技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了高精度三維輪廓控制方法，包括以下步驟：在世界坐標(biāo)系Fw下建立三軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程，所述三軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)軸互為正交軸；在期望三維輪廓wd的當(dāng)前給定點(diǎn)建立任務(wù)坐標(biāo)系，并計(jì)算世界坐標(biāo)系Fw到任務(wù)坐標(biāo)系Ff的坐標(biāo)變換關(guān)系；通過剛體變換將任務(wù)坐標(biāo)系Ff進(jìn)行二次坐標(biāo)變換，得到新的任務(wù)坐標(biāo)系Fp，并計(jì)算任務(wù)坐標(biāo)系Ff到新的任務(wù)坐標(biāo)系Fp的坐標(biāo)變換關(guān)系；將世界坐標(biāo)系Fw下的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程轉(zhuǎn)換為新的任務(wù)坐標(biāo)系Fp下的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程；設(shè)計(jì)基于反饋補(bǔ)償?shù)腜D控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)誤差動(dòng)力學(xué)的解耦控制。本發(fā)明只需要調(diào)節(jié)兩組參數(shù)就可以分別控制三維的輪廓性能和進(jìn)給性能。本發(fā)明還提供了對(duì)應(yīng)的高精度三維輪廓控制裝置。

技術(shù)研發(fā)人員：樓云江;石然
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院;樓云江
文檔號(hào)碼：201611125850
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.08
技術(shù)公布日：2017.05.31