本發(fā)明涉及物流技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種AGV(Automated Guided Vehicle，自動引導(dǎo)運輸車)及運動控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

在倉儲物流領(lǐng)域，自動化程度普遍偏低，現(xiàn)有的物流自動化設(shè)備往往采取在檢測到將要停車的地標(biāo)點后進(jìn)行降速停車，或在檢測到將要停車的地標(biāo)點后降速至爬行速度方式運動，實現(xiàn)AGV沿路徑運動后在目標(biāo)地點停車。

但是，采用在檢測到將要停車的地標(biāo)點后進(jìn)行降速停車的方式在不同的AGV載荷慣性工況下難以實現(xiàn)停車精度的穩(wěn)定和精度；而降速至爬行速度的方式會浪費大量的作業(yè)時間導(dǎo)致節(jié)拍較低，難以滿足高速的作業(yè)節(jié)拍要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個目的在于提高AGV作業(yè)的效率和準(zhǔn)確度。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提出一種AGV運動控制方法，包括：根據(jù)路徑長度和預(yù)定減速度確定AGV的行程規(guī)劃，行程規(guī)劃中包括行駛速度最大值和減速點；根據(jù)行程規(guī)劃驅(qū)動AGV運動。

可選地，根據(jù)路徑長度和預(yù)定減速度確定AGV的行程規(guī)劃包括：根據(jù)路徑長度、預(yù)定加速度和預(yù)定減速度確定基于路徑長度的最大速度；根據(jù)基于路徑長度的最大速度和預(yù)定速度閾值確定AGV的行駛速度最大值；根據(jù)行駛速度最大值和預(yù)定減速度確定減速點。

可選地，根據(jù)路徑長度、預(yù)定加速度和預(yù)定減速度確定基于路徑長度的最大速度包括：根據(jù)預(yù)定加速度確定AGV從當(dāng)前速度加速到路徑速度上限需要行駛的加速長度；根據(jù)預(yù)定減速度確定AGV從路徑速度上限減速到靜止?fàn)顟B(tài)需要行駛的減速長度；若加速長度與減速長度之和不大于路徑長度，則確定基于路徑長度的最大速度為路徑速度上限；若加速長度與減速長度之和大于路徑長度，則確定能夠保證AGV停止在目的地點的行程能夠達(dá)到的最大速度作為基于路徑長度的最大速度。

可選地，預(yù)定速度閾值包括：AGV的機械結(jié)構(gòu)極限速度、路徑中各個路段的最大允許速度，和/或AGV的上位機指令速度；根據(jù)基于路徑長度的最大速度和預(yù)定速度閾值確定AGV的行駛速度最大值包括：從基于路徑長度的最大速度和預(yù)定速度閾值中選擇最小速度作為行駛速度最大值。

可選地，根據(jù)行程規(guī)劃驅(qū)動AGV運動包括：驅(qū)動AGV以預(yù)定加速度加速行駛，達(dá)到行駛速度最大值；驅(qū)動AGV以行駛速度最大值行駛至減速點；驅(qū)動AGV以預(yù)定減速度減速行駛直至靜止。

可選地，還包括：獲取AGV的輪系的實時速度。

可選地，根據(jù)行程規(guī)劃驅(qū)動AGV運動包括：通過伺服放大器向輪系發(fā)送控制信息，驅(qū)動AGV運動。

通過這樣的方法，能夠根據(jù)AGV需要行駛的路徑的長度，以及AGV的減速度確定行程規(guī)劃，使AGV按照行程規(guī)劃進(jìn)行行駛，使AGV的行程更具針對性，保證AGV能夠更加準(zhǔn)確的停在目的地點，提高停車精度，且能夠減少時間的浪費，提高作業(yè)效率，符合高速的作業(yè)節(jié)拍要求。

根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提出一種AGV運動控制裝置，包括：行程規(guī)劃模塊，用于根據(jù)路徑長度和預(yù)定減速度確定AGV的行程規(guī)劃，行程規(guī)劃中包括行駛速度最大值和減速點；運動驅(qū)動模塊，用于根據(jù)行程規(guī)劃驅(qū)動AGV運動。

