定位裝置以及plc系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】定位裝置具有：運(yùn)算部，其對(duì)包含動(dòng)作模式在內(nèi)的定位啟動(dòng)指令進(jìn)行解析；存儲(chǔ)部，其將動(dòng)作模式和上述運(yùn)算部的解析結(jié)果相關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)；以及指令生成部，其在確認(rèn)了與上述定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)部中的情況下，將與上述對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式相關(guān)聯(lián)的解析結(jié)果讀出，使用讀出的解析結(jié)果，生成用于對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行定位的定位指令數(shù)據(jù)。
【專利說(shuō)明】定位裝置以及PLC系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種定位裝置以及PLC系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，存在一種PLC (可編程邏輯控制器)系統(tǒng)，其具有CPU單元(執(zhí)行梯形程序的單元)、以及從CPU單元接收定位啟動(dòng)指令并向驅(qū)動(dòng)單元供給定位指令數(shù)據(jù)的定位裝置。在PLC系統(tǒng)的定位裝置中，在從CPU單元接收定位啟動(dòng)指令之后，且在針對(duì)伺服放大器等驅(qū)動(dòng)單元開(kāi)始進(jìn)行定位指示(由脈沖輸出或通信進(jìn)行的指示等)之前，產(chǎn)生延遲時(shí)間(定位啟動(dòng)時(shí)間)。該延遲時(shí)間是用于在接收到定位啟動(dòng)指令之后進(jìn)行規(guī)定的解析運(yùn)算而生成定位指令數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)解析時(shí)間。由于定位裝置具有的定位功能越多則參數(shù)越多、數(shù)據(jù)的解析越費(fèi)時(shí)，所以存在定位啟動(dòng)時(shí)間變長(zhǎng)的傾向。 [0003]在專利文獻(xiàn)I中記載了下述技術(shù)，即，在對(duì)程序的多個(gè)指令依次進(jìn)行解析并執(zhí)行的工業(yè)用機(jī)器人的控制裝置中，在動(dòng)作控制器的動(dòng)作執(zhí)行時(shí)，將與動(dòng)作命令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作環(huán)境以時(shí)間順序存儲(chǔ)在時(shí)間順序數(shù)據(jù)?存儲(chǔ)器中，在機(jī)器人動(dòng)作暫時(shí)中斷并再次開(kāi)始時(shí)，從時(shí)間順序數(shù)據(jù).存儲(chǔ)器中讀出中斷時(shí)處于執(zhí)行中途的動(dòng)作命令而再次執(zhí)行。由此，根據(jù)專利文獻(xiàn)1，能夠解決在再次開(kāi)始機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，從執(zhí)行中途的動(dòng)作命令的下一個(gè)動(dòng)作命令開(kāi)始執(zhí)行的問(wèn)題，能夠進(jìn)行符合程序意圖的機(jī)器人動(dòng)作。
[0004]在專利文獻(xiàn)2中記載了下述技術(shù)，即，通過(guò)電動(dòng)機(jī)軸的進(jìn)給動(dòng)作而再現(xiàn)凸輪動(dòng)作。具體地說(shuō)，在正方向動(dòng)作用數(shù)據(jù)表以及反方向動(dòng)作用數(shù)據(jù)表中分別預(yù)先存儲(chǔ)包含校正量在內(nèi)的按照時(shí)間順序的指令位置的數(shù)據(jù)列，從正方向動(dòng)作用數(shù)據(jù)表中直接讀出二進(jìn)制數(shù)據(jù)，生成移動(dòng)指令，使電動(dòng)機(jī)軸進(jìn)行正方向動(dòng)作，從反方向動(dòng)作用數(shù)據(jù)表中直接讀出二進(jìn)制數(shù)據(jù)，生成移動(dòng)指令，使電動(dòng)機(jī)軸進(jìn)行反方向動(dòng)作，由此進(jìn)行二進(jìn)制運(yùn)轉(zhuǎn)，其中，上述校正量是伺服系統(tǒng)延遲和機(jī)械系統(tǒng)無(wú)效動(dòng)作等的校正量。由此，根據(jù)專利文獻(xiàn)2，即使要在二進(jìn)制運(yùn)轉(zhuǎn)的中途使軸的動(dòng)作方向反轉(zhuǎn)多次，也不會(huì)產(chǎn)生由于伺服系統(tǒng)延遲或機(jī)械系統(tǒng)無(wú)效動(dòng)作等的影響而引起的非有意延遲。
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平05 - 006213號(hào)公報(bào)
[0006]專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)平10 - 301614號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]專利文獻(xiàn)I以及專利文獻(xiàn)2中記載的技術(shù)，均是與按照時(shí)間順序的指令有意識(shí)地進(jìn)行動(dòng)作相關(guān)的技術(shù)，關(guān)于針對(duì)各個(gè)指令如何縮短直至啟動(dòng)定位為止的時(shí)間，沒(méi)有任何記載。
[0008]在專利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)中，由于在動(dòng)作命令正常結(jié)束后即將時(shí)間順序數(shù)據(jù)?存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)內(nèi)容刪除，所以在再次執(zhí)行該動(dòng)作命令的情況下，必須從程序的程序指令解析開(kāi)始重新執(zhí)行。因此，對(duì)于該動(dòng)作命令，難以縮短從接收到程序指令直至啟動(dòng)定位為止的時(shí)間。[0009]在專利文獻(xiàn)2所記載的技術(shù)中，考慮在每次從正方向動(dòng)作用數(shù)據(jù)表或反方向動(dòng)作用數(shù)據(jù)表中讀出位置指令時(shí)，針對(duì)該位置指令進(jìn)行解析，使用其解析結(jié)果，生成移動(dòng)指令。因此，對(duì)于該位置指令，難以縮短從接收到位置指令直至啟動(dòng)定位為止的時(shí)間。
