1.一種在至少部分地由墻壁包圍的區(qū)域內(nèi)導(dǎo)航自主機(jī)器人的方法，所述方法包括：
以跟隨模式操縱所述機(jī)器人，其中，所述機(jī)器人被控制為沿著鄰近障礙物的路徑區(qū)段行進(jìn)，同時(shí)記錄指示所述路徑區(qū)段的數(shù)據(jù)；
以覆蓋模式操縱所述機(jī)器人，其中，所述機(jī)器人被控制為穿過(guò)所述區(qū)域同時(shí)執(zhí)行功能，同時(shí)
產(chǎn)生指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)，包括在執(zhí)行所述功能時(shí)探測(cè)到的區(qū)域邊界和障礙物周長(zhǎng)，
至少基于機(jī)器人測(cè)距數(shù)據(jù)，更新指示計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)的數(shù)據(jù)，所述計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)包括在所述區(qū)域內(nèi)機(jī)器人的計(jì)算的地點(diǎn)和導(dǎo)向，并且
計(jì)算機(jī)器人姿態(tài)置信水平；以及
對(duì)所述機(jī)器人姿態(tài)置信水平低于預(yù)定置信界限作出響應(yīng)：
基于所述計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)和指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)，操縱所述機(jī)器人至所述路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)；然后，
響應(yīng)于在所述路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)的預(yù)定距離內(nèi)探測(cè)鄰近所述障礙物的所述路徑區(qū)段，更新指示所述計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)的數(shù)據(jù)和指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)，從而更新在區(qū)域內(nèi)所述機(jī)器人的相對(duì)姿態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
基于來(lái)自所述路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)的第一穿越的時(shí)間差，選擇操縱通向的所述路徑區(qū)段的所述可疑地點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
基于來(lái)自所述路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)的第一穿越的距離差，選擇操縱通向的所述路徑區(qū)段的所述可疑地點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，相對(duì)于指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)更新指示所述計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)的數(shù)據(jù)，使兩個(gè)或多個(gè)區(qū)段重新定位至所述指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，相對(duì)于指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)更新指示所述計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)的數(shù)據(jù)，使所述指示所述機(jī)器人姿態(tài)的數(shù)據(jù) 重新定位至所述指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，記錄指示所述路徑區(qū)段的數(shù)據(jù)包括：從在所述機(jī)器人上的傳感器收集數(shù)據(jù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述傳感器是里程表、輻射收發(fā)器、碰撞傳感器、壓力傳感器、以及接近傳感器其中的至少一個(gè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括，在操縱所述機(jī)器人至所述路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)后：
以跟隨模式操縱所述機(jī)器人以跟隨所述探測(cè)到的障礙物，同時(shí)記錄機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)；并且
從所述記錄的機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)，產(chǎn)生指示沿所述探測(cè)到的障礙物的所述機(jī)器人的路徑的數(shù)據(jù)；
并且其中，更新所述指示計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)的數(shù)據(jù)包括
將所述指示沿著所述探測(cè)到的障礙物的所述機(jī)器人的路徑的數(shù)據(jù)與指示以所述跟隨模式記錄的所述路徑區(qū)段的數(shù)據(jù)相比較，以確定沿著所述探測(cè)到的障礙物的所述機(jī)器人的路徑是否與以所述跟隨模式記錄的所述路徑區(qū)段充分匹配；并且