可選地，行程規(guī)劃模塊包括：速度規(guī)劃單元，用于根據(jù)路徑長度、預(yù)定加速度和預(yù)定減速度確定基于路徑長度的最大速度；速度仲裁單元，用于根據(jù)基于路徑長度的最大速度和預(yù)定速度閾值確定AGV的行駛速度最大值；減速點確定單元，用于根據(jù)行駛速度最大值和預(yù)定減速度確定減速點。

可選地，速度規(guī)劃單元用于：根據(jù)預(yù)定加速度確定AGV從當(dāng)前速度加速到路徑速度上限需要行駛的加速長度；根據(jù)預(yù)定減速度確定AGV從路徑速度上限減速到靜止?fàn)顟B(tài)需要行駛的減速長度；若加速長度與減速長度之和不大于路徑長度，則確定基于路徑長度的最大速度為路徑速度上限；若加速長度與減速長度之和大于路徑長度，則確定能夠保證AGV停止在目的地點的行程能夠達(dá)到的最大速度作為基于路徑長度的最大速度。

可選地，預(yù)定速度閾值包括：AGV的機械結(jié)構(gòu)極限速度、路徑中各個路段的最大允許速度，和/或AGV的上位機指令速度；速度仲裁單元用于從基于路徑長度的最大速度和預(yù)定速度閾值中選擇最小速度作為行駛速度最大值。

可選地，運動驅(qū)動模塊用于驅(qū)動AGV以預(yù)定加速度加速行駛，達(dá)到行駛速度最大值；驅(qū)動AGV以行駛速度最大值行駛至減速點；驅(qū)動AGV以預(yù)定減速度減速行駛直至靜止。

這樣的裝置能夠根據(jù)AGV需要行駛的路徑的長度，以及AGV的減速度確定行程規(guī)劃，使AGV按照行程規(guī)劃進(jìn)行行駛，使AGV的行程更具針對性，保證AGV能夠更加準(zhǔn)確的停在目的地點，提高停車精度，且能夠減少時間的浪費，提高作業(yè)效率，符合高速的作業(yè)節(jié)拍要求。

根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，提出一種AGV，包括上文中提到的任意一項AGV運動控制裝置；和，伺服放大器，用于接收來自AGV運動控制裝置的控制信息，驅(qū)動AGV的輪系運動。

可選地，還包括輪系編碼器，用于采集輪系的當(dāng)前速度，并發(fā)送給AGV運動控制裝置。

這樣的AGV能夠根據(jù)需要行駛的路徑的長度，以及AGV的減速度確定行程規(guī)劃，使AGV按照行程規(guī)劃進(jìn)行行駛，使AGV的行程更具針對性，保證AGV能夠更加準(zhǔn)確的停在目的地點，提高停車精度，且能夠減少時間的浪費，提高作業(yè)效率，符合高速的作業(yè)節(jié)拍要求。

根據(jù)本發(fā)明的再一個方面，提出一種AGV運動控制裝置，包括：存儲器；以及耦接至存儲器的處理器，處理器被配置為基于存儲在存儲器的指令執(zhí)行上文中提到的任意一種AGV運動控制方法。

這樣的AGV運動控制裝置能夠利用存儲在存儲器中的指令，由處理器進(jìn)行執(zhí)行處理，根據(jù)AGV需要行駛的路徑的長度，以及AGV的減速度確定行程規(guī)劃，使AGV按照行程規(guī)劃進(jìn)行行駛，使AGV的行程更具針對性，保證AGV能夠更加準(zhǔn)確的停在目的地點，提高停車精度，且能夠減少時間的浪費，提高作業(yè)效率，符合高速的作業(yè)節(jié)拍要求。

另外，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提出一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序指令，該指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上文中提到的任意一種AGV運動控制方法的步驟。

這樣計算機可讀存儲介質(zhì)能夠根據(jù)AGV需要行駛的路徑的長度，以及AGV的減速度確定行程規(guī)劃，使AGV按照行程規(guī)劃進(jìn)行行駛，使AGV的行程更具針對性，保證AGV能夠更加準(zhǔn)確的停在目的地點，提高停車精度，且能夠減少時間的浪費，提高作業(yè)效率，符合高速的作業(yè)節(jié)拍要求。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明的AGV運動控制方法的一個實施例的流程圖。

