1.一種基于水下避障裝置的控制方法，包括以下步驟：
距離檢測初始化，測試距離檢測器工作是否正常；
距離值設(shè)定，設(shè)定警戒距離值；
距離值檢測，檢測水下避障裝置當(dāng)前兩側(cè)距離值；
兩側(cè)距離比較，比較當(dāng)前兩側(cè)距離值大??；
距離值比較，比較兩側(cè)距離值中較小則與警戒距離值；
轉(zhuǎn)向舵機(jī)轉(zhuǎn)向，根據(jù)距離值比較判斷轉(zhuǎn)向方向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于水下避障裝置的控制方法，其特征在于，所述的水下避障裝置的控制方法還包括：
速度值設(shè)定，設(shè)定最大避障速度；
速度檢測，檢測當(dāng)前前進(jìn)速度；
速度比較，比較當(dāng)前速度與最大避障速度大小。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于水下避障裝置的控制方法，其特征在于：根據(jù)所述的速度比較，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向舵機(jī)轉(zhuǎn)向幅度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于水下避障裝置的控制方法，其特征在于：所述的水下避障裝置的控制方法還包括壓力檢測，檢測水下避障裝置有無纏繞障礙物。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于水下避障裝置的控制方法，其特征在于：所述的兩側(cè)距離比較后，左側(cè)距離值小，比較左側(cè)距離值與警戒距離值；左側(cè)距離值小于等于警戒距離值，轉(zhuǎn)向舵機(jī)向右旋轉(zhuǎn)；左側(cè)距離值大于警戒距離值，轉(zhuǎn)向舵機(jī)不工作。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于水下避障裝置的控制方法，其特征在于：所述的兩側(cè)距離比較后，右側(cè)距離值小，比較右側(cè)距離值與警戒距離值；右側(cè)距離值小于等于警戒距離值，轉(zhuǎn)向舵機(jī)向左旋轉(zhuǎn)；右側(cè)距離值大于警戒距離值，轉(zhuǎn)向舵機(jī)不工作。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于水下避障裝置的控制方法，其特征在于：所述的兩側(cè)距離比較后，所述的兩側(cè)距離相等，比較兩側(cè)距離值與警戒距離值；右側(cè)距離值小于等于警戒距離值，隨機(jī)旋轉(zhuǎn)方向，轉(zhuǎn)向舵機(jī)按隨機(jī)旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)；兩側(cè)距離值大于警戒距離值，轉(zhuǎn)向舵機(jī)不工作。