閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置及其工作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置及其工作方法，包括中央控制模塊，中央控制模塊分別與通信模塊連接；中央控制模塊還通過(guò)用于記錄云臺(tái)垂直方向位置的垂直方向絕對(duì)值編碼器與云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)連接；中央控制模塊還通過(guò)依次連接的垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊和垂直方向直流減速電機(jī)與云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)連接；中央控制模塊還通過(guò)依次連接的水平方向驅(qū)動(dòng)模塊和水平方向直流減速電機(jī)與云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)連接；中央控制模塊還通過(guò)用于記錄云臺(tái)水平方向位置的水平方向絕對(duì)值編碼器與云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)連接。本發(fā)明具有采用絕對(duì)量編碼器反饋云臺(tái)絕對(duì)位置，具備極高的重復(fù)定位精度的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置及其工作方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置及其工作方法。

【背景技術(shù)】
[0002]高壓直流輸電工程在國(guó)家電力建設(shè)當(dāng)中具有重要意義，其中換流站是高壓交直流變換的場(chǎng)所，其內(nèi)部的閥塔作為交直流變換的核心設(shè)備，由于長(zhǎng)時(shí)間工作在高壓，大電流狀態(tài)下，其內(nèi)部容易集聚大量熱量。雖然閥塔本身有高效的制冷措施來(lái)防止局部溫度過(guò)高，但是，一旦制冷措施出現(xiàn)異?；蛘唛y塔本身出現(xiàn)故障，閥塔局部問(wèn)題很容易升高甚至釀成火災(zāi)事故。
[0003]近些年，隨著智能電網(wǎng)的不斷建設(shè)，閥廳智能巡檢機(jī)器人逐漸開(kāi)始部分替代人工巡檢來(lái)完成換流站閥廳的監(jiān)控。閥廳智能巡檢機(jī)器人可以全天候監(jiān)控閥塔本體尤其是閥塔核心區(qū)域的溫度，將監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)傳送到監(jiān)控后臺(tái)的同時(shí)對(duì)閥塔溫度做智能分析，當(dāng)監(jiān)測(cè)溫度超出報(bào)警值時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
[0004]云臺(tái)是一種可以搭載攝像機(jī)的并且能夠在水平和垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的承載設(shè)備，在攝影、安防等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。常見(jiàn)的云臺(tái)是固定使用，其內(nèi)部采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。而閥廳智能巡檢機(jī)器人是一種移動(dòng)設(shè)備，常見(jiàn)云臺(tái)會(huì)發(fā)生失步而導(dǎo)致紅外測(cè)溫?cái)z像機(jī)視野重復(fù)定位精度低，隨著時(shí)間積累，累計(jì)的誤差就會(huì)導(dǎo)致巡航點(diǎn)偏移，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法準(zhǔn)確巡檢閥塔溫度。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的就是為了解決上述問(wèn)題，提供一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置及其工作方法，它具有采用絕對(duì)量編碼器反饋云臺(tái)絕對(duì)位置，具備極高的重復(fù)定位精度的優(yōu)點(diǎn)。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0007]一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置，包括中央控制模塊，
[0008]所述中央控制模塊分別與通訊模塊連接；
[0009]所述中央控制模塊還通過(guò)用于記錄云臺(tái)垂直方向位置的垂直方向絕對(duì)值編碼器與云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)連接；
[0010]所述中央控制模塊還通過(guò)依次連接的垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊和垂直方向直流減速電機(jī)與云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)連接；
[0011 ] 所述中央控制模塊還通過(guò)依次連接的水平方向驅(qū)動(dòng)模塊和水平方向直流減速電機(jī)與云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)連接；
[0012]所述中央控制模塊還通過(guò)用于記錄云臺(tái)水平方向位置的水平方向絕對(duì)值編碼器與云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)連接。
[0013]所述云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)包括:水平方向轉(zhuǎn)軸、直流減速電機(jī)和水平方向絕對(duì)值編碼器；直流減速電機(jī)與水平方向轉(zhuǎn)軸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，直流減速電機(jī)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)水平方向轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；水平方向絕對(duì)值編碼器與水平方向轉(zhuǎn)軸也通過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，水平方向轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)水平方向絕對(duì)值編碼器的旋轉(zhuǎn)。