圖2為本發(fā)明的AGV運動控制方法中行程規(guī)劃的一個實施例的流程圖。

圖3a為本發(fā)明的AGV運動控制方法中行程規(guī)劃的一個實施例的示意圖。

圖3b為本發(fā)明的AGV運動控制方法中行程規(guī)劃的另一個實施例的示意圖。

圖4為本發(fā)明的AGV運動控制方法的另一個實施例的流程圖。

圖5為本發(fā)明的AGV運動控制裝置的一個實施例的示意圖。

圖6為本發(fā)明的AGV運動控制裝置中行程規(guī)劃模塊的一個實施例的示意圖。

圖7為本發(fā)明的AGV的一個實施例的示意圖。

圖8為本發(fā)明的AGV的另一個實施例的示意圖。

圖9為本發(fā)明的AGV運動控制裝置的又一個實施例的示意圖。

圖10為本發(fā)明的AGV運動控制裝置的再一個實施例的示意圖。

具體實施方式

下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

本發(fā)明的AGV運動控制方法的一個實施例的流程圖如圖1所示。

在步驟101中，根據(jù)路徑長度和預(yù)定減速度確定AGV的行程規(guī)劃。在一個實施例中，可以根據(jù)路徑長度和車輛的減速度進(jìn)行規(guī)劃，設(shè)定符合行程長度的行駛速度、減速距離，生成行程規(guī)劃。在一個實施例中，行程規(guī)劃中可以包括行駛速度最大值和減速點，從而在保證AGV準(zhǔn)確到達(dá)目的地的同時，盡量縮短時間，提高效率。

在步驟102中，根據(jù)行程規(guī)劃驅(qū)動AGV運動。在一個實施例中，可以向AGV的輪系下達(dá)指令，控制輪系的速度變化。

通過這樣的方法，能夠根據(jù)AGV需要行駛的路徑的長度，以及AGV的減速度確定行程規(guī)劃，使AGV按照行程規(guī)劃進(jìn)行行駛，使AGV的行程更具針對性，保證AGV能夠更加準(zhǔn)確的停在目的地點，提高停車精度，且能夠減少時間的浪費，提高作業(yè)效率，符合高速的作業(yè)節(jié)拍要求。

本發(fā)明的AGV運動控制方法中行程規(guī)劃的一個實施例的流程圖如圖2所示。

在步驟201中，根據(jù)路徑長度、預(yù)定加速度和預(yù)定減速度確定基于路徑長度的最大速度。在一個實施例中，可以在收到上位機發(fā)出的指令后進(jìn)行計算。在一個實施例中，可以計算在整個路徑長度中以預(yù)定加速度加速后再以預(yù)定減速度減速，在目的地達(dá)到靜止?fàn)顟B(tài)，這一過程中能夠達(dá)到的最大速度作為基于路徑長度的最大速度。

在步驟202中，考慮到路徑中不同路段的路況情況不同，以及車輛性能受限、上位機對生產(chǎn)節(jié)拍的控制等因素，可以設(shè)定預(yù)定速度閾值，根據(jù)基于路徑長度的最大速度和預(yù)定速度閾值確定AGV的行駛速度最大值。在一個實施例中，預(yù)定速度閾值可以包括：AGV的機械結(jié)構(gòu)極限速度、路徑中各個路段的最大允許速度，AGV的上位機指令速度?？梢詮幕诼窂介L度的最大速度和預(yù)定速度閾值中選擇最小速度作為行駛速度最大值。

在步驟203中，根據(jù)行駛速度最大值和預(yù)定減速度確定減速點。在一個實施例中，減速點可以通過行駛距離表示，當(dāng)AGV在路徑中行駛達(dá)到行駛距離時，開始按照預(yù)定減速度減速；減速點還可以通過時長標(biāo)識，當(dāng)AGV行駛達(dá)到該時長時，開始按照預(yù)定減速度減速；減速點還可以通過速度表示，當(dāng)AGV的速度達(dá)到該速度時，開始按照預(yù)定減速度減速。

通過這樣的方法，能夠在保證停車準(zhǔn)確度的同時，提高行駛速度，提高作業(yè)效率；同時，充分考慮到AGV機械結(jié)構(gòu)的限制、路徑中不同路段的速度限制、上位機對AGV速度限制等因素，保證AGV的行駛速度符合各個方面的要求，保證AGV運行的安全。

