本發(fā)明涉及一種多工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同控制方法。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)制造業(yè)正在面臨著產(chǎn)業(yè)升級(jí)和智能化改造，而工業(yè)機(jī)器人正是智能化改造中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。面對(duì)越來(lái)越復(fù)雜的生產(chǎn)工序和工廠線更新周期縮短等系列問(wèn)題，當(dāng)前制造業(yè)迫切地需要一種標(biāo)準(zhǔn)、快速、簡(jiǎn)單的機(jī)器人編程與控制方法。同時(shí)，機(jī)器人也需要由以前獨(dú)立工作的個(gè)體，逐步變成相互協(xié)調(diào)合作，能夠?qū)崿F(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化控制的整體系統(tǒng)。

目前現(xiàn)有的多工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同控制存在幾個(gè)主要的問(wèn)題：一是普遍采用相同型號(hào)的工業(yè)機(jī)器人，對(duì)于異構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同控制研究得很少；二是不同的機(jī)器人制造廠商生產(chǎn)的機(jī)器人通常采用不同的機(jī)器編程語(yǔ)言與軟件工具，其系統(tǒng)較為封閉，不同的機(jī)器人之間的互通性差，而且對(duì)于異構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同控制通常都是事先經(jīng)過(guò)離線編程再將控制指令傳輸給機(jī)器人的控制器，基本上無(wú)法支持多機(jī)器人協(xié)同控制算法的在線編程；三是目前多機(jī)器人的集成方法不夠簡(jiǎn)單，現(xiàn)有研究中大部分采用的是對(duì)機(jī)器人原有的控制器進(jìn)行改造，而且改造方式復(fù)雜、改造后的系統(tǒng)擴(kuò)展性差。因此，目前工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)中異構(gòu)機(jī)器人之間或機(jī)器人與其他控制設(shè)備之間的協(xié)同控制設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)及應(yīng)用的成本很高，技術(shù)難度也很大。

目前在多機(jī)器人協(xié)同控制方面，文獻(xiàn)【陳圣國(guó), 劉治, 梁少芳,等. 噴涂機(jī)器人自主編程綜合平臺(tái)的設(shè)計(jì)[J]. 工業(yè)控制計(jì)算機(jī), 2010, 23(6):45-46.】提出采用更換控制器的方式，對(duì)PUMA機(jī)器人進(jìn)行控制器改造：采用PMAC此種具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的控制器取代原有控制器，實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)化操作，其對(duì)機(jī)器人的編程方法采用的是庫(kù)函數(shù)，這種方法涉及到對(duì)控制器的改造，改造過(guò)程較為復(fù)雜。在不改造控制器的情況下，文獻(xiàn)【江文輝. 基于Internet的多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制方法研究[D]. 華南理工大學(xué), 2012.】提出基于“計(jì)算機(jī)+機(jī)器人”的控制方式，采用網(wǎng)絡(luò)控制機(jī)器人，但是計(jì)算機(jī)與機(jī)器人的通信往往只是針對(duì)簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)量，例如啟動(dòng)/停止機(jī)器人等信號(hào)，并不具備足夠的靈活性，計(jì)算機(jī)并不負(fù)責(zé)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解，軌跡規(guī)劃等運(yùn)算，并且機(jī)器人的能控程度也很有限，機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制也需要控制系統(tǒng)具備足夠的信息交換能力。文獻(xiàn)【歐陽(yáng)帆. 雙機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)方法的研究[D]. 華南理工大學(xué), 2013.】和文獻(xiàn)【于廣東. 雙工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)技術(shù)的研究[D]. 哈爾濱工業(yè)大學(xué), 2014.】?jī)善恼轮须p機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)采用的是一臺(tái)工控機(jī)連接兩臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，工控機(jī)負(fù)責(zé)進(jìn)行軌跡規(guī)劃，機(jī)器人原有控制器則負(fù)責(zé)執(zhí)行工控機(jī)發(fā)送的控制指令，但是其主要使用MATLAB 進(jìn)行離線編程計(jì)算以及生成運(yùn)動(dòng)路徑點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)控制文件，對(duì)于操作人員來(lái)說(shuō)編程方式并不直觀。專利CN201510419180.1是目前最接近本發(fā)明方法的現(xiàn)有技術(shù),該專利提出了一種雙機(jī)器人進(jìn)行雙縫焊接的方法。PLC作為雙機(jī)器人的主控制站，通過(guò)工業(yè)總線與機(jī)器人的控制器進(jìn)行通信。但是該專利中，機(jī)器人的主控制器還是其本身所帶有的控制柜，PLC僅僅是起到協(xié)調(diào)整個(gè)系統(tǒng)的作用，例如啟動(dòng)機(jī)器人，接收機(jī)器人反饋信息等，并不參與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解，軌跡規(guī)劃等運(yùn)算。該系統(tǒng)也沒(méi)有編程系統(tǒng)，并不具備實(shí)現(xiàn)雙機(jī)器人協(xié)同算法的能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種多工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同控制方法，用于解決現(xiàn)有多工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)可擴(kuò)展性差、信息交換能力差、協(xié)同控制難，編程靈活性不足、無(wú)法在線編程，控制效果不理想等技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種多工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)通信接口模塊，將不同品牌的工業(yè)機(jī)器人及其原有控制器集成到通用控制站中；

