本發(fā)明涉及一種室內(nèi)機(jī)器人，尤其涉及一種建立掃地機(jī)器人巡航坐標(biāo)系的方法及巡航方法及學(xué)習(xí)方法。

背景技術(shù)：

家庭或辦公室內(nèi)已經(jīng)出現(xiàn)了掃地機(jī)器人，當(dāng)然還包括其他類型的服務(wù)機(jī)器人。這些機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自己的作用必須發(fā)揮其在室內(nèi)行走巡航的功能，然后才能夠?qū)崿F(xiàn)其特有的其他功能。特別是掃地機(jī)器人，需要針對(duì)戶型內(nèi)的地面進(jìn)行地毯式清掃巡航，如何規(guī)劃最優(yōu)巡航路線，是最大程度節(jié)約時(shí)間的保證，也是最大程度滿足地毯式無(wú)死角巡航的保證。進(jìn)一步如何通過(guò)日常的工作學(xué)習(xí)得到最優(yōu)工作方式。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種建立掃地機(jī)器人巡航坐標(biāo)系的方法及巡航方法及學(xué)習(xí)方法。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的第一種技術(shù)方案為：一種通過(guò)磁釘網(wǎng)點(diǎn)建立掃地機(jī)器人巡航坐標(biāo)系的方法，所述網(wǎng)點(diǎn)包括設(shè)置在入戶門處的入戶門磁釘、設(shè)置在充電座處的原點(diǎn)磁釘、以及設(shè)置在戶內(nèi)每個(gè)門檻處的門檻磁釘，其特征在于，包括以下步驟：

（1）在原點(diǎn)磁釘處啟動(dòng)掃地機(jī)器人，掃地機(jī)器人通過(guò)自身的磁傳感器識(shí)別所述原點(diǎn)磁釘，并確定為坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)；

（2）掃地機(jī)器人逐個(gè)搜尋門檻磁釘，每搜尋到一個(gè)門檻磁釘后，掃地機(jī)器人便識(shí)別該門檻磁釘，并記錄該門檻磁釘在所述坐標(biāo)系內(nèi)的位置信息；

（3）最終將原點(diǎn)磁釘和每個(gè)門檻磁釘?shù)奈恢眯畔⒕涗浽谧鴺?biāo)系內(nèi)。

2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的建立掃地機(jī)器人巡航坐標(biāo)系的方法，其特征在于：步驟（2）中掃地機(jī)器人將門檻磁釘記錄在坐標(biāo)系內(nèi)后，便越過(guò)該門檻磁釘進(jìn)入對(duì)應(yīng)的房間并沿房間邊緣輪廓巡航。

本發(fā)明采用的第二種技術(shù)方案為：一種在所述坐標(biāo)系內(nèi)的掃地機(jī)器人巡航方法，其特征在于，包括以下步驟：逐一針對(duì)入戶門磁釘和每一個(gè)門檻磁釘對(duì)應(yīng)的房間進(jìn)行地毯式巡航，并將每個(gè)房間的垃圾種類和垃圾量記錄在巡航日志中。

本發(fā)明采用的第三種技術(shù)方案為：根據(jù)所述巡航日志形成的掃地機(jī)器人學(xué)習(xí)方法，其特征在于：根據(jù)巡航日志統(tǒng)計(jì)每個(gè)房間的垃圾量，按照垃圾量對(duì)每個(gè)房間進(jìn)行分級(jí)，不同級(jí)別的房間對(duì)應(yīng)不同巡航頻率，巡航頻率與垃圾量成正比。

本發(fā)明采用的第四種技術(shù)方案為：根據(jù)所述巡航日志形成的掃地機(jī)器人學(xué)習(xí)方法，其特征在于：根據(jù)巡航日志統(tǒng)計(jì)每個(gè)房間的主要垃圾種類，按照垃圾種類對(duì)每個(gè)房間進(jìn)行分類，不同級(jí)別的房間對(duì)應(yīng)不同的清潔方式。