[0010]另一方面，如果定位啟動(dòng)時(shí)間變長(zhǎng)，則在反復(fù)進(jìn)行高頻度的定位啟動(dòng)的裝置中產(chǎn)生不能確定節(jié)拍時(shí)間等的問(wèn)題，可能成為裝置性能降低的主要原因。因此，在多數(shù)系統(tǒng)中，希望定位啟動(dòng)時(shí)間短的定位裝置。
[0011]本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于得到一種能夠縮短定位啟動(dòng)時(shí)間的定位裝置以及PLC系統(tǒng)。
[0012]為了解決上述課題，實(shí)現(xiàn)目的，本發(fā)明的I個(gè)技術(shù)方案所涉及的定位裝置的特征在于，具有:運(yùn)算部，其對(duì)包含動(dòng)作模式在內(nèi)的定位啟動(dòng)指令進(jìn)行解析；存儲(chǔ)部，其將動(dòng)作模式和上述運(yùn)算部的解析結(jié)果相關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)；以及指令生成部，其在確認(rèn)了與上述定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)部中的情況下，將與上述對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式相關(guān)聯(lián)的解析結(jié)果讀出，使用讀出的解析結(jié)果，生成用于對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行定位的定位指令數(shù)據(jù)。
[0013]發(fā)明的效果
[0014]根據(jù)本發(fā)明，在按照過(guò)去解析過(guò)的動(dòng)作模式進(jìn)行定位的情況下，能夠使用存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部中的解析結(jié)果進(jìn)行定位。由此，對(duì)于過(guò)去解析過(guò)的動(dòng)作模式，能夠省略數(shù)據(jù)解析的處理，因此，能夠縮短定位啟動(dòng)時(shí)間。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是表示實(shí)施方式所涉及的PLC系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。
[0016]圖2是表示實(shí)施方式所涉及的PLC系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
[0017]圖3是表示實(shí)施方式中的解析數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)構(gòu)造的圖。
[0018]圖4是表示實(shí)施方式的效果的圖。
[0019]圖5是表示實(shí)施方式的變形例中的解析數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)構(gòu)造的圖。
[0020]圖6是表示實(shí)施方式的變形例中的解析數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)構(gòu)造的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面，基于附圖，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明所涉及的PLC系統(tǒng)的實(shí)施方式。此外，本發(fā)明并不受本實(shí)施方式限定。
[0022]實(shí)施方式.[0023]使用圖1，對(duì)實(shí)施方式所涉及的PLC系統(tǒng)1000進(jìn)行說(shuō)明。圖1是表示PLC系統(tǒng)1000的結(jié)構(gòu)的圖。
[0024]PLC系統(tǒng)1000是用于控制驅(qū)動(dòng)單元(控制對(duì)象)DU的動(dòng)作的系統(tǒng)。PLC系統(tǒng)1000具有定位單元(定位裝置)100以及CPU單元(控制裝置)200。定位單元100經(jīng)由單元間總線300與CPU單元200連接。在PLC系統(tǒng)1000中，除了定位單元100、CPU單元200之外，也可以經(jīng)由單元間總線300安裝對(duì)由CPU單元200指示的數(shù)值進(jìn)行D/A變換并輸出模擬值的模擬輸出單元、以及輸出用于加熱.冷卻以達(dá)到由CPU單元200指示的溫度的溫度控制信號(hào)的溫度控制器單元等，但在這里，對(duì)于除了定位單元100、CPU單元200以外的單元未提及。
[0025]定位單元100基于從CPU單元200接收到的定位啟動(dòng)指令，進(jìn)行定位數(shù)據(jù)解析，對(duì)解析數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)保持。具體地說(shuō)，定位單元100具有總線I/F110、定位運(yùn)算部130、工作用存儲(chǔ)器140、定位指令輸出部120、以及定位指令輸出I/F160?？偩€I/F110、定位運(yùn)算部130、工作用存儲(chǔ)器140、定位指令輸出部120以及定位指令輸出I/F160，彼此經(jīng)由內(nèi)部總線170以能夠進(jìn)行通信的方式連接。定位運(yùn)算部130具有數(shù)據(jù)解析部(運(yùn)算部)131。
[0026]總線I/F110經(jīng)由總線I/F220以及單元間總線300從CPU單元200接收定位啟動(dòng)指令?？偩€I/F110將接收到的定位啟動(dòng)指令變換為與內(nèi)部總線170對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)格式，將變換后的定位啟動(dòng)指令供給至定位運(yùn)算部130。
