1.一種微小型裝配機器人的仿真設計方法，其特征在于：包括以下步驟：
第一步：進行微小型裝配機器人的原理和結構設計，包括運動原理分析，仿真模型虛擬樣機設計；
第二步：對機器人進行運動學分析和仿真，并在逆運動學分析的基礎上，進行機器人運動關節(jié)軌跡規(guī)劃，實現(xiàn)機器人的動力學分析和建模，通過其運動學和動力學的分析結果，對機器人結構進行修正和優(yōu)化；
第三步：設計微小裝配機器人轉動關節(jié)驅動器和移動關節(jié)驅動器，包括驅動器類型的選擇，驅動裝置設計；
第四步：設計SMA驅動的機器人的控制策略，實現(xiàn)機器人在裝配作業(yè)中進行快速的裝配件的轉移和在裝配點處的精確位置控制；
第五步：對設計的微小型裝配機器人進行運動控制仿真，通過仿真分析所設計控制策略的控制效果，并對控制器各參數(shù)的變化情況對控制系統(tǒng)性能的影響進行分析研究。