在一個實施例中，如圖3a所示，路徑長度為S，可以將路徑分為加速、減速兩段，其中，在t₁時間段內(nèi)，AGV從當(dāng)前速度V_current加速到V_max，預(yù)定加速度為a_up，行駛的距離為S₁；在t₃時間段內(nèi)，AGV從V_max減速到0，到達(dá)目的地，預(yù)定減速度為a_down，行駛的距離為S₃，根據(jù)公式：

S＝S₁+S₃ (1)

S₁＝0.5*a_up*(V_max-V_current)²/a_up²+V_current*(V_max-V_current)/a_up (2)

S₃＝0.5*a_down*V_max²/a_down² (3)

通過上述公式(1)(2)(3)可以得到：

V_max＝(2*S*a_up*a_down+a_down*V_current²)^1/2/(a_up+a_down)^1/2 (4)

通過這樣的方法，能夠得到基于路徑長度的最大速度，在保證停車準(zhǔn)確度的同時，提高行駛速度，提高作業(yè)效率。

在一個實施例中，AGV的行駛路徑往往會有路徑速度上限V_path，V_max不能夠大于V_path，否則容易發(fā)生事故，不利于維持自動物流設(shè)備的穩(wěn)定性。在一個實施例中，可以通過公式計算以V_path作為基于路徑長度的最大速度時的加速長度S₁和減速長度S₃：

S₁＝0.5*a_up*(V_path-V_current)²/a_up²+V_current*(V_path-V_current)/a_up (5)

S₃＝0.5*a_down*V_path²/a_down² (6)

若S₁+S₃＞S，則可以根據(jù)上述公式(4)得到V_max。

若S₁+S₃≤S，則V_max＝V_path。當(dāng)S₁+S₃＜S時，如圖3b所示，AGV需要勻速行駛一段距離，勻速行駛長度S₂＝S-S₁-S₃。

通過這樣的方法，能夠在路徑速度上限V_path的限制下確定基于路徑長度的最大速度，保證停車準(zhǔn)確度，提高行駛速度，提高作業(yè)效率，同時，能夠提高物流自動化設(shè)備的穩(wěn)定性和安全性。

本發(fā)明的AGV運動控制方法的另一個實施例的流程圖如圖4所示。

在步驟401中，根據(jù)路徑長度和預(yù)定減速度確定AGV的行程規(guī)劃。在一個實施例中，行程規(guī)劃中可以包括行駛速度最大值和減速點。

在步驟402中，根據(jù)行程規(guī)劃驅(qū)動AGV運動，可以包括驅(qū)動AGV以預(yù)定加速度加速行駛，達(dá)到行駛速度最大值；若未達(dá)到減速點，則驅(qū)動AGV以行駛速度最大值行駛至減速點；到達(dá)減速點后驅(qū)動AGV以預(yù)定減速度減速行駛直至靜止。在一個實施例中，可以將控制信息發(fā)送給伺服放大器，由伺服放大器向輪系發(fā)送控制信息，驅(qū)動AGV運動。

通過這樣的方法，能夠控制AGV輪系的運動，保證AGV按照行程規(guī)劃進(jìn)行行駛，使AGV的行程更具針對性，保證AGV能夠更加準(zhǔn)確的停在目的地點，提高停車精度，且能夠減少時間的浪費，提高作業(yè)效率，符合高速的作業(yè)節(jié)拍要求。

在一個實施例中，還可以獲取AGV的輪系的實時速度，一方面可以作為當(dāng)前速度V_current，供行程規(guī)劃使用；另一方面能夠監(jiān)控AGV的行駛狀態(tài)，提高對AGV的控制能力，便于對速度進(jìn)行控制、調(diào)節(jié)。在一個實施例中，可以通過輪系編碼器獲取實時速度，從而提高實時速度的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明的AGV運動控制裝置的一個實施例的示意圖如圖5所示。其中，行程規(guī)劃模塊501能夠根據(jù)路徑長度和預(yù)定減速度確定AGV的行程規(guī)劃。在一個實施例中，可以根據(jù)路徑長度和車輛的減速度進(jìn)行規(guī)劃，設(shè)定符合行程長度的行駛速度、減速距離，生成行程規(guī)劃。在一個實施例中，行程規(guī)劃中可以包括行駛速度最大值和減速點，從而在保證AGV準(zhǔn)確到達(dá)目的地的同時，盡量縮短時間，提高效率。運動驅(qū)動模塊502能夠根據(jù)行程規(guī)劃驅(qū)動AGV運動。在一個實施例中，可以向AGV的輪系下達(dá)指令，控制輪系的速度變化。

