1.一種室內(nèi)多目軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，該方法的操作步驟為：
步驟1，確定攝像機(jī)(5)參數(shù)與布置數(shù)量，進(jìn)而確保在任何時(shí)候至少有兩臺(tái)攝像機(jī)(5)可監(jiān)控到室內(nèi)地面不同區(qū)域；
步驟2，利用多個(gè)攝像機(jī)(5)同步采集室內(nèi)圖像，獲取室內(nèi)不同區(qū)域的多個(gè)同步圖像；
步驟3，通過無線路由器建立無線網(wǎng)，將多個(gè)攝像機(jī)(5)同步拍攝的圖像實(shí)時(shí)地傳輸給控制室內(nèi)的計(jì)算機(jī)(8)；
步驟4，計(jì)算機(jī)軟件通過圖像拼接的方法，對待拼接圖像進(jìn)行拼接，將攝像機(jī)(5)拍攝的室內(nèi)地面不同區(qū)域的圖像實(shí)時(shí)地拼接成整體的室內(nèi)地面圖像；
步驟5，通過雙目測距方法實(shí)時(shí)地分析室內(nèi)地面圖像，識(shí)別出地面、障礙物抑或地面破損的區(qū)域，進(jìn)而判斷出智能小車能否從該區(qū)域通行；并通過計(jì)算機(jī)軟件規(guī)劃出各智能小車(6)從起始位置到目標(biāo)位置的行駛路徑；
步驟6，計(jì)算機(jī)通過無線網(wǎng)和各智能小車(6)建立通信，將規(guī)劃的路徑實(shí)時(shí)地傳輸給各智能小車的無線通信模塊(17)，運(yùn)動(dòng)控制模塊(18)根據(jù)接收到的指令信息產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制指令控制運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，進(jìn)而控制智能小車按規(guī)劃的軌跡行駛；
步驟7，當(dāng)智能小車行駛軌跡上有障礙物時(shí)，計(jì)算機(jī)通過相應(yīng)軟件實(shí)時(shí)地分析室內(nèi)地面情況，計(jì)算出智能小車避開該障礙物應(yīng)偏移的方向以及偏移的角度α，進(jìn)而重新規(guī)劃智能小車的運(yùn)動(dòng)軌跡，并通過無線網(wǎng)將重新規(guī)劃的路徑信息實(shí)時(shí)地傳輸給智能小車，進(jìn)而控制智能小車移動(dòng)。
步驟8，智能小車(6)行駛過程中，如果突然出現(xiàn)攝像機(jī)(5)不能及時(shí)捕捉的障礙物時(shí)，通過自身的避障模塊進(jìn)行避障，進(jìn)而確保智能小車行駛過程中的安全性。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)多目軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟4中，圖像拼接的方法包括以下子步驟：
步驟4.1，提取同步圖像組中各圖像的特征點(diǎn)，并計(jì)算同步圖像的深度值；
步驟4.2，根據(jù)深度值自適應(yīng)將同步圖像的特征點(diǎn)劃分到不同的特征點(diǎn)平面；
步驟4.3，將劃分到同一特征點(diǎn)平面的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到匹配特征點(diǎn)；
步驟4.4，根據(jù)匹配特征點(diǎn)建立特征點(diǎn)平面的映射矩陣；
步驟4.5，基于多個(gè)特征點(diǎn)平面對應(yīng)的多維映射矩陣生成配準(zhǔn)參數(shù)；
步驟4.6，根據(jù)配準(zhǔn)參數(shù)，實(shí)時(shí)地對攝像機(jī)拍攝的同步圖像進(jìn)行多面映射；
步驟4.7，將同步圖像組中的同步圖像進(jìn)行融合，生成拼接圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)多目軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟5中，雙目測距方法包括：
步驟5.1，通過兩個(gè)攝像頭獲取同一時(shí)刻分別采集的第一圖像和第二圖像；
步驟5.2，提取第一圖像中所拍攝物體的基準(zhǔn)特征點(diǎn)，并根據(jù)基準(zhǔn)特征點(diǎn)對第二圖像進(jìn)行暴力匹配，獲取第二圖像的匹配特征點(diǎn)；
步驟5.3，提取第一圖像中所拍攝物體的基準(zhǔn)特征點(diǎn)，并根據(jù)基準(zhǔn)特征點(diǎn)對第二圖像進(jìn)行暴力匹配，獲取第二圖像的匹配特征點(diǎn)；
步驟5.4，根據(jù)基準(zhǔn)特征點(diǎn)和匹配特征點(diǎn)的位置分布，對所述基準(zhǔn)特征點(diǎn)和匹配特征點(diǎn)進(jìn)行過濾操作，并建立過濾后的多條連接基準(zhǔn)特征點(diǎn)和對應(yīng)的匹配特征點(diǎn)的線段；