本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述清潔方式包括：掃除加吸塵的方式和擦地的方式。

本發(fā)明解決了背景技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明具備以下有益效果：

（1）在戶型內(nèi)的布置磁釘，形成了掃地機(jī)器人建立自身位置坐標(biāo)系的硬件基礎(chǔ)，為掃地機(jī)器人確定自身位置創(chuàng)造條件。

（2）在門檻和充電座等控制性的關(guān)鍵位置設(shè)置磁釘，可盡可能的減少磁釘?shù)臄?shù)量。同時(shí)磁釘設(shè)置在門檻處，無(wú)論是掃地機(jī)器人進(jìn)入還出離開(kāi)該房間，均要越過(guò)磁釘，以便機(jī)器人確定自身位置。

（3）通過(guò)網(wǎng)點(diǎn)的建立，以及掃地機(jī)器人自身的位移數(shù)據(jù)分析，可以很好的在網(wǎng)點(diǎn)的基礎(chǔ)上根據(jù)戶型自身的形狀結(jié)構(gòu)建立坐標(biāo)系，以便機(jī)器人在坐標(biāo)系范圍內(nèi)有目的有計(jì)劃的巡航，避免了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人的盲目性。

（4）通過(guò)建立巡航日志，統(tǒng)計(jì)分析累計(jì)的巡航日志數(shù)據(jù)可以形成一套最優(yōu)機(jī)器人工作巡航方法，如通過(guò)統(tǒng)計(jì)每個(gè)房間的垃圾量和種類，可以有針對(duì)性的制定每個(gè)房間的巡航頻率和巡航工作內(nèi)容，避免機(jī)器人盲目巡航。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

一種通過(guò)磁釘網(wǎng)點(diǎn)建立掃地機(jī)器人巡航坐標(biāo)系的方法，所述網(wǎng)點(diǎn)包括設(shè)置在入戶門處的入戶門磁釘、設(shè)置在充電座處的原點(diǎn)磁釘、以及設(shè)置在戶內(nèi)每個(gè)門檻處的門檻磁釘，在戶型內(nèi)的布置磁釘，形成了掃地機(jī)器人建立自身位置坐標(biāo)系的硬件基礎(chǔ)，為掃地機(jī)器人確定自身位置創(chuàng)造條件。在門檻和充電座等控制性的關(guān)鍵位置設(shè)置磁釘，可盡可能的減少磁釘?shù)臄?shù)量。同時(shí)磁釘設(shè)置在門檻處，無(wú)論是掃地機(jī)器人進(jìn)入還出離開(kāi)該房間，均要越過(guò)磁釘，以便機(jī)器人確定自身位置。

入戶門磁釘可以避免機(jī)器人越過(guò)入戶門磁釘，跑出戶型以外，且保證機(jī)器人始終是在戶型內(nèi)的巡航。

建立掃地機(jī)器人巡航坐標(biāo)系的方法包括以下步驟：

（1）在原點(diǎn)磁釘處啟動(dòng)掃地機(jī)器人，掃地機(jī)器人通過(guò)自身的磁傳感器識(shí)別所述原點(diǎn)磁釘，并確定為坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)；

（2）掃地機(jī)器人逐個(gè)搜尋門檻磁釘，每搜尋到一個(gè)門檻磁釘后，掃地機(jī)器人便識(shí)別該門檻磁釘，并記錄該門檻磁釘在所述坐標(biāo)系內(nèi)的位置信息；

（3）最終將原點(diǎn)磁釘和每個(gè)門檻磁釘?shù)奈恢眯畔⒕涗浽谧鴺?biāo)系內(nèi)。

通過(guò)網(wǎng)點(diǎn)的建立，以及掃地機(jī)器人自身的位移數(shù)據(jù)分析，可以很好的在網(wǎng)點(diǎn)的基礎(chǔ)上根據(jù)戶型自身的形狀結(jié)構(gòu)建立坐標(biāo)系，以便機(jī)器人在坐標(biāo)系范圍內(nèi)有目的有計(jì)劃的巡航，避免了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人的盲目性。