步驟S2：設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)工業(yè)機(jī)器人的組態(tài)元件；

步驟S3：開(kāi)發(fā)多工業(yè)機(jī)器人協(xié)同控制算法的邏輯組態(tài)程序；

步驟S4：開(kāi)發(fā)人機(jī)界面組態(tài)程序；

步驟S5：將工業(yè)機(jī)器人控制組態(tài)程序通過(guò)以太網(wǎng)離線傳送或在線傳送至通用控制站，由通用控制站執(zhí)行程序的計(jì)算，由工業(yè)機(jī)器人的原有控制器驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作；

步驟S6：采集工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)，對(duì)多工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同控制效果進(jìn)行測(cè)試；

步驟S7：運(yùn)行系統(tǒng)，測(cè)試工業(yè)機(jī)器人在線編程的控制效果。

進(jìn)一步的，所述步驟S1中，所述通信接口模塊能夠在以太網(wǎng)環(huán)境中通過(guò)調(diào)用工業(yè)機(jī)器人原有控制器的API應(yīng)用程序編程接口，實(shí)現(xiàn)各個(gè)工業(yè)機(jī)器人及其控制器與通用控制站的連接通信；所述通用控制站能夠接收來(lái)自工業(yè)機(jī)器人編程組態(tài)軟件的由圖形化組態(tài)元件構(gòu)建而成的控制程序，并將組態(tài)程序的邏輯指令轉(zhuǎn)換為運(yùn)動(dòng)指令，然后將所述運(yùn)動(dòng)指令通過(guò)以太網(wǎng)發(fā)送至工業(yè)機(jī)器人的原有控制器，同時(shí)工業(yè)機(jī)器人原有的控制器也能將每個(gè)工業(yè)機(jī)器人的狀態(tài)數(shù)據(jù)信息傳遞回通用控制站。

進(jìn)一步的，所述步驟S2的具體方法為：1、確定組態(tài)元件的輸入輸出接口；2、將組態(tài)元件算法封裝為模塊化函數(shù)；3、在通用控制站中對(duì)組態(tài)元件算法函數(shù)進(jìn)行編譯，此外，根據(jù)多個(gè)機(jī)器人之間不同的協(xié)同控制任務(wù)需求，定制不同類型的組態(tài)元件，不同的組態(tài)元件采用相同的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行編碼，具有很好的兼容性。

進(jìn)一步的，所述步驟S3中，利用組態(tài)元件開(kāi)發(fā)多工業(yè)機(jī)器人協(xié)同控制算法的邏輯組態(tài)程序，工業(yè)機(jī)器人的各種動(dòng)作通過(guò)對(duì)組態(tài)元件的簡(jiǎn)單排列、連線以及設(shè)置簡(jiǎn)單的參數(shù)進(jìn)行控制，所使用的組態(tài)元件主要包括工業(yè)機(jī)器人組態(tài)元件、信號(hào)輸入輸出元件、數(shù)學(xué)計(jì)算元件、邏輯控制元件、函數(shù)發(fā)生器元件，具體方法為：