步驟5.5，計(jì)算每條線段的長度，根據(jù)過濾后的線段的長度通過雙目視覺測距方法計(jì)算得到多個(gè)深度距離；
步驟5.6，計(jì)算多個(gè)深度距離的平均值，并將深度距離的平均值作為物體與感光元件之間的距離。
4.一種室內(nèi)多目軌跡規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，包括控制室內(nèi)的計(jì)算機(jī)(8)和路由器，以及設(shè)在工作場所的攝像機(jī)(5)和智能小車(6)；
所述攝像機(jī)(5)、計(jì)算機(jī)(8)和各智能小車(6)的無線通信模塊(17)連接同一個(gè)無線路由器構(gòu)成的局域網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)(5)與計(jì)算機(jī)(8)之間，以及控制室內(nèi)的計(jì)算機(jī)(8)與各智能小車(6)之間的通信；
所述計(jì)算機(jī)(8)用于分析攝像機(jī)拍攝的室內(nèi)圖像以及進(jìn)行各智能小車的路徑規(guī)劃；
所述攝像機(jī)(5)，用于拍攝室內(nèi)圖像以及與控制室內(nèi)的計(jì)算機(jī)通信；
所述智能小車(6)包括無線通信模塊(17)、運(yùn)動(dòng)控制模塊(18)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、避障模塊；
所述無線通信模塊(17)用于接收所述控制室計(jì)算機(jī)傳輸?shù)闹噶钚畔?；運(yùn)動(dòng)控制模塊(18)用于根據(jù)接收到的指令信息產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制指令；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括車輪(10)、車架(12)和電機(jī)(9)，用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)控制指令驅(qū)動(dòng)智能小車運(yùn)動(dòng)；避障模塊，包括超聲波模塊(3)和指示燈(1)，用于根據(jù)所述智能小車行駛環(huán)境進(jìn)行避障。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種室內(nèi)多目軌跡規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像機(jī)(5)為360度旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)，具有1920*1080像素、支持64G TF卡、支持WiFi網(wǎng)絡(luò)、IP66級防水、紅外夜視的功能，可實(shí)現(xiàn)水平方向350度旋轉(zhuǎn)，垂直方向90度旋轉(zhuǎn)。攝像機(jī)(5)安裝于室內(nèi)頂部，即與室內(nèi)地面相對的天花板，用于完成室內(nèi)地面不同區(qū)域圖像的拍攝。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種室內(nèi)多目軌跡規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述智能小車(6)上的運(yùn)動(dòng)控制模塊(18)和無線通信模塊(17)建立通信，運(yùn)動(dòng)控制模塊(18)將無線通信模塊(17)接收到的實(shí)時(shí)路徑信息轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)控制信號，進(jìn)而控制智能小車(6)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種室內(nèi)多目軌跡規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述智能小車(6)中的避障模塊采用超聲波模塊(3)，該避障模塊位于智能小車正前方，進(jìn)而用于探測運(yùn)動(dòng)軌跡上的障礙物，當(dāng)有障礙物時(shí)，報(bào)警裝置(1)報(bào)警。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種室內(nèi)多目軌跡規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括裝在智能小車車頭和車尾的圓柱體標(biāo)志物(2)，該標(biāo)志物用于確定智能小車運(yùn)動(dòng)方向。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種室內(nèi)多目軌跡規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述無線路由器為企業(yè)級路由器，用于在室內(nèi)建立一個(gè)無線局域網(wǎng)。