1.一種基于激光雷達和CCD攝像機信息融合的障礙檢測方法，該方法所涉及的裝置由激光雷達（11）、CCD攝像機（12）、網(wǎng)絡交換機（13）和信息處理計算機（14）組成，所述的方法依次包括下列步驟：
a. 信息處理計算機（14）采用網(wǎng)絡通信方式接收激光雷達（11）的點云數(shù)據(jù)，按照激光雷達（11）的數(shù)據(jù)通信協(xié)議將所接收的點云數(shù)據(jù)進行解析處理，得到三維數(shù)據(jù)；
b.構建空白柵格地圖，將解析的三維數(shù)據(jù)映射到對應的柵格中，并記錄落入柵格中數(shù)據(jù)點在z軸上的最大值和最小值，計算最大值和最小值之差，將計算的差值與設定的障礙高度閾值進行比較，大于高度閾值則判定該柵格為障礙，否則為非障礙，從而以柵格地圖的形式將待檢測區(qū)域進行表示，并按照激光雷達（11）的掃描周期100毫秒對柵格地圖進行實時刷新；
c.根據(jù)三維數(shù)據(jù)之間的距離對障礙進行聚類分析，得到每個障礙的編號、數(shù)據(jù)點的數(shù)量以及障礙相對于激光雷達（11）的相對位置坐標x，y，z；
d.將CCD攝像機（12）的參數(shù)進行初始化，獲得圖像信息；
e.將激光雷達（11）坐標系下的障礙坐標變換至CCD攝像機（12）的圖像坐標系，再將障礙的坐標從圖像坐標系變換至像素坐標系；
f.將障礙在像素坐標系下的坐標設置為種子點，利用圖像的顏色和紋理特征，采用區(qū)域生長算法將障礙從圖像中進行分割；
g.求取分割后的障礙的外接矩形，并對其寬度和高度所占像素進行統(tǒng)計，將統(tǒng)計的像素與激光雷達（11）所提供的障礙的坐標進行融合，最終得到障礙的寬度和高度尺寸并輸出。
2.根據(jù)權利要求1所述的基于激光雷達和CCD攝像機信息融合的障礙檢測方法，步驟b中的高度閾值為20cm。
3.根據(jù)權利要求1所述的基于激光雷達和CCD攝像機信息融合的障礙檢測方法，步驟b中創(chuàng)建的柵格地圖中柵格的尺寸為10cm×10cm。