技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種爬樹修枝機器人自主作業(yè)的控制方法，包括動力分配執(zhí)行裝置、電動推桿夾緊裝置、控制系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)。所述的動力分配執(zhí)行裝置包括發(fā)動機、帶傳動、爬升輪、鏈傳動、鏈鋸、油門舵機、張緊電動推桿；所述的電動推桿夾緊裝置包括夾緊電動推桿、夾緊支架、夾緊裝置、彈簧；所述控制系統(tǒng)用于接收手機和傳感系統(tǒng)檢測的信號，并將解析信號傳輸給動力分配執(zhí)行裝置和電動推桿夾緊裝置，從而實現(xiàn)對爬樹修枝機器人自主作業(yè)的自動控制；所述的檢測系統(tǒng)包括編碼器、氣壓計，用于實時檢測爬樹機器人的爬升速度和工作高度。本發(fā)明的控制方法使得爬樹修枝機器人在攀爬、修枝過程中合理的分配動力并穩(wěn)定的夾緊樹干，從而高效的完成速生林修枝維護工作。

技術(shù)研發(fā)人員：苑進;陳寶林;田豐碩;劉斌;李揚;劉雪美
受保護的技術(shù)使用者：山東農(nóng)業(yè)大學
文檔號碼：201610887041
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.11
技術(shù)公布日：2016.12.21