1.一種機(jī)器人自動掃描控制系統(tǒng)，適用于機(jī)器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括傳感器(1)、第一處理器(2)、記憶存儲器(3)、第二處理器(4)和控制器(5)，所述第一處理器(2)連接所述傳感器(1)，所述記憶存儲器(3)分別連接所述第一處理器(2)、所述第二處理器(4)和所述控制器(5)，所述控制器(5)連接所述傳感器(1)和所述第二處理器(4)；
所述傳感器(1)用于感知機(jī)器人的當(dāng)前位置信息及與所述當(dāng)前位置信息相關(guān)聯(lián)的當(dāng)前障礙信息；
所述第一處理器(2)用于根據(jù)所述當(dāng)前障礙信息在所述當(dāng)前位置信息中添加邊界標(biāo)簽或非邊界標(biāo)簽；
所述記憶存儲器(3)用于根據(jù)處理后的所述當(dāng)前位置信息，生成房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)、已掃描位置和未掃描位置；
所述第二處理器(4)用于判斷所述房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)的邊界是否完整，并在所述房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)的邊界完整時，根據(jù)所述未掃描位置，得到掃描路徑；
所述控制器(5)用于根據(jù)判斷結(jié)果、所述掃描路徑、所述房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)和所述機(jī)器人當(dāng)前位置，控制所述機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動，并實(shí)時記錄所述機(jī)器人的運(yùn)動路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人自動掃描控制系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器(1)、所述第一處理器(2)、所述第二處理器(4)、所述記憶存儲器(3)以及所述控制器(5)均為神經(jīng)元結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人自動掃描控制系統(tǒng)，其特征在于，所述神經(jīng)元包括：由權(quán)值作為特征的突觸、加法器、用于實(shí)現(xiàn)各模塊功能的計(jì)算器和能自動更新的存儲器，所述突觸的權(quán)值可以隨不同環(huán)境進(jìn)行調(diào)整。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人自動掃描控制系統(tǒng)，其特征在于，所述突觸包括用于控制所述神經(jīng)元的計(jì)算器利用激活函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算的控制突觸，所述控制突觸的權(quán)值用于表示所述神經(jīng)元的激活閥值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人自動掃描控制系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器(1)包括：用于感知碰撞的碰撞傳感器、用于感知方向的陀螺儀和用于感知速度和位移的位移傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人自動掃描控制系統(tǒng)，其特征在于，第一處理器(2)根據(jù)所述當(dāng)前障礙信息判斷所述機(jī)器人當(dāng)前位置是否為邊界位置，若是，則在所述當(dāng)前位置信息中添加邊界標(biāo)簽，否則，在所述當(dāng)前位置信息中添加非邊界標(biāo)簽。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人自動掃描控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器(5)用于：
當(dāng)所述房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)的邊界不完整時，根據(jù)所述當(dāng)前位置信息和所述當(dāng)前障礙信息以及所述房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)，得到所述機(jī)器人周圍的邊界位置，控制所述機(jī)器人沿所述機(jī)器人周圍的邊界位置運(yùn)動并實(shí)時記錄所述機(jī)器人的運(yùn)動路徑；或者，
當(dāng)所述房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)的邊界完整時，根據(jù)所述掃描路徑得到所述機(jī)器人的下一步行走方式，控制所述機(jī)器人根據(jù)所述下一步行走方式進(jìn)行運(yùn)動并實(shí)時記錄所述機(jī)器人的運(yùn)動路徑。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人自動掃描控制系統(tǒng)，其特征在于，所述掃描路徑包括下一步行走方向和下一步需到達(dá)位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的機(jī)器人自動掃描控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器(5)通過步進(jìn)電機(jī)實(shí)時記錄所述機(jī)器人的運(yùn)動路徑。
10.一種機(jī)器人自動掃描控制方法，適用于機(jī)器人，其特征在于，所述控制方法包括：
步驟1：感知機(jī)器人的當(dāng)前位置信息及與所述當(dāng)前位置信息相關(guān)聯(lián)的當(dāng)前障礙信息；
步驟2：根據(jù)所述當(dāng)前障礙信息在所述當(dāng)前位置信息中添加邊界標(biāo)簽或非邊界標(biāo)簽；
步驟3：根據(jù)處理后的所述當(dāng)前位置信息，生成房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)、已掃描位置和未掃描位置；
步驟4：判斷所述房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)的邊界是否完整，并在所述房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)的邊界完整時，根據(jù)所述未掃描位置，得到所述掃描路徑；
步驟5：根據(jù)判斷結(jié)果、所述掃描路徑、所述房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)和所述機(jī)器人當(dāng)前位置，控制所述機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動，并實(shí)時記錄所述機(jī)器人的運(yùn)動路徑。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述步驟2包括：
根據(jù)所述當(dāng)前障礙信息判斷所述機(jī)器人當(dāng)前位置是否為邊界位置，若是，則在所述當(dāng)前位置信息中添加邊界標(biāo)簽，否則，在所述當(dāng)前位置信息中添加非邊界標(biāo)簽。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人自動掃描控制方法，其特征在于，所述步驟5包括：
當(dāng)所述房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)的邊界不完整時，根據(jù)所述當(dāng)前位置信息和所述當(dāng)前障礙信息以及所述房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)，得到所述機(jī)器人周圍的邊界位置，控制所述機(jī)器人沿所述機(jī)器人周圍的邊界位置運(yùn)動并實(shí)時記錄所述機(jī)器人的運(yùn)動路徑；或者，
當(dāng)所述房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)的邊界完整時，根據(jù)所述掃描路徑得到所述機(jī)器人的下一步行走方式，控制所述機(jī)器人根據(jù)所述下一步行走方式進(jìn)行運(yùn)動并實(shí)時記錄所述機(jī)器人的運(yùn)動路徑。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人自動掃描控制方法，其特征在于，所述掃描路徑包括下一步行走方向和下一步需到達(dá)位置。
14.根據(jù)權(quán)利要求10-13中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人自動掃描控制方法，其特征在于，所述步驟5中通過步進(jìn)電機(jī)實(shí)時記錄所述機(jī)器人的運(yùn)動路徑。