在確定充分匹配時(shí)，按照充分匹配的路徑區(qū)段，更新所述指示計(jì)算的機(jī)器人地點(diǎn)的數(shù)據(jù)和所述指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)其中的任一個(gè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，比較所述數(shù)據(jù)包括：比較路徑長(zhǎng)度、所述數(shù)據(jù)的開(kāi)始姿態(tài)、所述數(shù)據(jù)的結(jié)束姿態(tài)、行進(jìn)的直線路程、以及曲率中的至少一個(gè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，探測(cè)所述障礙物包括物理地接觸所述探測(cè)到的障礙物。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，產(chǎn)生指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)包括分析來(lái)自所述機(jī)器人上的相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
構(gòu)建在所述墻壁跟隨模式中路徑區(qū)段的庫(kù)，并且其中，響應(yīng)于下降到低于所述預(yù)定置信界限的所述機(jī)器人姿態(tài)置信水平，所述機(jī)器人被操縱至路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)，所述可疑地點(diǎn)根據(jù)相對(duì)于所述機(jī)器人的其可疑相對(duì)位置來(lái)被選擇。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
基于所述指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)，構(gòu)建路徑區(qū)段的庫(kù)，并且其 中，響應(yīng)于下降到低于所述預(yù)定置信界限的所述機(jī)器人姿態(tài)置信水平，所述機(jī)器人被操縱至路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)，所述可疑地點(diǎn)根據(jù)相對(duì)于所述機(jī)器人的其可疑相對(duì)位置來(lái)被選定。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
在更新所述指示計(jì)算的機(jī)器人的地點(diǎn)的數(shù)據(jù)和指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)的任一個(gè)之后，再次以覆蓋模式操縱所述機(jī)器人。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
響應(yīng)于探測(cè)到的障礙物同時(shí)以覆蓋模式操縱所述機(jī)器人，啟動(dòng)所述跟隨模式。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述功能包括清掃所述區(qū)域內(nèi)的地板。
17.一種配制成在至少部分地由墻壁包圍的區(qū)域內(nèi)操作的自主機(jī)器人，所述機(jī)器人包括：
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，用于推進(jìn)所述機(jī)器人穿過(guò)所述區(qū)域；以及
導(dǎo)航系統(tǒng)，用于控制所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并且配制成
以跟隨模式操縱所述機(jī)器人，其中，所述機(jī)器人被控制為沿著鄰近障礙物的路徑區(qū)段行進(jìn)，同時(shí)記錄指示所述路徑區(qū)段的數(shù)據(jù)；
以覆蓋模式操縱所述機(jī)器人，其中，所述機(jī)器人被控制為穿過(guò)所述區(qū)域同時(shí)執(zhí)行功能，同時(shí)
產(chǎn)生指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)，包括在執(zhí)行所述功能時(shí)探測(cè)到的區(qū)域邊界和障礙物周長(zhǎng)，
至少基于機(jī)器人測(cè)距數(shù)據(jù)，更新指示計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)的數(shù)據(jù)，所述計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)包括在所述區(qū)域內(nèi)機(jī)器人的計(jì)算的地點(diǎn)和導(dǎo)向，并且
計(jì)算機(jī)器人姿態(tài)置信水平；以及
對(duì)所述機(jī)器人姿態(tài)置信水平低于預(yù)定置信界限作出響應(yīng)：
基于所述計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)和指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)，操縱所述機(jī)器人至所述路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)；然后，
響應(yīng)于在所述路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)的預(yù)定距離內(nèi)探測(cè)鄰近所述障礙物的所述路徑區(qū)段，更新指示所述計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)的數(shù)據(jù)和指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)，從而更新在區(qū)域內(nèi)所述機(jī)器人的相對(duì)姿態(tài)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，所述導(dǎo)航系統(tǒng)配制成：
基于來(lái)自所述路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)的第一穿越的時(shí)間差，選擇操縱通向的所述路徑區(qū)段的所述可疑地點(diǎn)。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，所述導(dǎo)航系統(tǒng)配制成：
基于來(lái)自所述路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)的第一穿越的距離差，選擇操縱通向的所述路徑區(qū)段的所述可疑地點(diǎn)。