A、根據(jù)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)協(xié)同控制的實(shí)際工序需求，規(guī)劃好工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡；

B、選用一系列組態(tài)元件進(jìn)行簡(jiǎn)易的排列組合連線和參數(shù)設(shè)置，完成控制算法的邏輯組態(tài)程序的搭建。

進(jìn)一步的，所述運(yùn)動(dòng)軌跡為圓周運(yùn)動(dòng)，其數(shù)學(xué)表達(dá)式為：

其中，為所述運(yùn)動(dòng)軌跡的橫坐標(biāo)，為所述運(yùn)動(dòng)軌跡的縱坐標(biāo)，為運(yùn)動(dòng)軌跡的半徑，為工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前所在點(diǎn)與坐標(biāo)原點(diǎn)的連線與軸正方向的夾角。

進(jìn)一步的，所述步驟S4中，利用組態(tài)軟件的動(dòng)畫元件，編寫人機(jī)界面的畫面組態(tài)程序，并通過(guò)以太網(wǎng)與通用控制站進(jìn)行連接，從通用控制站讀取實(shí)時(shí)的輸入輸出數(shù)據(jù)，該組態(tài)程序能夠很好地取代示教器，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人數(shù)據(jù)的讀寫和監(jiān)控的功能。

進(jìn)一步的，所述步驟S5中，所述通用控制站的功能是對(duì)由組態(tài)元件構(gòu)成的控制程序進(jìn)行計(jì)算，當(dāng)通用控制站的程序按照順序執(zhí)行某個(gè)組態(tài)元件時(shí)，系統(tǒng)會(huì)將該組態(tài)元件所攜帶的數(shù)據(jù)傳送到各功能處理單元模塊中，所述數(shù)據(jù)包括組態(tài)元件計(jì)算屬性參數(shù)、組態(tài)元件算法的信息以及上個(gè)計(jì)算周期的運(yùn)算結(jié)果；所述在線傳送支持7種類型的傳送，包括在線運(yùn)行時(shí)圖形化組態(tài)元件的添加、刪除和替換，相關(guān)排列關(guān)系和計(jì)算順序的調(diào)整，控制算法和控制參數(shù)的在線修改以及邏輯組態(tài)的交換，其運(yùn)行效果是可以在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)不停止運(yùn)行的情況下，對(duì)通用控制站中邏輯組態(tài)修改前后發(fā)生改變的組態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行更新；所述通用控制站還可以將處理完的程序轉(zhuǎn)換成了一系列運(yùn)動(dòng)指令，并按照相應(yīng)的通信協(xié)議格式傳送到機(jī)器人原有控制器中，由機(jī)器人原有控制器中的各個(gè)運(yùn)動(dòng)處理模塊根據(jù)相應(yīng)的指令驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)完成一系列動(dòng)作。

進(jìn)一步的，所述步驟S6中，工業(yè)機(jī)器人端的傳感器能夠?qū)?shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)通過(guò)以太網(wǎng)傳輸?shù)酵ㄓ每刂普镜臄?shù)據(jù)庫(kù)中，機(jī)器人的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息直觀地顯示在系統(tǒng)的人機(jī)界面上，從而監(jiān)視整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的協(xié)同運(yùn)動(dòng)過(guò)程，保證系統(tǒng)的所有控制站都處于平穩(wěn)運(yùn)行中，所述協(xié)同控制效果測(cè)試包括：各個(gè)機(jī)器人能否按照所設(shè)定的路線進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)；協(xié)同運(yùn)動(dòng)的控制性能，具體包括控制的實(shí)時(shí)性、軌跡的精度。