[0027]定位運(yùn)算部130的數(shù)據(jù)解析部131對(duì)包含動(dòng)作模式在內(nèi)的定位啟動(dòng)指令進(jìn)行解析。動(dòng)作模式包含例如驅(qū)動(dòng)單元DU的起點(diǎn)地址。進(jìn)行解析的運(yùn)算內(nèi)容包含計(jì)算下述數(shù)據(jù)的處理，該數(shù)據(jù)是用于向基于例如定位數(shù)據(jù)(定位地址、指令速度等)、當(dāng)前位置、其他參數(shù)(加減速時(shí)間等)而被指令的位置移動(dòng)的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)解析部131將該解析結(jié)果寫(xiě)入至工作用存儲(chǔ)器140。定位指令輸出部120基于從工作用存儲(chǔ)器140讀出的解析數(shù)據(jù)，輸出定位指令。
[0028]在這里，對(duì)定位單元100所具有的工作用存儲(chǔ)器140進(jìn)行說(shuō)明。在工作用存儲(chǔ)器140中，確保有用于記錄解析數(shù)據(jù)的區(qū)域即解析數(shù)據(jù)一次記錄區(qū)域141。通常，解析數(shù)據(jù)被下一次定位的解析數(shù)據(jù)覆蓋，因此，對(duì)于過(guò)去解析過(guò)的動(dòng)作模式(起點(diǎn)地址一致的絕對(duì)值指定方式的定位、或者起點(diǎn)地址不一致但相對(duì)移動(dòng)量相同的相對(duì)值指定方式的定位)，也需要再次進(jìn)行用于定位的數(shù)據(jù)解析。由此，在開(kāi)始定位指令之前產(chǎn)生延遲時(shí)間(定位啟動(dòng)時(shí)間)。
[0029]因此，在本實(shí)施方式中，在定位單元100的工作用存儲(chǔ)器140中，相對(duì)于解析數(shù)據(jù)一次記錄區(qū)域141而另外確保解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142，以能夠存儲(chǔ)過(guò)去的解析數(shù)據(jù)。即，數(shù)據(jù)解析部131將其解析結(jié)果與動(dòng)作模式相關(guān)聯(lián)，并寫(xiě)入至工作用存儲(chǔ)器140的解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142。工作用存儲(chǔ)器140的解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142將動(dòng)作模式和數(shù)據(jù)解析部131的解析結(jié)果相關(guān)聯(lián)而進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0030]例如，如圖3所示，解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142具有起點(diǎn)地址欄1421以及解析結(jié)果欄1422。在起點(diǎn)地址欄1421中記錄有驅(qū)動(dòng)單元DU的起點(diǎn)地址SA1、SA2、...。各起點(diǎn)地址SA1、SA2、..?包含在由數(shù)據(jù)解析部131解析得到的定位啟動(dòng)指令中。在解析結(jié)果欄1422中記錄有數(shù)據(jù)解析部131的解析結(jié)果AR1、AR2、...。各解析結(jié)果ARl、AR2、.--包含例如定位地址、指令速度、插補(bǔ)處理的結(jié)果、加減速處理的結(jié)果等。
[0031]另外，定位運(yùn)算部130還具有定位指令生成部132。定位運(yùn)算部130確認(rèn)與在下一次定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式是否已存儲(chǔ)于例如解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。定位 運(yùn)算部130將確認(rèn)結(jié)果供給至定位指令生成部132。
[0032]例如，定位運(yùn)算部130在定位啟動(dòng)指令是與絕對(duì)值指定方式對(duì)應(yīng)的指令，且與在定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址(參照?qǐng)D3)已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，判定為與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)在解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。即，在此情況下，定位運(yùn)算部130確認(rèn)與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)在解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。例如，定位運(yùn)算部130在定位啟動(dòng)指令是與絕對(duì)值指定方式對(duì)應(yīng)的指令，且與在定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址(參照?qǐng)D3)沒(méi)有存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，判定為與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式?jīng)]有存儲(chǔ)在解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。S卩，在此情況下，定位運(yùn)算部130確認(rèn)與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式?jīng)]有存儲(chǔ)在解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。
