用于無人機(jī)避障的雷達(dá)和單目視覺傳感器融合及懸掛機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】用于無人機(jī)避障的雷達(dá)和單目視覺傳感器融合及懸掛機(jī)構(gòu)，包括雷達(dá)、相機(jī)、雷達(dá)固定板、防震板、減震墊、絲桿、相機(jī)固定板、防摔緩沖架、連接桿。所述的兩防摔緩沖架通過連接桿固定在一起。相機(jī)固定板裝在防摔緩沖架所設(shè)的凹槽內(nèi)，視覺傳感器的相機(jī)固定連接在相機(jī)固定板下面，相機(jī)固定板裝設(shè)四個(gè)絲桿，其四個(gè)絲桿的頂端穿過相機(jī)固定板上方的無人機(jī)底板與防震板相連，并通過安裝在絲桿上的螺母將其三板固定在絲桿上。雷達(dá)固定板底端通過防震板、無人機(jī)底板上的通孔固定在相機(jī)固定板上，雷達(dá)固定在雷達(dá)固定板上。本發(fā)明通過懸掛的專用機(jī)構(gòu)可以將雷達(dá)和相機(jī)固定，消除設(shè)備移植產(chǎn)生的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換誤差，保護(hù)無人機(jī)墜落時(shí)雷達(dá)和視覺傳感器設(shè)備不被損毀。
【專利說明】
用于無人機(jī)避障的雷達(dá)和單目視覺傳感器融合及懸掛機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)避障技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及用于無人機(jī)避障的雷達(dá)和單目視覺傳感器融合及懸掛機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，用于無人機(jī)避障的傳感器設(shè)備一般是分別單獨(dú)固定在無人機(jī)上，這種方式在移植設(shè)備到新的無人機(jī)時(shí)，雷達(dá)和視覺傳感器的位置很難保證完全一致性，從而使雷達(dá)坐標(biāo)系和相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系存在誤差，很容易導(dǎo)致無人機(jī)避障失敗，同時(shí)根據(jù)無人機(jī)的結(jié)構(gòu)，避障系統(tǒng)通常安裝于無人機(jī)的下方，因此當(dāng)外界干擾導(dǎo)致無人機(jī)墜落時(shí)，若無緩沖保護(hù)轉(zhuǎn)置，極易導(dǎo)致高精密的雷達(dá)和視覺傳感器損毀。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種可將雷達(dá)和相機(jī)固定，消除設(shè)備移植過程中產(chǎn)生的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系誤差，提高融合算法開發(fā)效率，又可保護(hù)無人機(jī)墜落時(shí)，雷達(dá)和視覺傳感器等高精密設(shè)備不被損毀的無人機(jī)避障的雷達(dá)和單目視覺傳感器融合及懸掛機(jī)構(gòu)。
[0004]采用的技術(shù)方案是:
用于無人機(jī)避障的雷達(dá)和單目視覺傳感器融合及懸掛機(jī)構(gòu)，包括雷達(dá)、相機(jī)、雷達(dá)固定板、防震板、減震墊、絲桿、相機(jī)固定板、防摔緩沖架、連接桿。所述的防摔緩沖架為兩個(gè)，由具有彈性的輕質(zhì)塑料制成，兩防摔緩沖架通過連接桿固定在一起，構(gòu)成整體防摔緩沖架。所述相機(jī)固定板裝在防摔緩沖架所設(shè)的凹槽內(nèi)，視覺傳感器的相機(jī)固定連接在相機(jī)固定板下面，相機(jī)固定板裝設(shè)四個(gè)絲桿，其四個(gè)絲桿的頂端穿過相機(jī)固定板上方的無人機(jī)底板與防震板相連，并通過安裝在絲桿上的螺母將相機(jī)固定板、無人機(jī)底板和防震板固定在絲桿上。所述雷達(dá)固定板底端通過防震板、無人機(jī)底板上的通孔固定在相機(jī)固定板上，雷達(dá)固定在雷達(dá)固定板上。
[0005]上述的絲桿上安裝的螺母可旋擰上下調(diào)節(jié)絲桿長(zhǎng)度改變雷達(dá)和相機(jī)與無人機(jī)底板的距離。
[0006]上述的防震板與無人機(jī)底板之間墊入六個(gè)減震墊，防震板與無人機(jī)底板之間通過絲桿上螺母與減震墊固定，可消除無人機(jī)抖動(dòng)而導(dǎo)致的視頻圖像抖動(dòng)。
[0007]上述的固定防摔緩沖架的連接桿兩側(cè)分別套有增強(qiáng)抗震性能的緩沖橡膠套。
[0008]本發(fā)明用于無人機(jī)避障的雷達(dá)和單目視覺傳感器融合及懸掛的專用機(jī)構(gòu)可以將雷達(dá)和相機(jī)固定，消除設(shè)備移植過程中產(chǎn)生的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系誤差，提高了融合算法開發(fā)的效率，同時(shí)降低設(shè)備移植過程中帶來的誤差，同時(shí)保護(hù)無人機(jī)墜落時(shí)雷達(dá)和視覺傳感器等高精密設(shè)備不被損毀。
