技術特征：

1.一種阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，包括：

控制器，其通過對聯(lián)接的人體-外骨骼系統(tǒng)的閉環(huán)積分導納進行整形來產生正阻力，其中，在有意義的理想頻率上所述閉環(huán)積分導納的頻率響應幅度比自然人體關節(jié)的低，并且所述控制器在有意義的理想頻率上產生約為零的助力比。

2.根據權利要求1所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述控制器生成環(huán)路傳遞函數，所述控制器具有大于1的增益裕量。

3.根據權利要求1所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述控制器具有聯(lián)接被動性。

4.根據權利要求3所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述閉環(huán)積分導納的相位由限定。

5.根據權利要求1所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述控制器生成由限定的控制傳遞函數，其中，為外骨骼設備的角加速度角速度和角度θ_e的反饋增益。

6.根據權利要求1所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述控制器在有意義的理想頻率上產生正阻力比，其中，正阻力比由限定，其中，

其中，X_h(jω)為人體關節(jié)的積分導納，而X_heu(jω)為聯(lián)接的人體-外骨骼系統(tǒng)的積分導納。

7.根據權利要求1所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，助力比由限定，其中，

其中，X_h(jω)為人體關節(jié)的積分導納，而X_heu(jω)為聯(lián)接的人體-外骨骼系統(tǒng)的積分導納。

8.一種阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，包括：

控制器，其對聯(lián)接的人體-外骨骼系統(tǒng)的閉環(huán)積分導納進行整形，其中，對于有意義的理想頻率，所述閉環(huán)積分導納的頻率響應幅度比自然人體關節(jié)的低，且所述控制器產生約為零的助力比，其中，所述控制器是穩(wěn)定且被動的。

9.根據權利要求8所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述控制器生成具有大于1的增益裕量的環(huán)路傳遞函數。

10.根據權利要求8所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述閉環(huán)積分導納的相位由限定。

11.根據權利要求8所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述控制器生成由限定的控制傳遞函數，其中，為外骨骼設備的角加速度角速度和角度θ_e的反饋增益。

12.根據權利要求8所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述控制器在有意義的理想頻率上產生正阻力比，其中，正阻力比由限定，其中，

其中，X_h(jω)為人體關節(jié)的積分導納，而X_heu(jω)為聯(lián)接的人體-外骨骼系統(tǒng)的積分導納。

13.根據權利要求8所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，助力比由限定，其中，

其中，X_h(jω)為人體關節(jié)的積分導納，而X_heu(jω)為聯(lián)接的人體-外骨骼系統(tǒng)的積分導納。

14.一種外骨骼控制系統(tǒng)，包括：

控制器，其在理想的頻率范圍上通過對聯(lián)接的人體-外骨骼系統(tǒng)的閉環(huán)積分導納進行整形來產生正阻力以及約為零的助力，其中，所述控制器是穩(wěn)定且被動的。

15.根據權利要求14所述的外骨骼控制系統(tǒng)，其中，在所述理想的頻率范圍上，所述閉環(huán)積分導納的頻率響應幅度比自然人體關節(jié)的低。

16.根據權利要求14所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述控制器生成環(huán)路傳遞函數，所述控制器具有大于1的增益裕量。

17.根據權利要求14所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述閉環(huán)積分導納的相位由限定。

18.根據權利要求14所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述控制器生成由限定的控制傳遞函數，其中，為外骨骼設備的角加速度角速度和角度θ_e的反饋增益。

19.根據權利要求14所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，所述控制器在有意義的理想頻率上產生正阻力比，其中正阻力比由限定，其中，

其中，X_h(jω)為人體關節(jié)的積分導納，而X_heu(jω)為聯(lián)接的人體-外骨骼系統(tǒng)的積分導納。

20.根據權利要求14所述的阻力性外骨骼控制系統(tǒng)，其中，助力比由限定，其中，

其中，X_h(jω)為人體關節(jié)的積分導納，而X_heu(jω)為聯(lián)接的人體-外骨骼系統(tǒng)的積分導納。