[0014]所述云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)包括垂直方向轉(zhuǎn)軸、直流減速電機(jī)和絕對(duì)值編碼器；直流減速電機(jī)與垂直方向轉(zhuǎn)軸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，直流減速電機(jī)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)垂直方向轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；絕對(duì)值編碼器與垂直方向轉(zhuǎn)軸也通過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，垂直方向轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)絕對(duì)值編碼器的旋轉(zhuǎn)。
[0015]所述水平方向絕對(duì)值編碼器與云臺(tái)水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，將云臺(tái)水平方向的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，并將此電信號(hào)傳輸給中央控制模塊；
[0016]所述垂直方向絕對(duì)值編碼器與云臺(tái)垂直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，將云臺(tái)垂直方向的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，并將此電信號(hào)傳輸給中央控制模塊。
[0017]所述垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊用于接收中央控制模塊發(fā)出的驅(qū)動(dòng)命令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)垂直方向直流減速電機(jī)。
[0018]所述水平方向驅(qū)動(dòng)模塊用于接收中央控制模塊發(fā)出的驅(qū)動(dòng)命令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)水平方向直流減速電機(jī)。
[0019]所述云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力來(lái)源于垂直方向直流減速電機(jī)；
[0020]所述云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力來(lái)源于水平方向直流減速電機(jī)。
[0021]所述中央控制模塊為微控制器MCU。
[0022]所述通訊模塊，支持RS485或RS232通訊模式。
[0023]一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置的工作方法，包括如下步驟:
[0024]步驟(I):初始化，閥廳智能巡檢機(jī)器人的通訊模塊接收上位機(jī)的遠(yuǎn)程控制指令，并將控制指令解碼成中央控制模塊能夠識(shí)別的TTL電平，然后將TTL電平傳輸給中央控制豐吳塊；
[0025]步驟⑵:中央控制模塊根據(jù)TTL電平分別向垂直方向絕對(duì)值編碼器或水平方向絕對(duì)值編碼器發(fā)出讀取云臺(tái)絕對(duì)位置的指令，
[0026]若垂直方向絕對(duì)值編碼器接收到讀取云臺(tái)絕對(duì)位置的指令，就進(jìn)入步驟(2a_l);
[0027]若水平方向絕對(duì)值編碼器接收到讀取云臺(tái)絕對(duì)位置的指令，就進(jìn)入步驟(2b_l);
[0028]步驟(2a_l):垂直方向絕對(duì)值編碼器讀取云臺(tái)在垂直方向的絕對(duì)位置，讀取值反饋給中央控制模塊，中央控制模塊判斷絕對(duì)位置是否到達(dá)指定位置，若到達(dá)，就結(jié)束；若未到達(dá)，中央控制模塊根據(jù)TTL電平向垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，若垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊接收到驅(qū)動(dòng)指令，就根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制垂直方向直流減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述垂直方向直流減速電機(jī)會(huì)帶動(dòng)云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)云臺(tái)運(yùn)動(dòng)，重復(fù)步驟(2a_l)；
[0029]步驟(2b_l):水平方向絕對(duì)值編碼器讀取云臺(tái)在水平方向的絕對(duì)位置，讀取值反饋給中央控制模塊，中央控制模塊判斷絕對(duì)位置是否到達(dá)指令位置，若到達(dá)，就結(jié)束；若未到達(dá)，中央控制模塊根據(jù)TTL電平向水平方向驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，若水平方向驅(qū)動(dòng)模塊接收到驅(qū)動(dòng)指令，就根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制水平方向直流減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述水平方向直流減速電機(jī)會(huì)帶動(dòng)云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)云臺(tái)運(yùn)動(dòng)，重復(fù)步驟(2b-l)。
[0030]在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程當(dāng)中，如果云臺(tái)垂直和/或水平方向的位置因外力而發(fā)生改變，步驟(2a_l)和/或步驟(2b_l)循環(huán)啟動(dòng)，完成云臺(tái)位置歸位。
[0031]本發(fā)明的有益效果:
[0032]本發(fā)明為閥廳智能巡檢機(jī)器人提供了一種云臺(tái)定位方法。該方法成本低，運(yùn)行可靠，控制精度高，抗干擾能力強(qiáng)。由于所采用絕對(duì)值編碼器優(yōu)選光電式，該定位裝置能夠在閥廳內(nèi)部環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行。該方法可以克服云臺(tái)因?yàn)橥饬?dǎo)致的位置失步問(wèn)題。由于采用絕對(duì)量編碼器反饋云臺(tái)絕對(duì)位置，具備極高的重復(fù)定位精度。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0033]圖1是本發(fā)明的原理框圖；
