技術(shù)特征：

1.一種無人機(jī)避障方法，其特征在于：主要包括處理器執(zhí)行部分和控制器執(zhí)行部分，所述處理器執(zhí)行部分包括水平方向飛行處理和豎直方向飛行處理，所述水平方向飛行處理包括建立坐標(biāo)系、判斷偏轉(zhuǎn)方向和計(jì)算偏轉(zhuǎn)角度，所述豎直方向飛行處理根據(jù)上方和下方垂直方向上的障礙物進(jìn)行避障處理，所述控制器執(zhí)行部分執(zhí)行處理器處理過的信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)避障方法，其特征在于：所述建立坐標(biāo)系的方法，具體如下：

S101、視頻測距裝置(3)實(shí)時(shí)采集障礙物的圖像，并計(jì)算障礙物與無人機(jī)之間的間距L；

S102、比較間距L與閾值L0的大小；

當(dāng)L≥L0，返回執(zhí)行步驟S101；

當(dāng)L<L0，繼續(xù)執(zhí)行步驟S103。

S103、利用電子羅盤采集無人機(jī)的飛行方向，以無人機(jī)的飛行方向?yàn)閅軸，無人機(jī)所在位置為原點(diǎn)(0,0)，建立坐標(biāo)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)避障方法，其特征在于：所述判斷偏轉(zhuǎn)方向的方法為，根據(jù)建立的坐標(biāo)系，所述障礙物的坐標(biāo)為(X0，Y0)，根據(jù)障礙物在X軸上的坐標(biāo)X0的位置，有以下幾種情況；

S201、X0<0，無人機(jī)飛行方向向右偏轉(zhuǎn)角度α；

S202、X0＝0，無人機(jī)飛行方向向右偏轉(zhuǎn)角度α；

S203、X0>0，無人機(jī)飛行方向向左偏轉(zhuǎn)角度α。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)避障方法，其特征在于：所述計(jì)算偏轉(zhuǎn)角度α，具體方法如下；

D為無人機(jī)飛行狀態(tài)時(shí)的直徑，即，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)避障方法，其特征在于：所述豎直方向飛行處理方法如下：

S301、上方垂直測距傳感器(5)探測到與無人機(jī)上方障礙物垂直方向距離為D1，下方垂直測距傳感器探測到與無人機(jī)下方障礙物垂直方向距離為D2，垂直方向設(shè)定的閾值為D0；

S302、比較D1、D2與D0的大?。?/p>

當(dāng)D1≤DO時(shí)，無人機(jī)向下飛行；

當(dāng)D2≤D0時(shí)，無人機(jī)向上飛行；

當(dāng)D1≤DO，且D2≤D0時(shí)，無人機(jī)掉頭飛行。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)避障方法，其特征在于：所述控制器執(zhí)行部分，具體方法如下；

S4O1、處理器將計(jì)算好的偏轉(zhuǎn)角度和豎直飛行方向發(fā)送給控制器；

S402、控制器根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度的值和豎直飛行方向，向電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路輸出相應(yīng)的PWM控制信號(hào)，進(jìn)而控制無人機(jī)的飛行方向。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)避障系統(tǒng)，其特征在于：包括處理器和控制器，所述處理器和控制器相連接，所述處理器還分別連接垂直測距傳感器、視頻測距裝置(3)、存儲(chǔ)模塊、電子羅盤，所述視頻測距裝置(3)通過云臺(tái)(2)連接無人機(jī)本體(1)上，所述垂直測距傳感器安裝在無人機(jī)前端的探測裝置(4)上，所述探測裝置(4)延伸的長度與無人機(jī)前方兩個(gè)螺旋槳運(yùn)行時(shí)，兩個(gè)圓的外切線持平，所述無人機(jī)本體(1)后方安裝配重裝置(6)，所述外切線為無人機(jī)外圍的外切線，所述控制器連接驅(qū)動(dòng)電路。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機(jī)避障系統(tǒng)，其特征在于：所述垂直測距傳感器包括上方垂直測距傳感器(5)和下方垂直測距傳感器，所述垂直測距傳感器安裝在探測裝置(4)的前端，所述垂直測距傳感器為激光測距傳感器。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機(jī)避障系統(tǒng)，其特征在于：所述控制器還連接通信模塊，控制器通過通信模塊與地面站進(jìn)行數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機(jī)避障系統(tǒng)，其特征在于：所述視頻測距裝置(3)采用支持TOF技術(shù)的高速球形攝像機(jī)或支持TOF技術(shù)的云臺(tái)攝像機(jī)。