20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，相對(duì)于指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)更新指示所述計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)的數(shù)據(jù)，使兩個(gè)或多個(gè)區(qū)段重新定位至所述指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)。
21.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，相對(duì)于指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)更新指示所述計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)的數(shù)據(jù)，使所述指示所述機(jī)器人姿態(tài)的數(shù)據(jù)重新定位至所述指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)。
22.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，記錄指示所述路徑區(qū)段的數(shù)據(jù)包括：從在所述機(jī)器人上的傳感器收集數(shù)據(jù)。
23.根據(jù)權(quán)利要求22的自主機(jī)器人，其中所述傳感器是里程表、輻射收發(fā)器、碰撞傳感器、壓力傳感器、以及接近傳感器其中的至少一個(gè)。
24.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，所述導(dǎo)航系統(tǒng)配制成，在操縱所述機(jī)器人至所述路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)后：
以跟隨模式操縱所述機(jī)器人以跟隨所述探測(cè)到的障礙物，同時(shí)記錄機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)；并且
從所述記錄的機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)，產(chǎn)生指示沿所述探測(cè)到的障礙物的所述機(jī)器人的路徑的數(shù)據(jù)；
并且其中，更新所述指示計(jì)算的機(jī)器人姿態(tài)的數(shù)據(jù)包括
將所述指示沿著所述探測(cè)到的障礙物的所述機(jī)器人的路徑的數(shù)據(jù)與指示以所述跟隨模式記錄的所述路徑區(qū)段的數(shù)據(jù)相比較，以確定沿著所述探測(cè)到的障礙物的所述機(jī)器人的路徑是否與以所述跟隨模式記錄的所述路徑區(qū)段充分匹配；并且
在確定充分匹配時(shí)，按照充分匹配的路徑區(qū)段，更新所述指示計(jì)算的機(jī)器人地點(diǎn)的數(shù)據(jù)和所述指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)其中的任一個(gè)。
25.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，比較所述數(shù)據(jù)包括：比較路徑長(zhǎng)度、所述數(shù)據(jù)的開(kāi)始姿態(tài)、所述數(shù)據(jù)的結(jié)束姿態(tài)、行進(jìn)的直線路程、以及曲率中的至少一個(gè)。
26.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，探測(cè)所述障礙物包括物理地接觸所述探測(cè)到的障礙物。
27.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，產(chǎn)生指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)包括分析來(lái)自所述機(jī)器人上的相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)。
28.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，所述導(dǎo)航系統(tǒng)配制成：
構(gòu)建在所述墻壁跟隨模式中路徑區(qū)段的庫(kù)，并且其中，響應(yīng)于下降到低于所述預(yù)定置信界限的所述機(jī)器人姿態(tài)置信水平，所述機(jī)器人被操縱至路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)，所述可疑地點(diǎn)根據(jù)相對(duì)于所述機(jī)器人的其可疑相對(duì)位置來(lái)被選擇。
29.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，所述導(dǎo)航系統(tǒng)配制成：
基于所述指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)，構(gòu)建路徑區(qū)段的庫(kù)，并且其中，響應(yīng)于下降到低于所述預(yù)定置信界限的所述機(jī)器人姿態(tài)置信水平，所述機(jī)器人被操縱至路徑區(qū)段的可疑地點(diǎn)，所述可疑地點(diǎn)根據(jù)相對(duì)于所述機(jī)器人的其可疑相對(duì)位置來(lái)被選定。
30.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，所述導(dǎo)航系統(tǒng)配制成：
在更新所述指示計(jì)算的機(jī)器人的地點(diǎn)的數(shù)據(jù)和指示所述區(qū)域的物理布局的數(shù)據(jù)的任一個(gè)之后，再次以覆蓋模式操縱所述機(jī)器人。
31.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，所述導(dǎo)航系統(tǒng)配制成：
響應(yīng)于探測(cè)到的障礙物同時(shí)以覆蓋模式操縱所述機(jī)器人，啟動(dòng)所述跟隨模式。
32.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自主機(jī)器人，其中，所述功能包括清掃所述區(qū)域內(nèi)的地板。