[0033]例如，定位運(yùn)算部130在定位啟動(dòng)指令是與相對(duì)值指定方式對(duì)應(yīng)的指令的情況下，無(wú)論與在定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址(參照?qǐng)D3)是否已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中，均判定為與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)在解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。例如，即使在與定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址一致的起點(diǎn)地址(參照?qǐng)D3)沒(méi)有存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，如果在存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的解析結(jié)果中存在與定位啟動(dòng)指令中包含的相對(duì)移動(dòng)量對(duì)應(yīng)的解析結(jié)果，則定位運(yùn)算部130也可以將該解析結(jié)果作為與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的解析結(jié)果而進(jìn)行處理。即，在此情況下，定位運(yùn)算部130確認(rèn)與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)在解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。
[0034]定位指令生成部132在確認(rèn)了與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，將與該對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式相關(guān)聯(lián)的解析結(jié)果讀出。然后，定位指令生成部132使用讀出的解析結(jié)果，生成用于對(duì)驅(qū)動(dòng)單元DU進(jìn)行定位的定位指令數(shù)據(jù)并輸出。
[0035]或者，定位指令生成部132在確認(rèn)了與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式?jīng)]有存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，控制為由數(shù)據(jù)解析部131對(duì)定位啟動(dòng)指令進(jìn)行解析。然后，定位指令生成部132從數(shù)據(jù)解析部131接收解析結(jié)果，使用接收到的解析結(jié)果，生成定位指令數(shù)據(jù)并輸出。
[0036]定位指令輸出I/F160將從定位指令輸出部120輸出的定位指令變換為與通信線TL對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)格式，將變換后的定位指令經(jīng)由通信線TL發(fā)送至驅(qū)動(dòng)單元DU。由此，驅(qū)動(dòng)單元DU進(jìn)行依照定位指令的動(dòng)作。
[0037]下面，參照?qǐng)D2，對(duì)PLC系統(tǒng)1000的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖2是表示PLC系統(tǒng)1000的
動(dòng)作的流程圖。
[0038]在步驟SlO中，定位運(yùn)算部130對(duì)是否是過(guò)去已解析過(guò)的動(dòng)作模式進(jìn)行判定。SP，定位運(yùn)算部130對(duì)與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式是否已存儲(chǔ)于例如解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中進(jìn)行判定。換言之，定位運(yùn)算部130確認(rèn)與接下來(lái)動(dòng)作的在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式，是否已存儲(chǔ)于例如解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。
[0039]例如，定位運(yùn)算部130在定位啟動(dòng)指令是與絕對(duì)值指定方式對(duì)應(yīng)的指令，且與在定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址(參照?qǐng)D3)已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，判定為與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。即，在此情況下，定位運(yùn)算部130確認(rèn)與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。例如，定位運(yùn)算部130在定位啟動(dòng)指令是與絕對(duì)值指定方式對(duì)應(yīng)的指令，且與在定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址(參照?qǐng)D3)沒(méi)有存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，判定為與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式?jīng)]有存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。S卩，在此情況下，定位運(yùn)算部130確認(rèn)與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式?jīng)]有存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。
