC1GND-A端接地，集成電路U2的DC2VDD-A端接DC2VDD-B端，集成電路U2的DC2VDD-A端接SYSVDD，集成電路U2的DC2VDD-A端經(jīng)并聯(lián)的電容C24和電容C16接地，集成電路U2的DC2FB端經(jīng)電感L2接DC2LX-A端，集成電路U2的DC2LX-A端接DC2LX-B端，集成電路U2的DC2LX-A端接電感L2的一端，電感L2的另一端接1.1V，電感L1的另一端經(jīng)并聯(lián)的電容C27和C28接集成電路U2的DC2GND-A端，集成電路U2的DC2GND-A端接DC2GND-B端，集成電路U2的DC2GND-A端接地，集成電路U2的DC3VDD-A端接DC3VDD-B端，集成電路U2的DC3VDD-A端接SYSVDD，集成電路U2的DC3VDD-A端經(jīng)并聯(lián)的電容C34和電容C33接地，集成電路U2的DC3FB端經(jīng)電感L3接DC3LX-A端，集成電路U2的DC3LX-A端接DC3LX-B端，集成電路U2的DC3LX-A端接電感L3的一端，電感L3的另一端接1.8V，電感L1的另一端經(jīng)并聯(lián)的電容C37和C38接集成電路U2的DC3GND-A端，集成電路U2的DC3GND-A端接DC3GND-B端，集成電路U2的GND7-11端、GND7-10端、DC4GND端、GND1端、GND2-1端、GND2-2端、GND2-3端、GND2-4端、GND2-5端、GND2-6端、GND2-7端、GND2-8端、GND2-9端、GND2-10端、GND2-11端、GND2-12端、GND2-13端、GND2-14端、GND2-15端、GND2-16端、GND3端、GND4-1端、GND4-2端、GND4-3端、GND4-4端、GND4-5端、GND4-6端、GND4-7端、GND4-8端、GND5端、GND6端、GND7-1端、GND7-2端、GND7-3端、GND7-4端、GND7-5端、GND7-6端、GND7-7端、GND7-8端和GND7-9端接地；

集成電路U2的DBVDD1-1端、DBVDD2-2端、DBVDD2端和DBVDD3端連接，集成電路U2的DBVDD1-1端、DBVDD2-2端、DBVDD2端和DBVDD3端接DBVDD，集成電路U2的DBVDD1-1端經(jīng)電容C51接地，集成電路U2的DBVDD2端經(jīng)電容C50接地，集成電路U2的DBVDD3端經(jīng)電容C52接地，集成電路U2的DBGND-1端、DBGND-2端、DBGND-3端和DBGND-4端接地，集成電路U2的RESET端接主板U1的XnRESET端，集成電路U2的CIFMODE端、SDOUT1端、CS端連接后接地，集成電路U2的SCLK1端經(jīng)電阻R24接DBVDD，集成電路U2的SDA1端經(jīng)電阻R25接DBVDD，集成電路U2的SCLK1端接主板U1的Xi2cSCL2/IEM_SPWI/GPD1_5端，集成電路U2的SDA1端接主板U1的Xi2cSDA2/IEM_SCLK/GPD1_4端，集成電路U2的SCLK2端經(jīng)電阻R26接DBE VCC，集成電路U2的SDA2端經(jīng)電阻R27接DBE VCC，集成電路U2的SCLK2端接集成電路U4的SCL端，集成電路U2的SDA2端接集成電路U4的SDA端，集成電路U4的型號(hào)為24AA32A，集成電路U4的A0端、A1端、A2端和GND端接地，集成電路U4的WP端接地，集成電路U4的VCC端接DBE VCC，集成電路U2的VREFC端經(jīng)電容C60接地，集成電路U2的IREFR端經(jīng)電阻R28接地，集成電路U2的REFGND端接地，集成電路U2的ISINKGND-1端、ISINKGND-2端和XOSCGND端接地，集成電路U2的XTI端經(jīng)晶振X5接XTO端，集成電路U2的XTI端經(jīng)電容C56接地，集成電路U2的XTO端經(jīng)電容C58接地，集成電路U2的IRQ端接主板U1的XEINT2/GPH0_2端；

