本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種基于諧振驅(qū)動的微小型機(jī)器人，屬于智能電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

微型機(jī)器人是指結(jié)構(gòu)尺寸微小、器件精密，可進(jìn)行微細(xì)操作的機(jī)器人，由于具有體積小，成本低，能夠在極端環(huán)境和狹小空間內(nèi)作業(yè)，并可以群體協(xié)作等特點，在一些軍事和民用場合具有廣闊的應(yīng)用前景，例如使用微型管道機(jī)器人進(jìn)入縱橫交織、上下連通的大樓通風(fēng)管道進(jìn)行災(zāi)情現(xiàn)場考察、敵情偵察、或進(jìn)入空間狹窄管狀通道或縫隙行走進(jìn)行檢測，維修等作業(yè)；使用微型醫(yī)療機(jī)器人對人體、腸道等的無創(chuàng)診療等，因此對微小型機(jī)器人技術(shù)的研究是目前國際上的一個熱點；尺寸的縮小使得微小型機(jī)器人的研究面臨更大的挑戰(zhàn)，更小的尺寸使得不能再以常規(guī)方式對機(jī)器人進(jìn)行小型化；其中驅(qū)動器，傳感器，控制驅(qū)動電路，能量供給等部分的微型化是該領(lǐng)域研究的關(guān)鍵。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

（一）要解決的技術(shù)問題

為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種基于諧振驅(qū)動的微小型機(jī)器人，首先采用放電微細(xì)加工手段在彈性薄板上加工出平面結(jié)構(gòu)，再將彈性足彎折成，最后在彈性足上粘接雙壓電膜激勵源并去除輔助連接，從而將激勵、傳動、執(zhí)行元件集成在一個構(gòu)件上，結(jié)構(gòu)簡單易于微型化和批量制造。

（二）技術(shù)方案

本發(fā)明的基于諧振驅(qū)動的微小型機(jī)器人，包括本體，及安裝于本體前后側(cè)的彈性足，及粘接于彈性足上的驅(qū)動器；所述本體與彈性足一體制成；所述彈性足包括型號相同的前足和后足；所述前足由大足和小足組成。

作為優(yōu)選的實施方案，所述彈性足的彎折角度為100°或80°

作為優(yōu)選的實施方案，所述彈性足為諧振式彈性足。

作為優(yōu)選的實施方案，所述驅(qū)動器為LE模雙壓電膜驅(qū)動器。

（三）有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的基于諧振驅(qū)動的微小型機(jī)器人，首先采用放電微細(xì)加工手段在彈性薄板上加工出平面結(jié)構(gòu)，再將彈性足彎折成，最后在彈性足上粘接雙壓電膜激勵源并去除輔助連接，從而將激勵、傳動、執(zhí)行元件集成在一個構(gòu)件上，結(jié)構(gòu)簡單易于微型化和批量制造。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意框圖。

具體實施方式

如圖1所示的一種基于諧振驅(qū)動的微小型機(jī)器人，包括本體1，及安裝于本體1前后側(cè)的彈性足，及粘接于彈性足上的驅(qū)動器3；所述本體1與彈性足一體制成；所述彈性足包括型號相同的前足4和后足5；所述前足4由大足6和小足7組成。

其中，所述彈性足的彎折角度為100°或80°

所述彈性足為諧振式彈性足。

所述驅(qū)動器3為LE模雙壓電膜驅(qū)動器。

本發(fā)明的基于諧振驅(qū)動的微小型機(jī)器人，首先采用放電微細(xì)加工手段在彈性薄板上加工出平面結(jié)構(gòu)，再將彈性足彎折成如圖1所示的空間結(jié)構(gòu)，最后在彈性足上粘接雙壓電膜激勵源并去除輔助連接，從而將激勵、傳動、執(zhí)行元件集成在一個構(gòu)件上，結(jié)構(gòu)簡單易于微型化和批量制造。

上面所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進(jìn)行描述，并非對本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定。在不脫離本發(fā)明設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進(jìn)，均應(yīng)落入到本發(fā)明的保護(hù)范圍，本發(fā)明請求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。