[0040]例如，定位運(yùn)算部130在定位啟動(dòng)指令是與相對(duì)值指定方式對(duì)應(yīng)的指令的情況下，無(wú)論與在定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址(參照?qǐng)D3)是否已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中，均判定為與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。例如，即使在與定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址一致的起點(diǎn)地址(參照?qǐng)D3)沒(méi)有存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，如果在存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的解析結(jié)果中存在與定位啟動(dòng)指令中包含的相對(duì)移動(dòng)量對(duì)應(yīng)的解析結(jié)果，則定位運(yùn)算部130也可以將該解析結(jié)果作為與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的解析結(jié)果而進(jìn)行處理。即，在此情況下，定位運(yùn)算部130確認(rèn)與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)在解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。
[0041]然后，定位運(yùn)算部130在判定為與接下來(lái)動(dòng)作的在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于例如解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，即，確認(rèn)與接下來(lái)動(dòng)作的在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于例如解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，確認(rèn)是過(guò)去已解析過(guò)的動(dòng)作模式(步驟S10，是)，使處理進(jìn)入步驟SI I。
[0042]在步驟Sll中，定位運(yùn)算部130從解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中讀出解析數(shù)據(jù)。即，定位運(yùn)算部130將與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式所關(guān)聯(lián)的解析結(jié)果讀出，使處理向步驟S15跳轉(zhuǎn)。
[0043]另一方面，在步驟SlO中，定位運(yùn)算部130在判定為與接下來(lái)動(dòng)作的在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式?jīng)]有存儲(chǔ)于例如解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，即，確認(rèn)與接下來(lái)動(dòng)作的在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式?jīng)]有存儲(chǔ)于例如解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，確認(rèn)為不是過(guò)去已解析的動(dòng)作模式(步驟S10，否)，使處理進(jìn)入步驟S12。
[0044]在步驟S12中，定位運(yùn)算部130進(jìn)行定位數(shù)據(jù)解析。定位運(yùn)算部130針對(duì)定位啟動(dòng)指令進(jìn)行規(guī)定的解析運(yùn)算(例如，定位地址的計(jì)算或加減速處理等)。
[0045]在步驟S13中，定位運(yùn)算部130對(duì)是否存在解析數(shù)據(jù)記錄請(qǐng)求進(jìn)行判定。定位運(yùn)算部130例如從CPU單元200經(jīng)由單元間總線300、總線I/F110以及內(nèi)部總線170接收解析數(shù)據(jù)記錄請(qǐng)求。定位運(yùn)算部130在接收到解析數(shù)據(jù)記錄請(qǐng)求的情況下(步驟S13,是)，使處理向步驟S14跳轉(zhuǎn)，在沒(méi)有接收到解析數(shù)據(jù)記錄請(qǐng)求的情況下(步驟S13，否)，使處理向步驟S15跳轉(zhuǎn)。
[0046]在步驟S14中，定位運(yùn)算部130將解析結(jié)果的數(shù)據(jù)(解析數(shù)據(jù))輸出至解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142,使處理向步驟S15跳轉(zhuǎn)。
[0047]在步驟S15中，定位運(yùn)算部130對(duì)是否存在定位啟動(dòng)請(qǐng)求進(jìn)行判定。定位運(yùn)算部130在沒(méi)有接收到定位啟動(dòng)指令的情況下，確認(rèn)為沒(méi)有接收到定位啟動(dòng)請(qǐng)求(步驟S15，否)，使處理返回步驟S10。定位運(yùn)算部130在接收到定位啟動(dòng)指令的情況下，確認(rèn)為接收到定位啟動(dòng)請(qǐng)求(步驟S15,是),使處理進(jìn)入步驟S16。
[0048]在步驟S16中，定位運(yùn)算部130使用解析結(jié)果，生成定位指令數(shù)據(jù)并供給至定位指令輸出部120。定位指令輸出部120經(jīng)由定位指令輸出I/F160以及通信線TL將定位指令數(shù)據(jù)輸出至驅(qū)動(dòng)單元DU。然后，定位運(yùn)算部130使處理返回至步驟S10。
[0049]在這里，考慮工作用存儲(chǔ)器140不具有解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142的情況。在此情況下，存儲(chǔ)在解析數(shù)據(jù)一次記錄區(qū)域141中的解析數(shù)據(jù)被下一次定位的解析數(shù)據(jù)覆蓋，因此，對(duì)于過(guò)去解析過(guò)的動(dòng)作模式(例如，起點(diǎn)地址一致的絕對(duì)值指定方式的定位、或者起點(diǎn)地址不一致但相對(duì)移動(dòng)量相同的相對(duì)值指定方式的定位)，也需要再次進(jìn)行用于定位的數(shù)據(jù)解析。由此，在開(kāi)始定位指令之前產(chǎn)生延遲時(shí)間(定位啟動(dòng)時(shí)間)(參照?qǐng)D4的“解析數(shù)據(jù)記錄時(shí)的定位”)。