集成電路U2的LDO1VDD端接SYSVDD，集成電路U2的LDO1VDD端、LDO2VDD端、LDO3VDD端、LDO4VDD端、LDO5VDD端、LDO6VDD端、LDO7VDD端和LDO8VDD端連接，集成電路U2的LDO1VDD端經(jīng)電容C14接地，集成電路U2的LDO2VDD端經(jīng)電容C19接地，集成電路U2的LDO3VDD端經(jīng)電容C22接地，集成電路U2的LDO4VDD端經(jīng)電容C26接地，集成電路U2的LDO5VDD端經(jīng)電容C29接地，集成電路U2的LDO6VDD端經(jīng)電容C31接地，集成電路U2的LDO7VDD端經(jīng)電容C35接地，集成電路U2的LDO8VDD端經(jīng)電容C39接地，集成電路U2的LDO9VDD端經(jīng)電容C41接地，集成電路U2的LDO10VDD端經(jīng)電容C44接地，集成電路U2的LDO1VOUT端接2.8V，集成電路U2的LDO1VOUT端經(jīng)電容C18接地，集成電路U2的LDO2VOUT端接1.8V，集成電路U2的LDO2VOUT端經(jīng)電容C20接地，集成電路U2的LDO3VOUT端接1.8V，集成電路U2的LDO3VOUT端經(jīng)電容C23接地，集成電路U2的LDO4VOUT端接1.8V，集成電路U2的LDO4VOUT端經(jīng)電容C25接地，集成電路U2的LDO5VOUT端接1.1V，集成電路U2的LDO5VOUT端經(jīng)電容C30接地，集成電路U2的LDO6VOUT端接2.8V，集成電路U2的LDO6VOUT端經(jīng)電容C32接地，集成電路U2的LDO7VOUT端接1.1V，集成電路U2的LDO7VOUT端經(jīng)電容C36接地，集成電路U2的LDO8VOUT端接3.3V，集成電路U2的LDO8VOUT端經(jīng)電容C40接地，集成電路U2的LDO9VOUT端接3.3V，集成電路U2的LDO9VOUT端經(jīng)電容C42接地，集成電路U2的LDO10VOUT端接3.3V，集成電路U2的LDO10VOUT端經(jīng)電容C43接地，集成電路U2的LDO11VOUT端接1.1V，集成電路U2的LDO11VOUT端經(jīng)電容C45接地，集成電路U2的LDO12VOUT端接DBE_VCC，集成電路U2的LDO12VOUT端經(jīng)電容C46接地，集成電路U2的LDO13VOUT端接2.5V，集成電路U2的LDO13VOUT端經(jīng)電容C47接地。