[0034]圖2是本發(fā)明垂直方向各部件機(jī)械位置關(guān)系圖；
[0035]圖3是本發(fā)明水平方向各部件機(jī)械位置關(guān)系圖；
[0036]圖4是本方法流程框圖。
[0037]其中，I通訊模塊，2中央控制模塊，3云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)，4垂直方向絕對(duì)值編碼器，5垂直方向直流減速電機(jī)，6垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊，7水平方向驅(qū)動(dòng)模塊，8水平方向直流減速電機(jī)，9云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)，10水平方向絕對(duì)值編碼器。

【具體實(shí)施方式】
[0038]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0039]如圖1-3所示，一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置，包括中央控制模塊2，中央控制模塊2分別與通訊模塊I連接；中央控制模塊2還通過(guò)用于記錄云臺(tái)垂直方向位置的垂直方向絕對(duì)值編碼器4與云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)3連接；中央控制模塊2還通過(guò)依次連接的垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊6和垂直方向直流減速電機(jī)5與云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)3連接；中央控制模塊2還通過(guò)依次連接的水平方向驅(qū)動(dòng)模塊7和水平方向直流減速電機(jī)8與云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)9連接；中央控制模塊2還通過(guò)用于記錄云臺(tái)水平方向位置的水平方向絕對(duì)值編碼器10與云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)9連接。
[0040]云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括水平方向轉(zhuǎn)軸，直流減速電機(jī)，水平方向絕對(duì)值編碼器。直流減速電機(jī)與水平方向轉(zhuǎn)軸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。直流減速電機(jī)的旋轉(zhuǎn)可帶動(dòng)水平方向轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。水平方向絕對(duì)值編碼器與水平方向轉(zhuǎn)軸也通過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，水平方向轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)可帶動(dòng)絕對(duì)值編碼器的旋轉(zhuǎn)。
[0041]云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括垂直方向轉(zhuǎn)軸，直流減速電機(jī)和絕對(duì)值編碼器。與水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)相同，直流減速電機(jī)的旋轉(zhuǎn)會(huì)帶動(dòng)垂直方向轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)與之有聯(lián)動(dòng)關(guān)系的絕對(duì)值編碼器的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0042]水平方向絕對(duì)值編碼器10與云臺(tái)水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，將云臺(tái)水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)換成電信號(hào)，并將此電信號(hào)傳輸給中央控制模塊2 ;水平方向驅(qū)動(dòng)模塊7用于接收中央控制模塊2發(fā)出的驅(qū)動(dòng)命令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)水平方向直流減速電機(jī)8。
[0043]垂直方向絕對(duì)值編碼器4與云臺(tái)垂直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，將云臺(tái)垂直方向的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，并將此電信號(hào)傳輸給中央控制模塊2;垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊6用于接收中央控制模塊2發(fā)出的驅(qū)動(dòng)命令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)垂直方向直流減速電機(jī)5。
[0044]云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)3運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力來(lái)源于垂直方向直流減速電機(jī)5 ；
[0045]云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)9運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力來(lái)源于水平方向直流減速電機(jī)8 ；
[0046]中央控制模塊2是微控制器MCU。
[0047]云臺(tái)能夠完成垂直和水平兩個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。
[0048]通訊模塊1，支持RS485或RS232通訊模式。
[0049]如圖2所示，一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置的工作方法，包括如下步驟:
