本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機(jī)飛行控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前針對于各個領(lǐng)域使用的無人機(jī)，其終端操控方式基本都是遙控器或操控臺，需要人工使用相應(yīng)控制器進(jìn)行控制。隨著技術(shù)的發(fā)展和需求的產(chǎn)生，無人機(jī)在各個領(lǐng)域中的應(yīng)用場景越來越豐富，使用頻率越來越高。目前常用的應(yīng)用領(lǐng)域主要包括：警用、能源、國土資源、娛樂、商業(yè)、農(nóng)業(yè)、電力巡線、物流和防災(zāi)救災(zāi)等，其中物流領(lǐng)域的市場規(guī)模占比較大。無人機(jī)快遞運輸?shù)脑嚠a(chǎn)參與者主要是全球的電商巨頭、零售業(yè)巨頭和物流企業(yè)，包括google、amazon、阿里等。

此外，據(jù)國家郵政局公布的數(shù)據(jù)，2015年全國快遞年業(yè)務(wù)量累計完成206.7億件。從100億件到200億件，僅僅用了432天。由北京交通大學(xué)、阿里研究院和菜鳥網(wǎng)絡(luò)聯(lián)合發(fā)布的《全國社會化電商物流從業(yè)人員研究報告》顯示，承擔(dān)了其中主要遞送業(yè)務(wù)的電商物流從業(yè)人員達(dá)到203.3萬人。可見，快遞運輸服務(wù)已經(jīng)不能再僅依靠人的力量，也需要新的技術(shù)、數(shù)據(jù)等智能服務(wù)系統(tǒng)進(jìn)行支持。由于小型快遞無人機(jī)具有成本低、效率高、可以實現(xiàn)貨物投送自動化、信息化的多重優(yōu)勢，因此能夠降低物流的人工成本、運營成本，縮短快件的配送時間，減少延誤率和丟失率。

現(xiàn)在的技術(shù)下，如上所述，針對于各個領(lǐng)域使用的無人機(jī)，其終端操控方式基本都是遙控器或操控臺，需要人工使用相應(yīng)控制器進(jìn)行控制。對于小重量、時效性要求高的物流運輸使用場景，復(fù)雜的操作設(shè)備影響了用戶的操作效率，無法為用戶提供高效、低成本、自動的快遞運輸服務(wù)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種無人機(jī)飛行控制方法和系統(tǒng)，以提供對無人機(jī)飛行更加高效、低成本的控制方案。

一種無人機(jī)飛行控制方法，包括：

根據(jù)用戶選定的無人機(jī)起飛降落地點，將所述起飛降落地點的位置信息錄入移動智能終端并保存；

讀取用戶在移動智能終端上輸入的無人機(jī)飛行的起降點，獲取所述起降點的位置信息，根據(jù)所述位置信息在電子地圖上生成從起飛點到目的地的航線；

通過移動智能終端至無人機(jī)控制系統(tǒng)的控制數(shù)據(jù)鏈路將所述航線導(dǎo)入所述無人機(jī)控制系統(tǒng)，控制無人機(jī)沿著所述航線由起飛點飛行至降落點。

一種無人機(jī)飛行控制方法，包括：

通過移動智能終端至無人機(jī)控制系統(tǒng)的控制數(shù)據(jù)鏈路將飛行任務(wù)的航線導(dǎo)入所述無人機(jī)控制系統(tǒng)；

所述無人機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)所述航線的起降點的位置信息，控制無人機(jī)沿著所述航線由起飛點飛行至降落點；

在無人機(jī)飛行過程中，基于所述無人機(jī)控制系統(tǒng)至移動智能終端的回傳數(shù)據(jù)鏈，無人機(jī)控制系統(tǒng)將無人機(jī)的實時飛行參數(shù)返回至所述移動智能終端。

一種無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，包括：移動智能終端和設(shè)于無人機(jī)的無人機(jī)控制系統(tǒng)；

所述移動智能終端與無人機(jī)控制系統(tǒng)通過無線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接，包括控制數(shù)據(jù)鏈路和回傳數(shù)據(jù)鏈；