進(jìn)一步的，所述步驟S7中，運(yùn)行多工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，通過(guò)在線修改機(jī)器人控制程序，包括元件的參數(shù)、邏輯的修改、組態(tài)元件的增減，測(cè)試機(jī)器人的在線編程的控制效果。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：

1、采用本發(fā)明方法的工業(yè)生產(chǎn)用戶可以為自己的工廠自主地選擇不同制造商生產(chǎn)的不同種類的工業(yè)機(jī)器人，只需要根據(jù)工序的需求通過(guò)網(wǎng)線連接靈活地增加機(jī)器人的數(shù)量即可，方法簡(jiǎn)單、應(yīng)用靈活、可擴(kuò)展性好；

2、使用本發(fā)明方法，用戶可以在統(tǒng)一的控制站中用一種統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)編程語(yǔ)言進(jìn)行多機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與相關(guān)智能算法的編程，而無(wú)需關(guān)注和依賴各個(gè)機(jī)器人原有控制器的編程方法；

3、本發(fā)明方法能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人在線編程，可以在不停機(jī)的狀態(tài)下修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)算法和參數(shù)，大大提高了機(jī)器人對(duì)于工序改變的適應(yīng)性與機(jī)器人的工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的控制方法流程圖。

圖2是本發(fā)明一實(shí)施例的控制邏輯在線修改與傳送的示意圖。

圖3是本發(fā)明一實(shí)施例的人機(jī)界面設(shè)計(jì)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。

請(qǐng)參照?qǐng)D1，本發(fā)明提供一種多工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)通信接口模塊，將不同品牌的工業(yè)機(jī)器人及其原有控制器集成到通用控制站中；

所述通信接口模塊能夠在以太網(wǎng)環(huán)境中通過(guò)調(diào)用工業(yè)機(jī)器人原有控制器的API應(yīng)用程序編程接口，實(shí)現(xiàn)各個(gè)工業(yè)機(jī)器人及其控制器與通用控制站的連接通信；具體地，所述通信接口模塊采用典型的C/S架構(gòu)，其中通用控制站作為客戶端，工業(yè)機(jī)器人及其原有控制器作為服務(wù)器端。通用控制站通過(guò)設(shè)置IP地址與端口號(hào)連接目標(biāo)服務(wù)器，并向機(jī)器人發(fā)送控制請(qǐng)求，連接成功后機(jī)器人才會(huì)響應(yīng)通用控制站的請(qǐng)求。

所述通用控制站能夠接收來(lái)自工業(yè)機(jī)器人編程組態(tài)軟件的由圖形化組態(tài)元件構(gòu)建而成的控制程序，并將組態(tài)程序的邏輯指令轉(zhuǎn)換為運(yùn)動(dòng)指令，然后將所述運(yùn)動(dòng)指令通過(guò)以太網(wǎng)發(fā)送至工業(yè)機(jī)器人的原有控制器，同時(shí)工業(yè)機(jī)器人原有的控制器也能將每個(gè)工業(yè)機(jī)器人的狀態(tài)數(shù)據(jù)信息傳遞回通用控制站；具體地，運(yùn)動(dòng)指令的內(nèi)容包括目標(biāo)位姿的XYZ坐標(biāo)、各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)速度、電機(jī)脈沖等；機(jī)器人原有控制器與通用控制站之間的通信以標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP socket庫(kù)為基礎(chǔ)，遵循socket通信原理；狀態(tài)數(shù)據(jù)信息包括機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位置、角度、I/O值和各傳感器的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。

步驟S2：設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)工業(yè)機(jī)器人的組態(tài)元件。具體方法為：1、確定組態(tài)元件的輸入輸出接口；2、將組態(tài)元件算法封裝為模塊化函數(shù)；3、在通用控制站中對(duì)組態(tài)元件算法函數(shù)進(jìn)行編譯，此外，根據(jù)多個(gè)機(jī)器人之間不同的協(xié)同控制任務(wù)需求，定制不同類型的組態(tài)元件，不同的組態(tài)元件采用相同的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行編碼，具有很好的兼容性。