步驟（2）中掃地機(jī)器人將門檻磁釘記錄在坐標(biāo)系內(nèi)后，便越過(guò)該門檻磁釘進(jìn)入對(duì)應(yīng)的房間并沿房間邊緣輪廓巡航。采用邊緣輪廓式的巡航可以第一時(shí)間圈定每個(gè)房間的最大輪廓面積，形成每個(gè)房間在坐標(biāo)系內(nèi)準(zhǔn)確位置和準(zhǔn)確輪廓坐標(biāo)。

一種在坐標(biāo)系內(nèi)的掃地機(jī)器人巡航方法，包括以下步驟：逐一針對(duì)入戶門磁釘和每一個(gè)門檻磁釘對(duì)應(yīng)的房間進(jìn)行地毯式巡航，并將每個(gè)房間的垃圾種類和垃圾量記錄在巡航日志中。地毯式巡航是保證掃地機(jī)器人可以無(wú)死角對(duì)戶型內(nèi)地面面積進(jìn)行清潔的保證。

第一種根據(jù)巡航日志形成的掃地機(jī)器人學(xué)習(xí)方法，其特征在于：根據(jù)巡航日志統(tǒng)計(jì)每個(gè)房間的垃圾量，按照垃圾量對(duì)每個(gè)房間進(jìn)行分級(jí)，不同級(jí)別的房間對(duì)應(yīng)不同巡航頻率，巡航頻率與垃圾量成正比。

第二種根據(jù)巡航日志形成的掃地機(jī)器人學(xué)習(xí)方法，其特征在于：根據(jù)巡航日志統(tǒng)計(jì)每個(gè)房間的主要垃圾種類，按照垃圾種類對(duì)每個(gè)房間進(jìn)行分類，不同級(jí)別的房間對(duì)應(yīng)不同的清潔方式。如果某個(gè)房間長(zhǎng)時(shí)間不住人的話，房間內(nèi)的垃圾量必然較少，掃地機(jī)器人可以降低針對(duì)該房間的掃地頻率，如果某個(gè)房間垃圾量叫多，掃地機(jī)器人可以增加針對(duì)該房間的清潔次數(shù)，通常這些數(shù)據(jù)時(shí)跟主人的生活習(xí)慣息息相關(guān)的。

通過(guò)建立巡航日志，統(tǒng)計(jì)分析累計(jì)的巡航日志數(shù)據(jù)可以形成一套最優(yōu)機(jī)器人工作巡航方法，如通過(guò)統(tǒng)計(jì)每個(gè)房間的垃圾量和種類，可以有針對(duì)性的制定每個(gè)房間的巡航頻率和巡航工作內(nèi)容，避免掃地機(jī)器人盲目巡航。

清潔方式包括：掃除加吸塵的方式和擦地的方式。

網(wǎng)點(diǎn)的建立是為掃地機(jī)器人形成自身建立與戶型匹配坐標(biāo)系的基礎(chǔ)前提；坐標(biāo)系的建立是掃地機(jī)器人巡航的“地圖”，坐標(biāo)系統(tǒng)籌融合了網(wǎng)點(diǎn)信息和戶型結(jié)構(gòu)信息，形成掃地機(jī)器人可以自主使用的路徑導(dǎo)航數(shù)據(jù)，其最大程度避免了掃地機(jī)器人行動(dòng)的盲目性；巡航的方法是在網(wǎng)點(diǎn)、坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上建立起來(lái)的最優(yōu)掃地機(jī)器人行動(dòng)方式。通過(guò)巡航日志的建立累積，并統(tǒng)計(jì)分析巡航日志的每組數(shù)據(jù)，可以分析出主人因?yàn)樯盍?xí)慣產(chǎn)生的垃圾種類分布信息，進(jìn)而得出掃地機(jī)器人的最優(yōu)做法。

以上依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定技術(shù)性范圍。