[0050]步驟(I):初始化，閥廳智能巡檢機(jī)器人的通訊模塊I接收上位機(jī)的遠(yuǎn)程控制指令，并將控制指令解碼成中央控制模塊2能夠識(shí)別的TTL電平，然后將TTL電平傳輸給中央控制模塊2 ；
[0051]步驟(2):中央控制模塊2根據(jù)TTL電平分別向垂直方向絕對(duì)值編碼器4或水平方向絕對(duì)值編碼器10發(fā)出讀取云臺(tái)絕對(duì)位置的指令，
[0052]若垂直方向絕對(duì)值編碼器4接收到讀取云臺(tái)絕對(duì)位置的指令，就進(jìn)入步驟(2a_l)；
[0053]若水平方向絕對(duì)值編碼器10接收到讀取云臺(tái)絕對(duì)位置的指令，就進(jìn)入步驟(2b-l)；
[0054]步驟(2a_l):垂直方向絕對(duì)值編碼器4讀取云臺(tái)在垂直方向的絕對(duì)位置，讀取值反饋給中央控制模塊2，中央控制模塊2判斷絕對(duì)位置是否到達(dá)指定位置，若到達(dá)，就結(jié)束；若未到達(dá)，中央控制模塊2根據(jù)TTL電平向垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊6發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，若垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊6接收到驅(qū)動(dòng)指令，就根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制垂直方向直流減速電機(jī)5的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述垂直方向直流減速電機(jī)5會(huì)帶動(dòng)云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)3的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)云臺(tái)運(yùn)動(dòng)，重復(fù)步驟(2a_l)；
[0055]步驟(2b_l):水平方向絕對(duì)值編碼器10讀取云臺(tái)在水平方向的絕對(duì)位置，讀取值反饋給中央控制模塊2，中央控制模塊2判斷絕對(duì)位置是否到達(dá)指令位置，若到達(dá)，就結(jié)束；若未到達(dá)，中央控制模塊2根據(jù)TTL電平向水平方向驅(qū)動(dòng)模塊7發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，若水平方向驅(qū)動(dòng)模塊7接收到驅(qū)動(dòng)指令，就根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制水平方向直流減速電機(jī)8的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述水平方向直流減速電機(jī)會(huì)帶動(dòng)云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)9的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)云臺(tái)運(yùn)動(dòng)，重復(fù)步驟(2b-1)。
[0056]在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程當(dāng)中，如果云臺(tái)垂直和/或水平方向的位置因外力而發(fā)生改變，步驟(2a_l)和/或步驟(2b_l)循環(huán)啟動(dòng)，完成云臺(tái)位置歸位。
[0057]上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置，其特征是，包括中央控制模塊， 所述中央控制模塊分別與通訊模塊連接； 所述中央控制模塊還通過(guò)用于記錄云臺(tái)垂直方向位置的垂直方向絕對(duì)值編碼器與云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)連接； 所述中央控制模塊還通過(guò)依次連接的垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊和垂直方向直流減速電機(jī)與云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)連接； 所述中央控制模塊還通過(guò)依次連接的水平方向驅(qū)動(dòng)模塊和水平方向直流減速電機(jī)與云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)連接； 所述中央控制模塊還通過(guò)用于記錄云臺(tái)水平方向位置的水平方向絕對(duì)值編碼器與云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置，其特征是，所述云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)包括:水平方向轉(zhuǎn)軸、直流減速電機(jī)和水平方向絕對(duì)值編碼器；直流減速電機(jī)與水平方向轉(zhuǎn)軸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，直流減速電機(jī)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)水平方向轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；水平方向絕對(duì)值編碼器與水平方向轉(zhuǎn)軸也通過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，水平方向轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)水平方向絕對(duì)值編碼器的旋轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置，其特征是，所述云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)包括垂直方向轉(zhuǎn)軸、直流減速電機(jī)和絕對(duì)值編碼器；直流減速電機(jī)與垂直方向轉(zhuǎn)軸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，直流減速電機(jī)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)垂直方向轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；絕對(duì)值編碼器與垂直方向轉(zhuǎn)軸也通過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，垂直方向轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)絕對(duì)值編碼器的旋轉(zhuǎn)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置，其特征是， 