這樣的裝置能夠根據(jù)AGV需要行駛的路徑的長度，以及AGV的減速度確定行程規(guī)劃，使AGV按照行程規(guī)劃進(jìn)行行駛，使AGV的行程更具針對性，保證AGV能夠更加準(zhǔn)確的停在目的地點，提高停車精度，且能夠減少時間的浪費，提高作業(yè)效率，符合高速的作業(yè)節(jié)拍要求。

本發(fā)明的AGV運動控制裝置中行程規(guī)劃模塊的一個實施例的示意圖如圖6所示。其中，速度規(guī)劃單元601能夠根據(jù)路徑長度、預(yù)定加速度和預(yù)定減速度確定基于路徑長度的最大速度。在一個實施例中，可以計算在整個路徑長度中以預(yù)定加速度加速后再以預(yù)定減速度減速，在目的地達(dá)到靜止?fàn)顟B(tài)，這一過程中能夠達(dá)到的最大速度作為基于路徑長度的最大速度。速度仲裁單元602能夠根據(jù)基于路徑長度的最大速度和預(yù)定速度閾值確定AGV的行駛速度最大值。減速點確定單元603根據(jù)行駛速度最大值和預(yù)定減速度確定減速點。

這樣的裝置能夠在保證停車準(zhǔn)確度的同時，提高行駛速度，提高作業(yè)效率；同時，充分考慮到對AGV運行速度的限制，保證AGV的行駛速度符合各個方面的要求，保證AGV運行的安全。

在一個實施例中，速度規(guī)劃單元601可以基于上文中的公式(4)得到基于路徑長度的最大速度，從而在保證停車準(zhǔn)確度的同時，提高行駛速度，提高作業(yè)效率；速度規(guī)劃單元601還可以根據(jù)公式(4)～(6)確定在路徑速度上限V_path的限制下的基于路徑長度的最大速度，保證停車準(zhǔn)確度，提高行駛速度，提高作業(yè)效率，同時，能夠提高物流自動化設(shè)備的穩(wěn)定性和安全性。

在一個實施例中，考慮到路徑中不同路段的路況情況不同，以及車輛性能受限、上位機對AGV調(diào)配過程中有速度要求等因素，設(shè)定的預(yù)定速度閾值可以包括：AGV的機械結(jié)構(gòu)極限速度、路徑中各個路段的最大允許速度，AGV的上位機指令速度。速度仲裁單元602可以從基于路徑長度的最大速度和預(yù)定速度閾值中選擇最小速度作為行駛速度最大值，從而充分考慮到AGV機械結(jié)構(gòu)的限制、路徑中不同路段的速度限制、上位機對AGV速度限制等因素，保證AGV的行駛速度符合各個方面的要求，保證AGV運行的安全。

在一個實施例中，減速點確定單元603確定的減速點可以通過行駛距離表示，當(dāng)AGV在路徑中行駛達(dá)到行駛距離時，開始按照預(yù)定減速度減速；減速點還可以通過時長標(biāo)識，當(dāng)AGV行駛達(dá)到該時長時，開始按照預(yù)定減速度減速；減速點還可以通過速度表示，當(dāng)AGV的速度達(dá)到該速度時，開始按照預(yù)定減速度減速。這樣的裝置能夠保證AGV到達(dá)減速點后即開始減速操作，保證AGV能夠更加準(zhǔn)確的停在目的地點，提高停車精度。

在一個實施例中，運動驅(qū)動模塊502根據(jù)行程規(guī)劃驅(qū)動AGV運動，可以包括驅(qū)動AGV以預(yù)定加速度加速行駛，達(dá)到行駛速度最大值；若未達(dá)到減速點，則驅(qū)動AGV以行駛速度最大值行駛至減速點；到達(dá)減速點后驅(qū)動AGV以預(yù)定減速度減速行駛直至靜止。在一個實施例中，運動驅(qū)動模塊502可以將控制信息發(fā)送給伺服放大器，由伺服放大器向輪系發(fā)送控制信息，驅(qū)動AGV運動。