以某多機(jī)器人協(xié)同控制算法中使用的矩陣求逆元件為例，其開(kāi)發(fā)方法為：1、設(shè)計(jì)矩陣求逆元件輸入輸出接口的控制參數(shù)，包括輸入的原矩陣的起始存儲(chǔ)地址、矩陣的維數(shù)和輸出的逆矩陣的起始存儲(chǔ)位置。2、采用C語(yǔ)言編寫矩陣求逆算法，并將其封裝為模塊化函數(shù)；3、在通用控制站中對(duì)矩陣求逆算法函數(shù)進(jìn)行編譯，供系統(tǒng)調(diào)用。

步驟S3：開(kāi)發(fā)多工業(yè)機(jī)器人協(xié)同控制算法的邏輯組態(tài)程序；利用組態(tài)元件開(kāi)發(fā)多工業(yè)機(jī)器人協(xié)同控制算法的邏輯組態(tài)程序，工業(yè)機(jī)器人的各種動(dòng)作通過(guò)對(duì)組態(tài)元件的簡(jiǎn)單排列、連線以及設(shè)置簡(jiǎn)單的參數(shù)進(jìn)行控制，所使用的組態(tài)元件主要包括工業(yè)機(jī)器人組態(tài)元件、信號(hào)輸入輸出元件、數(shù)學(xué)計(jì)算元件、邏輯控制元件、函數(shù)發(fā)生器元件，具體方法為：

A、根據(jù)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)協(xié)同控制的實(shí)際工序需求，規(guī)劃好工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡；

B、選用一系列組態(tài)元件進(jìn)行簡(jiǎn)易的排列組合連線和參數(shù)設(shè)置，完成控制算法的邏輯組態(tài)程序的搭建。

于本實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)軌跡為圓周運(yùn)動(dòng)，其數(shù)學(xué)表達(dá)式為：

其中，X為所述運(yùn)動(dòng)軌跡的橫坐標(biāo)，Y為所述運(yùn)動(dòng)軌跡的縱坐標(biāo)，R為運(yùn)動(dòng)軌跡的半徑，θ為工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前所在點(diǎn)與坐標(biāo)原點(diǎn)的連線與X軸正方向的夾角。

可以選用常量發(fā)生器元件SG、乘法元件MUL、Sin函數(shù)、中間模擬量等元件，采用簡(jiǎn)單排列的方式構(gòu)建協(xié)同控制邏輯。具體地，元件SG是一個(gè)常量發(fā)生器，將SG的參數(shù)設(shè)置為半徑R；元件MUL為乘法，將SG元件與Sin函數(shù)元件相乘得出的值賦給LA中間模擬量元件，即可將LA的值直接賦給機(jī)器人末端坐標(biāo)控制的X軸（即公式中的X變量）。采用笛卡爾空間坐標(biāo)的方式，通過(guò)設(shè)置合適的運(yùn)動(dòng)速度，將這些與運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)的指令通過(guò)以太網(wǎng)傳到通用控制站即可完成機(jī)器人末端執(zhí)行圓周運(yùn)動(dòng)的計(jì)算。

步驟S4：開(kāi)發(fā)人機(jī)界面組態(tài)程序；利用組態(tài)軟件的動(dòng)畫元件，編寫人機(jī)界面的畫面組態(tài)程序，并通過(guò)以太網(wǎng)與通用控制站進(jìn)行連接，從通用控制站讀取實(shí)時(shí)的輸入輸出數(shù)據(jù)，該組態(tài)程序能夠很好地取代示教器，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人數(shù)據(jù)的讀寫和監(jiān)控的功能；請(qǐng)參照?qǐng)D3，所述人機(jī)界面可以監(jiān)控的內(nèi)容主要包括：機(jī)器人工具末端的位置、機(jī)器人各關(guān)節(jié)的角位移、各關(guān)節(jié)的角速度、報(bào)警等。

步驟S5：將工業(yè)機(jī)器人控制組態(tài)程序通過(guò)以太網(wǎng)離線傳送或在線傳送至通用控制站，由通用控制站執(zhí)行程序的計(jì)算，由工業(yè)機(jī)器人的原有控制器驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作；