所述移動智能終端根據(jù)用戶選定的無人機(jī)起飛降落地點，錄入所述起飛降落地點的位置信息并保存；根據(jù)用戶輸入的無人機(jī)飛行的起降點確定當(dāng)前飛行任務(wù)，獲取飛行任務(wù)的起降點的位置信息，根據(jù)所述位置信息在電子地圖上生成從起飛點到目的地的航線；利用所述控制數(shù)據(jù)鏈路將所述航線導(dǎo)入所述無人機(jī)控制系統(tǒng)，控制無人機(jī)沿著所述航線由起飛點飛行至降落點；

所述無人機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)所述航線的起降點的位置信息，控制無人機(jī)沿著所述航線由起飛點飛行至降落點；在無人機(jī)飛行過程中，基于所述無人機(jī)控制系統(tǒng)至移動智能終端的回傳數(shù)據(jù)鏈，將無人機(jī)的實時飛行參數(shù)返回至所述移動智能終端。

上述無人機(jī)飛行控制方法和系統(tǒng)，結(jié)合移動智能終端的功能，利用移動智能終端生成航線，導(dǎo)入無人機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行自動飛行，通過構(gòu)建控制數(shù)據(jù)鏈對無人機(jī)飛行進(jìn)行控制，降低無人機(jī)操控的復(fù)雜度；特別是用在快遞運輸服務(wù)中，能夠明顯提高快遞運輸服務(wù)的效率、降低成本。

附圖說明

圖1為一個實施例的無人機(jī)飛行控制方法流程圖；

圖2是移動智能終端與無人機(jī)之間數(shù)據(jù)傳輸示意圖；

圖3為另一個實施例的無人機(jī)飛行控制方法流程圖；

圖4是無人機(jī)避障飛行示意圖；

圖5是無人機(jī)投遞貨物示意圖；

圖6為一個實施例的無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)功能流程圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖闡述本發(fā)明的無人機(jī)飛行控制方法和系統(tǒng)的實施例。

參考圖1，圖1為一個實施例的無人機(jī)飛行控制方法流程圖，包括：

s101，根據(jù)用戶選定的無人機(jī)起飛降落地點，將所述起飛降落地點的位置信息錄入移動智能終端并保存；

本實施例中，可以利用安裝在移動智能終端上的app客戶端實現(xiàn)人機(jī)交互功能，對于無人機(jī)的用戶，根據(jù)使用需要選定無人機(jī)的起飛降落地點，利用移動智能終端的gps模塊功能，可以測量到這些地點的位置信息，然后將這些信息錄入并保存到移動智能終端中。

在一個實施例中，位置信息可以包括起飛點與降落點的經(jīng)緯度坐標(biāo)，起飛點與降落點的高度；利用起降點的高度計算高度差，利用起降點的坐標(biāo)和高度差，可以確定航線路徑。

s102，讀取用戶在移動智能終端上輸入的無人機(jī)飛行的起降點，獲取所述起降點的位置信息，根據(jù)所述位置信息在電子地圖上生成從起飛點到目的地的航線；

選擇起飛降落地點后，勘察航線，在app客戶端錄入無人機(jī)的飛行航線，然后將航線導(dǎo)入到無人機(jī)控制系統(tǒng)中，寫入航線任務(wù)。

s103，通過移動智能終端至無人機(jī)控制系統(tǒng)的控制數(shù)據(jù)鏈路將所述航線導(dǎo)入所述無人機(jī)控制系統(tǒng)，控制無人機(jī)沿著所述航線由起飛點飛行至降落點；其中，無人機(jī)控制系統(tǒng)可以是無人機(jī)自帶的系統(tǒng)。