這樣的裝置能夠控制AGV輪系的運動，保證AGV按照行程規(guī)劃進(jìn)行行駛，使AGV的行程更具針對性，保證AGV能夠更加準(zhǔn)確的停在目的地點，提高停車精度，且能夠減少時間的浪費，提高作業(yè)效率，符合高速的作業(yè)節(jié)拍要求。

本發(fā)明的AGV的一個實施例的示意圖如圖7所示。其中，AGV運動控制裝置701可以為上文中提到的任意一種AGV運動控制裝置，能夠生成基于AGV需要行駛的路徑長度的行程規(guī)劃，并將規(guī)劃發(fā)送給伺服放大器702；伺服放大器702能夠?qū)腁GV運動控制裝置701獲取的控制信息發(fā)送給輪系，驅(qū)動AGV按照運動控制裝置701生成的行程規(guī)劃運動。

這樣的AGV能夠根據(jù)需要行駛的路徑的長度，以及AGV的減速度確定行程規(guī)劃，使AGV按照行程規(guī)劃進(jìn)行行駛，使AGV的行程更具針對性，保證AGV能夠更加準(zhǔn)確的停在目的地點，提高停車精度，且能夠減少時間的浪費，提高作業(yè)效率，符合高速的作業(yè)節(jié)拍要求。通過實際測試，這樣的AGV能夠達(dá)到停車精度±2mm的效果。

本發(fā)明的AGV的另一個實施例的示意圖如圖8所示。其中，AGV運動控制裝置801和伺服放大器802的結(jié)構(gòu)和功能與圖7的實施例中相似。AGV還包括輪系編碼器803，能夠獲取AGV的輪系的實時速度，并發(fā)送給AGV運動控制裝置801，一方面可以作為當(dāng)前速度V_current，供行程規(guī)劃使用；另一方面能夠監(jiān)控AGV的行駛狀態(tài)，提高對AGV的控制能力，便于對速度進(jìn)行控制和調(diào)整。

本發(fā)明AGV運動控制裝置的另一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖如圖9所示。AGV運動控制裝置包括存儲器910和處理器920。其中：存儲器910可以是磁盤、閃存或其它任何非易失性存儲介質(zhì)。存儲器用于存儲物品三維重建方法的對應(yīng)實施例中的指令。處理器920耦接至存儲器910，可以作為一個或多個集成電路來實施，例如微處理器或微控制器。該處理器920用于執(zhí)行存儲器中存儲的指令，能夠?qū)崿F(xiàn)對AGV的運動規(guī)劃和運動驅(qū)動。

在一個實施例中，還可以如圖10所示，AGV運動控制裝置1000包括存儲器1010和處理器1020。處理器1020通過BUS總線1030耦合至存儲器1010。該AGV運動控制裝置1000還可以通過存儲接口1040連接至外部存儲裝置1050以便調(diào)用外部數(shù)據(jù)，還可以通過網(wǎng)絡(luò)接口1060連接至網(wǎng)絡(luò)或者另外一臺計算機系統(tǒng)(未標(biāo)出)。此處不再進(jìn)行詳細(xì)介紹。

在該實施例中，通過存儲器存儲數(shù)據(jù)指令，再通過處理器處理上述指令，能夠?qū)崿F(xiàn)對AGV的運動規(guī)劃和運動驅(qū)動。

在另一個實施例中，一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序指令，該指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)物品三維重建方法的對應(yīng)實施例中的方法的步驟。本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、裝置、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用非瞬時性存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

至此，已經(jīng)詳細(xì)描述了本發(fā)明。為了避免遮蔽本發(fā)明的構(gòu)思，沒有描述本領(lǐng)域所公知的一些細(xì)節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)上面的描述，完全可以明白如何實施這里公開的技術(shù)方案。

可能以許多方式來實現(xiàn)本發(fā)明的方法以及裝置。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實現(xiàn)本發(fā)明的方法以及裝置。用于所述方法的步驟的上述順序僅是為了進(jìn)行說明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實施例中，還可將本發(fā)明實施為記錄在記錄介質(zhì)中的程序，這些程序包括用于實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的機器可讀指令。因而，本發(fā)明還覆蓋存儲用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的程序的記錄介質(zhì)。

最后應(yīng)當(dāng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對其限制；盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：依然可以對本發(fā)明的具體實施方式進(jìn)行修改或者對部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明請求保護(hù)的技術(shù)方案范圍當(dāng)中。