如附圖20所示，縱向云臺(tái)控制電路包括RS485接口電路，RS485接口電路包括集成電路U12，集成電路U12的型號(hào)為MAX3485，集成電路U12的RO端接主板U1的XURXD0/GPA0_0端，集成電路U12的/RE端接DE端后接主板U1的XEINT16/KP_COL0/GPH2_0端，集成電路U12的DI端接主板U1的XUTXD0/GPA0_1端，集成電路U12的VDD端接3.3V，集成電路U12的VDD端經(jīng)電容C102接地，集成電路U12的B端經(jīng)電阻R63接地，集成電路U12的B端經(jīng)電阻R65接集成電路U12的A端，集成電路U12的A端經(jīng)電阻R66接3.3V，集成電路U12的A端經(jīng)電阻R67接電阻R71的一端，電阻R71的另一端接集成電路U16的A端，集成電路U12的B端經(jīng)電阻R64接電阻R69的一端，電阻R69的另一端經(jīng)電阻R68接地，電阻R69的另一端接集成電路U16的B端，集成電路U16的型號(hào)為MAX3485EESA，集成電路U16的A端經(jīng)電阻R70接B端，集成電路U16的A端經(jīng)電阻R72接3.3V，集成電路U16的GND端接地，集成電路U16的/RE端接DE端后接單片機(jī)U14的P1.0/RSTOUT_LOW端，單片機(jī)U14的型號(hào)為STC15W201S，集成電路U16的RO端接單片機(jī)U14的P3.0/RxD/INT4/T2CLKO端，集成電路U16的DI端接單片機(jī)U14的P3.1/TxD/T2端，單片機(jī)U14的P3.7/INT/TxD_2端經(jīng)電阻R73接3.3V，單片機(jī)U14的P3.6/INT2/RxD_2端經(jīng)電阻R75接3.3V，單片機(jī)U14的P3.3/INT1端經(jīng)電阻R74接3.3V，單片機(jī)U14的P3.2/INT0端經(jīng)電阻R76接3.3V，單片機(jī)U14的P1.1端接集成電路U15的IN7端，集成電路U15為繼電器驅(qū)動(dòng)器ULN2003LV，單片機(jī)U14的TO/P1.2端接集成電路U15的IN6端，單片機(jī)U14的P1.3端接集成電路U15的IN5端，單片機(jī)U14的T0CLKO/P1.4端接集成電路U15的IN4端，單片機(jī)U14的P1.5端接集成電路U15的IN3端，單片機(jī)U14的MCLKO/RST/P5.4端接集成電路U15的IN2端，單片機(jī)U14的VCC端接3.3V，單片機(jī)U14的P5.5端接集成電路U15的IN1端，單片機(jī)U14的GND端接集成電路U15的GND端接地，集成電路U15的COM端接5.0V，集成電路U15的OUT1端、OUT2端、OUT3端、OUT4端和COM端接步進(jìn)電機(jī)J14。

如附圖19所示，橫向云臺(tái)控制電路包括集成電路U13，集成電路U13為繼電器驅(qū)動(dòng)器ULN2003LV，集成電路U13的IN1端接主板U1的XpwmTOUT0/GPD0_0端，集成電路U13的IN2端接主板U1的XpwmTOUT1/GPD0_1端，集成電路U13的IN3端接主板U1的XpwmTOUT2/GPD0_2端，集成電路U13的IN4端接主板U1的XpwmTOUT3/PWM_MIE/GPD20_3端，集成電路U13的GND端接地，集成電路U13的COM端接SYSVDD，集成電路U13的OUT1端、OUT2端、OUT3端、OUT4端和COM端接步進(jìn)電機(jī)J11。

步進(jìn)電機(jī)是一種專門用于速度和位置精確控制的特種電機(jī)，它將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，通過控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可通過控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。

采用繼電器驅(qū)動(dòng)器ULN2003LV，能把單片機(jī)U14發(fā)來(lái)的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移，電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，控制脈沖頻率可以精確調(diào)速，控制脈沖數(shù)就可以精確定位，可以大大提高步進(jìn)電機(jī)的步矩分辨率，減小轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，避免低頻共振及降低運(yùn)行噪聲。