此過程中，無人機(jī)控制系統(tǒng)在移動智能終端將所述航線導(dǎo)入后，自主控制無人機(jī)沿著所述航線由起飛點飛行至降落點；

在首次設(shè)置航線后，如果不需要更換起降點，后續(xù)的飛行就無需重新通過移動智能終端設(shè)置相關(guān)航線參數(shù)。

移動智能終端需要建立無人機(jī)控制系統(tǒng)之間的控制數(shù)據(jù)鏈路，可以采用4g網(wǎng)絡(luò)/wi-fi等通信方式，將航線導(dǎo)入無人機(jī)控制系統(tǒng)，無人機(jī)控制系統(tǒng)利用該航線從起飛點自動飛行至降落點。

進(jìn)一步地，在采用4g網(wǎng)絡(luò)通信的方案中，無人機(jī)控制系統(tǒng)通過4g網(wǎng)絡(luò)將實時飛行參數(shù)返回至移動智能終端界面上進(jìn)行顯示；在采用wi-fi通信的方案中，無人機(jī)控制系統(tǒng)在起飛和降落點附近wi-fi信號覆蓋范圍內(nèi)將實時飛行參數(shù)在移動智能終端界面上進(jìn)行顯示。由此，用戶可以實時監(jiān)測到無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

對于上述實時飛行參數(shù)，可以包括無人機(jī)當(dāng)前位置信息、高度信息、gps衛(wèi)星數(shù)、飛行速度、飛行路徑、電量和姿態(tài)信息等，通過上述參數(shù)信息，用戶可以全面了解到無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

另外，在顯示無人機(jī)的相關(guān)信息時，可以利用vr眼鏡進(jìn)行觀看；首先建立移動智能終端與vr眼鏡之間的數(shù)據(jù)連接，將移動智能終端的界面實時在vr眼鏡上進(jìn)行顯示。

參考圖2所示，圖2是移動智能終端與無人機(jī)之間數(shù)據(jù)傳輸示意圖，通過控制數(shù)據(jù)鏈路寫入航線，通過回傳數(shù)據(jù)鏈路回傳飛行參數(shù)，在vr眼鏡上實時顯示飛行參數(shù)。

上述實施例的方案，充分利用了移動智能終端(智能手機(jī)/平板)的操控便利性和功能多樣性，無需為無人機(jī)配置遙控器，在進(jìn)行起飛降落地點選擇時，可以利用移動智能終端測量數(shù)據(jù)，相關(guān)數(shù)據(jù)測試后可以保存在移動智能終端中，通過app客戶端的形式，便于人機(jī)交互，在使用時，用戶只需要在app客戶端上選擇起降點，即可通過移動智能終端將航線寫入到無人機(jī)控制系統(tǒng)中，無人機(jī)控制系統(tǒng)后續(xù)就可以根據(jù)該航線執(zhí)行飛行任務(wù)。

在實際應(yīng)用中，一個移動智能終端可以為多個無人機(jī)規(guī)劃航線，而且多個移動智能終端可以利用app客戶端控制一架無人機(jī)，用戶通過app客戶端實時查看到無人機(jī)的實時飛行信息。

根據(jù)實際應(yīng)用需要，創(chuàng)建航線庫，然后在執(zhí)行飛行任務(wù)時，從航線庫中選擇相應(yīng)的航線導(dǎo)入到無人機(jī)控制系統(tǒng)。

本發(fā)明實施例的無人機(jī)飛行控制方法，特別適合于小重量、時效性要求高的物流運輸?shù)氖褂脠鼍埃缍叹嚯x送餐、快遞等業(yè)務(wù)，提供自動的快遞運輸服務(wù)，降低無人機(jī)操控的復(fù)雜度，提高快遞服務(wù)的效率。通過app客戶端來給無人機(jī)自動預(yù)設(shè)航線任務(wù)，使無人機(jī)自主按照航線執(zhí)行運送貨物的任務(wù)。

參考圖3，圖3為另一個實施例的無人機(jī)飛行控制方法流程圖，包括：

s201，通過移動智能終端至無人機(jī)控制系統(tǒng)的控制數(shù)據(jù)鏈路將飛行任務(wù)的航線導(dǎo)入所述無人機(jī)控制系統(tǒng)；