所述水平方向絕對(duì)值編碼器與云臺(tái)水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，將云臺(tái)水平方向的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，并將此電信號(hào)傳輸給中央控制模塊； 所述垂直方向絕對(duì)值編碼器與云臺(tái)垂直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，將云臺(tái)垂直方向的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，并將此電信號(hào)傳輸給中央控制模塊。
5.如權(quán)利要求1所述的一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置，其特征是， 所述垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊用于接收中央控制模塊發(fā)出的驅(qū)動(dòng)命令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)垂直方向直流減速電機(jī)； 所述水平方向驅(qū)動(dòng)模塊用于接收中央控制模塊發(fā)出的驅(qū)動(dòng)命令，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)水平方向直流減速電機(jī)。
6.如權(quán)利要求1所述的一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置，其特征是， 所述云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力來(lái)源于垂直方向直流減速電機(jī)； 所述云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力來(lái)源于水平方向直流減速電機(jī)。
7.如權(quán)利要求1所述的一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置，其特征是，所述中央控制模塊為微控制器MCU。
8.如權(quán)利要求1所述的一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置，其特征是，所述通訊模塊，支持RS485或RS232通訊模式。
9.一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置的工作方法，其特征是，包括如下步驟: 步驟(I):初始化，閥廳智能巡檢機(jī)器人的通訊模塊接收上位機(jī)的遠(yuǎn)程控制指令，并將控制指令解碼成中央控制模塊能夠識(shí)別的TTL電平，然后將TTL電平傳輸給中央控制模塊； 步驟⑵:中央控制模塊根據(jù)TTL電平分別向垂直方向絕對(duì)值編碼器或水平方向絕對(duì)值編碼器發(fā)出讀取云臺(tái)絕對(duì)位置的指令， 若垂直方向絕對(duì)值編碼器接收到讀取云臺(tái)絕對(duì)位置的指令，就進(jìn)入步驟(2a-l); 若水平方向絕對(duì)值編碼器接收到讀取云臺(tái)絕對(duì)位置的指令，就進(jìn)入步驟(2b-l); 步驟(2a-l):垂直方向絕對(duì)值編碼器讀取云臺(tái)在垂直方向的絕對(duì)位置，讀取值反饋給中央控制模塊，中央控制模塊判斷絕對(duì)位置是否到達(dá)指定位置，若到達(dá)，就結(jié)束；若未到達(dá)，中央控制模塊根據(jù)TTL電平向垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，若垂直方向驅(qū)動(dòng)模塊接收到驅(qū)動(dòng)指令，就根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制垂直方向直流減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述垂直方向直流減速電機(jī)會(huì)帶動(dòng)云臺(tái)垂直方向機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)云臺(tái)運(yùn)動(dòng)，重復(fù)步驟(2a_l)； 步驟(2b-l):水平方向絕對(duì)值編碼器讀取云臺(tái)在水平方向的絕對(duì)位置，讀取值反饋給中央控制模塊，中央控制模塊判斷絕對(duì)位置是否到達(dá)指令位置，若到達(dá)，就結(jié)束；若未到達(dá)，中央控制模塊根據(jù)TTL電平向水平方向驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，若水平方向驅(qū)動(dòng)模塊接收到驅(qū)動(dòng)指令，就根據(jù)驅(qū)動(dòng)指令控制水平方向直流減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述水平方向直流減速電機(jī)會(huì)帶動(dòng)云臺(tái)水平方向機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)云臺(tái)運(yùn)動(dòng)，重復(fù)步驟(2b-l)。
10.如權(quán)利要求9所述的一種閥廳智能巡檢機(jī)器人的云臺(tái)精確定位裝置的工作方法，其特征是，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程當(dāng)中，如果云臺(tái)垂直和/或水平方向的位置因外力而發(fā)生改變，步驟(2a-l)和/或步驟(2b-l)循環(huán)啟動(dòng)，完成云臺(tái)位置歸位。
【文檔編號(hào)】G05D3/12GK104483984SQ201410724823
【公開(kāi)日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年12月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月2日
【發(fā)明者】李玉明, 張永生, 張文民, 王明瑞, 柯成軍, 孫昊, 裴希華, 蔣克強(qiáng), 姚軍 申請(qǐng)人:國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)甘肅省電力公司檢修公司, 山東魯能智能技術(shù)有限公司