本發(fā)明精密程度高的云終端用云臺(tái)控制模塊由軟件智能控制，采用雙步進(jìn)電機(jī)，步長(zhǎng)小，為0.5度，精密程度高。

如附圖15所示，CMOS攝像頭模塊包括攝像頭U17，攝像頭的型號(hào)為OV3640，攝像頭U17的AGND端接地，攝像頭U17的SIO_D端接主板U1的Xi2cSDA0/GPD1_0端，攝像頭U17的SIO_C端接主板U1的Xi2cSCL0/GPD1_1端，攝像頭U17的RESET端接主板U1的XciFIELD/GPE1_4端，攝像頭U17的VSYNC端接主板U1的XciVSYNC/GPE0_1端，攝像頭U17的PWDN端接地，攝像頭U17的HREF端接主板U1的XciHREF/GPE0_2端，攝像頭U17的Y9端接主板U1的XciYDATA7/GPE1_2端，攝像頭U17的XCLK端接主板U1的XciCLKenb/GPE1_3端，攝像頭U17的Y8端接主板U1的XciYDATA6/GPE1_1端，攝像頭U17的DGND端接地，攝像頭U17的Y7端接主板U1的XciYDATA5/GPE1_0端，攝像頭U17的PCLK端接主板U1的XciPCLK/GPE0_0端，攝像頭U17的Y6端接主板U1的XciYDATA4/GPE0_7端，攝像頭U17的Y2端接主板U1的XciYDATA0/GPE0_3端，攝像頭U17的Y5端接主板U1的XciYDATA3/GPE0_6端，攝像頭U17的Y3端接主板U1的XciYDATA1/GPE0_4端，攝像頭U17的Y4端接主板U1的XciYDATA2/GPE0_5端，攝像頭U17的Y1端接3.3V，攝像頭U17的Y0端接地。

CMOS攝像頭模塊還包括攝像頭電源電路，如附圖16所示，攝像頭電源電路包括集成電路U20、集成電路U21、集成電路U22，集成電路U20的型號(hào)為EMP8734-28VF05GRR，集成電路U21的型號(hào)為EMP8734-15VF05GRR，集成電路U22的型號(hào)為EMP8734-18VF05GRR，集成電路U20的Vin端接5.0V，集成電路U20的Vin端接EN端，集成電路U20的Vin端經(jīng)電容C115接地，集成電路U20的GND端接地，集成電路U20的Vout端接2.8V，集成電路U20的Vout端經(jīng)電容C116接地，集成電路U20的Vout端接磁珠的一端，磁珠的另一端經(jīng)并聯(lián)的電容C113和電容C114接地，磁珠的另一端接攝像頭U17的AVDD端；集成電路U21的Vin端接3.3V，集成電路U21的Vin端接EN端，集成電路U21的Vin端經(jīng)電容C117接地，集成電路U21的GND端接地，集成電路U21的Vout端經(jīng)并聯(lián)的電容C118和電容C119接地，集成電路U21的Vout端接攝像頭U17的DVDD（1.5V）端；集成電路U22的Vin端接3.3V，集成電路U22的Vin端接EN端，集成電路U22的Vin端經(jīng)電容C123接地，集成電路U22的GND端接地，集成電路U22的Vout端經(jīng)并聯(lián)的電容C120、電容C121、電容C122和電容C124接地，集成電路U22的Vout端接攝像頭U17的DOVDD（1.8V）端。

CMOS攝像頭模塊還包括受光照度控制的電源電路，如附圖21所示，受光照度控制的電源電路包括集成電路U19，集成電路U19的型號(hào)為EML3023-00VF05NRR，集成電路U19的Vin端經(jīng)電容C110接地，集成電路U19的Vin端經(jīng)電阻R81接EN端，集成電路U19的EN端經(jīng)電阻R85接三極管Q1的集電極，三極管Q1的發(fā)射極經(jīng)電阻R87接地，三極管Q1的基極經(jīng)電阻R86接地，三極管Q1的基極接光敏三極管D2的發(fā)射極，光敏三極管D2的集電極接SYSVDD，集成電路U19的VSS端接地，集成電路U19的SW端接電感L4的一端，電感L4的另一端經(jīng)并聯(lián)的電容C112和電阻R82后再經(jīng)電阻R84接地，電感L4的另一端經(jīng)電容C111接地，集成電路U19的FB端經(jīng)電阻R84接地，集成電路U19的EN端接集成電路U2的GPIO6端。

以上所述僅僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。