首先建立移動智能終端至無人機(jī)控制系統(tǒng)的控制數(shù)據(jù)鏈路，利用移動智能終端可以進(jìn)行航線起降點選點，航線勘察，然后生成航線導(dǎo)入到無人機(jī)控制系統(tǒng)。

s202，所述無人機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)所述航線的起降點的位置信息，控制無人機(jī)沿著所述航線由起飛點飛行至降落點；

無人機(jī)控制系統(tǒng)接收飛行任務(wù)后，可以根據(jù)航線的位置信息進(jìn)行飛行，自動從起飛點飛行至降落點。

另外，為了確保每次飛行安全，無人機(jī)在每次執(zhí)行飛行任務(wù)之前，需要用戶在app客戶端中確認(rèn)當(dāng)前起降點是否正確，如果正確，輸入確認(rèn)后啟動無人機(jī)自動執(zhí)行任務(wù)，如果不正確，app客戶端引導(dǎo)用戶重新設(shè)置起降點。

在一個實施例中，所述無人機(jī)控制系統(tǒng)控制無人機(jī)飛行過程中，通過無人機(jī)的gps模塊獲取實時位置信息，將所述實時位置信息與航線上目標(biāo)航點(航線上的坐標(biāo)點)的坐標(biāo)信息進(jìn)行對比，控制無人機(jī)沿著所述航線進(jìn)行飛行。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)控制系統(tǒng)還通過安裝在無人機(jī)上的探測器探測障礙物，在探測到障礙物時，根據(jù)無人機(jī)當(dāng)前的實時位置與障礙物邊緣位置的相對位置，控制無人機(jī)在距障礙物邊緣設(shè)定安全距離，環(huán)繞障礙物飛行或者控制無人機(jī)爬升飛行，繞過所述障礙物，并在繞過所述障礙物后，控制無人機(jī)繼續(xù)飛往目標(biāo)航點。

參考圖4所示，圖4是無人機(jī)避障飛行示意圖，當(dāng)無人機(jī)遇到障礙物時，通過環(huán)繞障礙物飛行進(jìn)行避開障礙，也可以提升飛行高度進(jìn)行避障。

s203，在無人機(jī)飛行過程中，基于所述無人機(jī)控制系統(tǒng)至移動智能終端的回傳數(shù)據(jù)鏈，無人機(jī)控制系統(tǒng)將無人機(jī)的實時飛行參數(shù)返回至所述移動智能終端；

在無人機(jī)飛行過程中，無人機(jī)控制系統(tǒng)實時監(jiān)測無人機(jī)的飛行狀態(tài)，將飛行參數(shù)實時回傳至移動智能終端，移動智能終端可以通過app客戶端的形式進(jìn)行人機(jī)交互，在使用時，用戶在app客戶端上進(jìn)行操作，完成對無人機(jī)的控制?？梢岳枚鄠€移動智能終端的app客戶端，查看同一個無人機(jī)的飛行狀態(tài)；也可以利用一個移動智能終端的app客戶端，查看同多個無人機(jī)的飛行狀態(tài)。這樣在進(jìn)行貨物運輸時，收發(fā)雙方都能夠查看到無人機(jī)的狀態(tài)信息。

在一個實施例中，在無人機(jī)起飛前，通過移動智能終端觸發(fā)無人機(jī)控制系統(tǒng)的自動模式，啟動無人機(jī)的gps模塊搜索gps信號，并在gps信號穩(wěn)定后進(jìn)行解鎖；從而避免在起飛過程中g(shù)ps定位錯誤，提高飛行安全性。

在一個實施例中，所述無人機(jī)設(shè)有帶電子鎖結(jié)構(gòu)的載物盒子(裝載貨物)；當(dāng)需要開鎖或閉鎖所述載物盒子時，所述無人機(jī)控制系統(tǒng)通過所述控制數(shù)據(jù)鏈路接收相應(yīng)的開鎖指令或閉鎖指令，控制電子鎖結(jié)構(gòu)開鎖或閉鎖；