所述通用控制站的功能是對(duì)由組態(tài)元件構(gòu)成的控制程序進(jìn)行計(jì)算，當(dāng)通用控制站的程序按照順序執(zhí)行某個(gè)組態(tài)元件時(shí)，系統(tǒng)會(huì)將該組態(tài)元件所攜帶的數(shù)據(jù)傳送到各功能處理單元模塊中，所述數(shù)據(jù)包括組態(tài)元件計(jì)算屬性參數(shù)、組態(tài)元件算法的信息以及上個(gè)計(jì)算周期的運(yùn)算結(jié)果；

所述在線傳送支持7種類型的傳送，包括在線運(yùn)行時(shí)圖形化組態(tài)元件的添加、刪除和替換，相關(guān)排列關(guān)系和計(jì)算順序的調(diào)整，控制算法和控制參數(shù)的在線修改以及邏輯組態(tài)的交換，其運(yùn)行效果是可以在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)不停止運(yùn)行的情況下，對(duì)通用控制站中邏輯組態(tài)修改前后發(fā)生改變的組態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行更新；

請(qǐng)參照?qǐng)D2，于本實(shí)施例中，某邏輯組態(tài)由元件A、元件B、元件C構(gòu)成，其計(jì)算時(shí)序分別為1、2、3。現(xiàn)因系統(tǒng)控制或調(diào)試需要，對(duì)該段邏輯進(jìn)行了適當(dāng)?shù)男薷?，修改后的邏輯由元件A、元件B、元件C和元件D構(gòu)成，其計(jì)算時(shí)序也調(diào)整為1、2、4、3。該步驟可以將修改后的邏輯組態(tài)發(fā)生變化的部分進(jìn)行在線傳送，通用控制站也只需要對(duì)元件C的計(jì)算時(shí)序和元件D的組態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行更新即可。

所述通用控制站還可以將處理完的程序轉(zhuǎn)換成了一系列運(yùn)動(dòng)指令，并按照相應(yīng)的通信協(xié)議格式傳送到機(jī)器人原有控制器中，由機(jī)器人原有控制器中的各個(gè)運(yùn)動(dòng)處理模塊根據(jù)相應(yīng)的指令驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)完成一系列動(dòng)作。

步驟S6：采集工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)，對(duì)多工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同控制效果進(jìn)行測(cè)試；工業(yè)機(jī)器人端的傳感器能夠?qū)?shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)通過(guò)以太網(wǎng)傳輸?shù)酵ㄓ每刂普镜臄?shù)據(jù)庫(kù)中，機(jī)器人的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息直觀地顯示在系統(tǒng)的人機(jī)界面上，從而監(jiān)視整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的協(xié)同運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，保證系統(tǒng)的所有控制站都處于平穩(wěn)運(yùn)行中，所述協(xié)同控制效果測(cè)試包括：各個(gè)機(jī)器人能否按照所設(shè)定的路線進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)；協(xié)同運(yùn)動(dòng)的控制性能，具體包括控制的實(shí)時(shí)性、軌跡的精度等。

步驟S7：運(yùn)行系統(tǒng)，測(cè)試工業(yè)機(jī)器人在線編程的控制效果；運(yùn)行多工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，通過(guò)在線修改機(jī)器人控制程序，包括元件的參數(shù)、邏輯的修改、組態(tài)元件的增減等，測(cè)試機(jī)器人的在線編程的控制效果。

例如，在機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)下，如機(jī)器人末端進(jìn)行畫圓周的運(yùn)動(dòng)時(shí)，將末端運(yùn)動(dòng)的圓周半徑的設(shè)定值增加一倍。通過(guò)在線傳送的功能將修改后的控制邏輯發(fā)送至通用控制站，觀察機(jī)器人能否平滑地過(guò)渡到新的控制指令，即進(jìn)行半徑增加了一倍的末端圓周運(yùn)動(dòng)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所做的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明的涵蓋范圍。