1.一種干擾檢查系統(tǒng)，具備根據(jù)來自NC程序的指令驅(qū)動控制機(jī)械所具備的軸的數(shù)值控制裝置、根據(jù)來自示教程序的指令控制機(jī)器人的機(jī)器人控制器以及檢查上述機(jī)械和上述機(jī)器人之間的干擾的干擾檢查裝置，其特征在于，
上述數(shù)值控制裝置和上述機(jī)器人控制器共享將上述機(jī)器人的每個插補(bǔ)周期的位置信息與索引關(guān)聯(lián)后記錄的插補(bǔ)等級移動數(shù)據(jù)，
上述數(shù)值控制裝置具備：
預(yù)讀單元，其從上述NC程序讀出預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)；
預(yù)行時間計算部，其計算用于計算下一個預(yù)行位置的預(yù)行時間；
機(jī)械預(yù)行位置計算部，其計算從成為上述干擾檢查的基準(zhǔn)的時間起上述預(yù)行時間后的上述機(jī)械所具備的軸的預(yù)行位置即機(jī)械預(yù)行位置；
機(jī)器人預(yù)行位置計算部，其根據(jù)上述插補(bǔ)等級移動數(shù)據(jù)，計算從成為上述干擾檢查的基準(zhǔn)的時間起上述預(yù)行時間后的上述機(jī)器人的預(yù)行位置即機(jī)器人預(yù)行位置，
上述干擾檢查裝置構(gòu)成為根據(jù)上述機(jī)械預(yù)行位置和上述機(jī)器人預(yù)行位置進(jìn)行上述機(jī)械和上述機(jī)器人之間的干擾檢查。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的干擾檢查系統(tǒng)，其特征在于，
上述數(shù)值控制裝置還具備：機(jī)器人移動指令單元，其根據(jù)上述NC程序中包括的機(jī)器人移動指令對上述機(jī)器人指令移動開始，
上述機(jī)器人預(yù)行位置計算部構(gòu)成為根據(jù)上述機(jī)器人移動指令單元針對上述機(jī)器人的移動開始指令時刻、上述插補(bǔ)等級移動數(shù)據(jù)以及上述預(yù)行時間來計算上述機(jī)器人預(yù)行位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的干擾檢查系統(tǒng)，其特征在于，
上述數(shù)值控制裝置存儲包括從上述機(jī)器人控制器取得或通知的表示上述機(jī)器人的當(dāng)前位置的索引、上述機(jī)器人的移動狀態(tài)的上述機(jī)器人的狀態(tài)信息，上述機(jī)器人預(yù)行位置計算部構(gòu)成為根據(jù)上述狀態(tài)信息、上述插補(bǔ)等級移動數(shù)據(jù)以及上述預(yù)行時間計算上述機(jī)器人預(yù)行位置。
4.一種干擾檢查系統(tǒng)，具備根據(jù)來自NC程序的指令驅(qū)動控制機(jī)械所具備的軸的數(shù)值控制裝置、根據(jù)來自示教程序的指令控制機(jī)器人的機(jī)器人控制器以及檢查上述機(jī)械和上述機(jī)器人之間的干擾的干擾檢查裝置，其特征在于，
上述數(shù)值控制裝置和上述機(jī)器人控制器共享將上述機(jī)械的每個插補(bǔ)周期的位置信息與索引關(guān)聯(lián)后記錄的插補(bǔ)等級移動數(shù)據(jù)，
上述機(jī)器人控制器具備：
預(yù)讀單元，其從上述示教程序讀出預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)；
預(yù)行時間計算部，其計算用于計算下一個預(yù)行位置的預(yù)行時間；
機(jī)器人預(yù)行位置計算部，其計算從成為上述干擾檢查的基準(zhǔn)的時間起上述預(yù)行時間后的上述機(jī)器人所具備的軸的預(yù)行位置即機(jī)器人預(yù)行位置；以及
機(jī)械預(yù)行位置計算部，其根據(jù)上述插補(bǔ)等級移動數(shù)據(jù)，計算從成為上述干擾檢查的基準(zhǔn)的時間起上述預(yù)行時間后的上述機(jī)械的預(yù)行位置即機(jī)械預(yù)行位置，
上述干擾檢查裝置構(gòu)成為根據(jù)上述機(jī)器人預(yù)行位置和上述機(jī)械預(yù)行位置進(jìn)行上述機(jī)器人和上述機(jī)械的干擾檢查。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的干擾檢查系統(tǒng)，其特征在于，
上述機(jī)器人控制器存儲包括從上述數(shù)值控制裝置取得或通知的表示上述機(jī)械的當(dāng)前位置的索引的上述機(jī)械的狀態(tài)信息，
上述機(jī)械預(yù)行位置計算部構(gòu)成為根據(jù)上述狀態(tài)信息、上述插補(bǔ)等級移動數(shù)據(jù)以及上述預(yù)行時間計算上述機(jī)械預(yù)行位置。