在飛行過程中或在降落后，無人機(jī)控制系統(tǒng)實時監(jiān)測載物盒子的狀態(tài)，并回傳至收發(fā)雙方的移動智能終端，及時了解貨物狀態(tài)，避免丟失。

在一個實施例中，在無人機(jī)起飛前，所述無人機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)所述航線的距離、當(dāng)前載物盒子的承載重量以及當(dāng)前天氣狀況影響參數(shù)計算電量能否完成當(dāng)前飛行任務(wù)，當(dāng)無人機(jī)的電量不足時進(jìn)行警告提示，并停止無人機(jī)起飛；

通過電量告警提示，避免在飛行過程中電量不足的情況，確保飛行任務(wù)完成。

考慮到實際航線和航點設(shè)置，可以在航線一定區(qū)域范圍內(nèi)設(shè)置多個驛站，作為無人機(jī)停靠站點，貨物送到指定驛站進(jìn)行投放。

在一個實施例中，在無人機(jī)飛行過程中，所述無人機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)所述航線的剩余距離、載物盒子的承載重量以及當(dāng)前天氣狀況影響參數(shù)實時計算飛行耗電量，并計算剩余電量能否完成當(dāng)前飛行任務(wù)，當(dāng)無人機(jī)的電量不足時，根據(jù)預(yù)存驛站的位置信息以及當(dāng)前無人機(jī)的實時位置信息，重新規(guī)劃航線，控制無人機(jī)飛往最近的驛站；

通過在飛行過程中實時計算電量消耗，預(yù)判飛行任務(wù)能否完成，選擇最近的驛站進(jìn)行貨物投遞，確保了飛行安全和貨物投遞安全。

在一個實施例中，在驛站進(jìn)行投遞貨物時，所述無人機(jī)控制系統(tǒng)在無人機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置的驛站后，通過wi-fi方式與驛站建立通信連接；控制驛站的儲物模塊開啟并進(jìn)行投遞貨物，并在投遞完成后控制驛站的儲物模塊將關(guān)閉上鎖；在儲物模塊關(guān)閉后，控制載物盒子關(guān)閉，并進(jìn)入返回流程。

在一個實施例中，在投遞貨物過程，所述無人機(jī)控制系統(tǒng)利用安裝在無人機(jī)底部的超聲波裝置進(jìn)行測距，根據(jù)無人機(jī)與儲物模塊的距離，實時控制無人機(jī)的下降速度；

在無人機(jī)降落時，超聲波裝置向下發(fā)射超聲波，接收超聲波反射波，飛行控制系統(tǒng)依據(jù)超聲波在空氣中的傳播特性，換算出距離數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)測量距離的目的。根據(jù)測量到的無人機(jī)和地面之間的距離，控制飛機(jī)在接近地面時緩慢下降，從而避免下降速度過快，損壞無人機(jī)。

進(jìn)一步地，在投遞完貨物后，無人機(jī)飛控系統(tǒng)計算剩余電量是否足夠返回起飛點，如果足夠，無人機(jī)將在投遞完成后自動返回起飛點，如果電量不足，在驛站對無人機(jī)進(jìn)行充電，直至電量足夠支持無人機(jī)完成返航，重啟無人機(jī)按航線進(jìn)行返航。

移動智能終端通過無人機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)送指令，控制無人機(jī)在指定經(jīng)緯度和高度定點投放貨物，并自動返航，如果用戶需要主動取出相應(yīng)貨物，則取出貨物后，重啟飛機(jī)電源，控制無人機(jī)按原航線飛回起飛點。

參考圖5，圖5是無人機(jī)投遞貨物示意圖，無人機(jī)降落時，超聲波裝置向下發(fā)射超聲波測距，降低下降速度，通過wi-fi控制驛站的儲物模塊開啟，在一定高度進(jìn)行投遞貨物，在投遞完成后，控制儲物模塊將關(guān)閉上鎖，在儲物模塊關(guān)閉后，控制載物盒子關(guān)閉，上升高度返回起飛點。