【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是本發(fā)明的外觀圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]用于無人機(jī)避障的雷達(dá)和單目視覺傳感器融合及懸掛機(jī)構(gòu)，包括雷達(dá)2、相機(jī)10、雷達(dá)固定板1、防震板3、減震墊5、絲桿6、相機(jī)固定板7、防摔緩沖架8、連接桿9。所述的防摔緩沖架8為兩個(gè)，由具有彈性的輕質(zhì)塑料制成，兩防摔緩沖架8通過連接桿9固定在一起，固定防摔緩沖架的連接桿9兩側(cè)分別套有增強(qiáng)抗震性能的緩沖橡膠套11，構(gòu)成整體防摔緩沖架。所述相機(jī)固定板7裝在防摔緩沖架8所設(shè)的凹槽內(nèi)，視覺傳感器的相機(jī)10固定連接在相機(jī)固定板7下面，相機(jī)固定板7裝設(shè)四個(gè)絲桿6，其四個(gè)絲桿6的頂端穿過相機(jī)固定板上方的無人機(jī)底板4與防震板3相連，并通過安裝在絲桿6上的螺母將相機(jī)固定板7、無人機(jī)底板4和防震板3固定在絲桿6上;絲桿上安裝的螺母可旋擰上下調(diào)節(jié)絲桿長(zhǎng)度改變雷達(dá)和相機(jī)與飛機(jī)底板的距離。所述防震板3與無人機(jī)底板4之間墊入六個(gè)減震墊5，防震板3與無人機(jī)底板4之間通過絲桿6上螺母與減震墊5固定，可消除無人機(jī)抖動(dòng)而導(dǎo)致的視頻圖像抖動(dòng)。
[0012]本發(fā)明將雷達(dá)和相機(jī)通過雷達(dá)固定板與相機(jī)固定板固定，使避障系統(tǒng)在不同無人機(jī)平臺(tái)上移植時(shí)可以保持雷達(dá)和相機(jī)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)始終不變，避免了坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系存在誤差而導(dǎo)致的無人機(jī)避障失敗，在防震板與無人機(jī)底板之間加入減震墊可以消除飛機(jī)抖動(dòng)而導(dǎo)致的視頻圖像抖動(dòng)，防摔緩沖架是采用具有彈性的輕質(zhì)塑料，在飛機(jī)發(fā)生墜落時(shí)，防摔緩沖架通過彈性形變減緩飛機(jī)墜落時(shí)的沖擊力，從而保護(hù)雷達(dá)和相機(jī)不受損傷。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.用于無人機(jī)避障的雷達(dá)和單目視覺傳感器融合及懸掛機(jī)構(gòu)，包括雷達(dá)(2)、相機(jī)(10)、雷達(dá)固定板(1)、防震板(3)、減震墊(5)、絲桿(6)、相機(jī)固定板(7)、防摔緩沖架(8)、連接桿(9)，其特征在于所述的防摔緩沖架(8)為兩個(gè)，由具有彈性的輕質(zhì)塑料制成，兩防摔緩沖架(8)通過連接桿(9)固定在一起，構(gòu)成整體防摔緩沖架，所述相機(jī)固定板(7)裝在防摔緩沖架所設(shè)的凹槽內(nèi)，視覺傳感器的相機(jī)(10)固定連接在相機(jī)固定板(7)下面，相機(jī)固定板(7)裝設(shè)四個(gè)絲桿(6)，其四個(gè)絲桿(6)的頂端穿過相機(jī)固定板(7)上方的無人機(jī)底板(4)與防震板(3)相連，并通過安裝在絲桿(6)上的螺母將相機(jī)固定板(7)、無人機(jī)底板(4)和防震板(3)固定在絲桿(6)上，所述雷達(dá)固定板(I)底端通過防震板(3)、無人機(jī)底板(4)上的通孔固定在相機(jī)固定板(7)上，雷達(dá)(2)固定在雷達(dá)固定板(I)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無人機(jī)避障的雷達(dá)和單目視覺傳感器融合及懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的絲桿(6)上安裝的螺母可旋擰上下調(diào)節(jié)絲桿長(zhǎng)度改變雷達(dá)(2)和相機(jī)(10)與無人機(jī)底板(4)的距離。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無人機(jī)避障的雷達(dá)和單目視覺傳感器融合及懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的防震板(3)與無人機(jī)底板(4)之間墊入六個(gè)減震墊(5)，防震板(3)與無人機(jī)底板(4)之間通過絲桿(6)上螺母與減震墊(5)固定，可消除無人機(jī)抖動(dòng)而導(dǎo)致的視頻圖像抖動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于無人機(jī)避障的雷達(dá)和單目視覺傳感器融合及懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的固定防摔緩沖架的連接桿(9)兩側(cè)分別套有增強(qiáng)抗震性能的緩沖橡膠套(11)0
【文檔編號(hào)】G01S13/93GK105842662SQ201610159345
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年3月21日
【發(fā)明人】姚俊, 蔣超, 謝磊
【申請(qǐng)人】沈陽理工大學(xué)