后續(xù)使用過程當(dāng)中，無人機(jī)可以根據(jù)導(dǎo)入的航線進(jìn)行貨物投遞，如果需要對航線進(jìn)行變更，則再次進(jìn)行航線勘察，錄入起降點位置信息，生成新航線導(dǎo)入無人機(jī)控制系統(tǒng)，完成航線更新設(shè)置。

參考圖6所示，圖6為一個實施例的無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，包括：移動智能終端和設(shè)于無人機(jī)的無人機(jī)控制系統(tǒng)；

所述移動智能終端與無人機(jī)控制系統(tǒng)通過無線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接，包括控制數(shù)據(jù)鏈路和回傳數(shù)據(jù)鏈；

所述移動智能終端根據(jù)用戶選定的無人機(jī)起飛降落地點，錄入所述起飛降落地點的位置信息并保存；在勘察航線中根據(jù)用戶輸入的無人機(jī)飛行的起降點確定當(dāng)前飛行任務(wù)，獲取飛行任務(wù)的起降點的位置信息，根據(jù)所述位置信息在電子地圖上生成從起飛點到目的地的航線；利用所述控制數(shù)據(jù)鏈路將所述航線導(dǎo)入所述無人機(jī)控制系統(tǒng)，控制無人機(jī)沿著所述航線由起飛點飛行至降落點；

所述無人機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)所述航線的起降點的位置信息，控制無人機(jī)沿著所述航線由起飛點飛行至降落點；在無人機(jī)飛行過程中，基于所述無人機(jī)控制系統(tǒng)至移動智能終端的回傳數(shù)據(jù)鏈，將無人機(jī)的實時飛行參數(shù)返回至所述移動智能終端。

對于所述移動智能終端的功能，可以通過app客戶端實現(xiàn)，用戶通過app客戶端能夠方便地控制無人機(jī)的飛行。同時，還可以結(jié)合vr眼鏡的使用，便于用戶查看相關(guān)信息。

參考圖7所示，圖7是無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)功能流程圖，用戶通過aap客戶端進(jìn)行操作，與無人機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行通信，用戶完成起飛降落點的選取，錄入到app客戶端中，然后將勘察航線的信息錄入，在確認(rèn)開始派送飛行任務(wù)后，向無人機(jī)寫入航線任務(wù)，無人機(jī)解鎖后進(jìn)行自動飛行，app客戶端實時顯示無人機(jī)控制系統(tǒng)回傳的無人機(jī)實時飛行狀態(tài)。

采用本發(fā)明實施例的無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，可以使用智能移動終端即可操控?zé)o人機(jī)；可以按用戶勘察好的航線自動進(jìn)行快遞運輸服務(wù)；飛行時遇到障礙物自動避障(爬升或繞行)；根據(jù)情況，預(yù)先設(shè)定安全降落高度；可在起降點安全垂直起降；記錄無人機(jī)飛行的各種信息(包括飛行路徑、海拔、電量等)，并創(chuàng)建航線庫；無人機(jī)的飛行實況與所搭載貨物情況也可通過vr眼鏡進(jìn)行監(jiān)測；無人機(jī)設(shè)有帶電子鎖結(jié)構(gòu)的智能載物盒子，可自動開啟和關(guān)閉倉門；無人機(jī)可根據(jù)實際情況在驛站投放和收取貨物，并在驛站進(jìn)行無線充電；實時進(jìn)行無人機(jī)的電量計算與評估，并采取相應(yīng)安全措施；無人機(jī)投放完畢貨物時，可自動返航；或者無人機(jī)到達(dá)收貨地點時，用戶取出貨物，重啟飛機(jī)電源，無人機(jī)自動返航。

當(dāng)多架無人機(jī)同時占用相同航線時，多架無人機(jī)通過中心調(diào)度系統(tǒng)調(diào)度，所述中心調(diào)度系統(tǒng)調(diào)度多架無人機(jī)分別處于不同的高度從起飛點飛行到降落點，所述中心調(diào)度系統(tǒng)也可以分配不同的時間段分別給多架無人機(jī)，使得多架無人機(jī)在不同的時間段從起飛點起飛。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。