[0050]與此相對(duì)，在實(shí)施方式中，工作用存儲(chǔ)器140具有解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142。解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142將動(dòng)作模式和數(shù)據(jù)解析部(運(yùn)算部)131的解析結(jié)果相關(guān)聯(lián)而進(jìn)行存儲(chǔ)。定位指令生成部132在確認(rèn)了與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，將與該對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式相關(guān)聯(lián)的解析結(jié)果讀出，使用讀出的解析結(jié)果，生成用于對(duì)驅(qū)動(dòng)單元DU進(jìn)行定位的定位指令數(shù)據(jù)。由此，在按照過(guò)去解析過(guò)的動(dòng)作模式進(jìn)行定位的情況下，可以使用存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的解析數(shù)據(jù)進(jìn)行定位。因此，對(duì)于過(guò)去解析過(guò)的動(dòng)作模式，能夠省略數(shù)據(jù)解析的處理，因而能夠縮短定位啟動(dòng)時(shí)間，能夠?qū)崿F(xiàn)高速的定位啟動(dòng)(參照?qǐng)D4的“記錄數(shù)據(jù)使用時(shí)的定位”)。
[0051]或者，如果將定位方式限定為相對(duì)值指定方式，則能夠根據(jù)設(shè)定數(shù)據(jù)事先進(jìn)行數(shù)據(jù)解析。但是，在使用示教方式等進(jìn)行定位地址獲取的情況下，定位方式必定是絕對(duì)值指定方式。因此，出現(xiàn)為了進(jìn)行高速啟動(dòng)而由用戶變換為相對(duì)值指定方式(計(jì)算相對(duì)移動(dòng)量)的麻煩。
[0052]與此相對(duì)，在實(shí)施方式中，例如，定位運(yùn)算部130在定位啟動(dòng)指令是與絕對(duì)值指定方式對(duì)應(yīng)的指令，且與在定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址(參照?qǐng)D3)已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，判定為與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)在解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。S卩，定位運(yùn)算部130確認(rèn)與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)在解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中?；蛘?，例如，即使在定位啟動(dòng)指令是與相對(duì)值指定方式對(duì)應(yīng)的指令，且與在定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址一致的起點(diǎn)地址(參照?qǐng)D3)沒(méi)有存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，如果在存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的解析結(jié)果中存在與在定位啟動(dòng)指令中包含的相對(duì)移動(dòng)量對(duì)應(yīng)的解析結(jié)果，則定位運(yùn)算部130將該解析結(jié)果作為與定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的解析結(jié)果而進(jìn)行處理。即，定位運(yùn)算部130確認(rèn)與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。由此，無(wú)論是絕對(duì)值指定還是相對(duì)值指定，對(duì)于過(guò)去解析過(guò)的動(dòng)作模式，都能夠省略數(shù)據(jù)解析的處理。即，無(wú)論是絕對(duì)值指定還是相對(duì)值指定，都能夠縮短定位啟動(dòng)時(shí)間，能夠?qū)崿F(xiàn)高速的定位啟動(dòng)。
[0053]另外，在實(shí)施方式中，解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142將多個(gè)動(dòng)作模式和多個(gè)解析結(jié)果相關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。由此，對(duì)于過(guò)去解析過(guò)的多個(gè)動(dòng)作模式，能夠省略數(shù)據(jù)解析的處理。
[0054]此外,在上述實(shí)施方式中，例示了與接下來(lái)動(dòng)作的在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式是否已存儲(chǔ)于例如解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的確認(rèn)，是由定位運(yùn)算部130進(jìn)行的情況，但與接下來(lái)動(dòng)作的在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式是否已存儲(chǔ)于例如解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的確認(rèn)，也可以由定位單元100中的除了定位運(yùn)算部130以外的運(yùn)算部進(jìn)行。[0055]或者，對(duì)于在解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中存儲(chǔ)的解析結(jié)果，除了數(shù)據(jù)解析部131的解析結(jié)果之外，也可以還包含在定位指令生成部132生成定位指令數(shù)據(jù)時(shí)的中間數(shù)據(jù)。在此情況下，定位指令生成部132可以在解析結(jié)果的基礎(chǔ)上，使用與該解析結(jié)果對(duì)應(yīng)的中間數(shù)據(jù)而生成定位指令數(shù)據(jù)，因此,能夠進(jìn)一步縮短定位指令時(shí)間。
[0056]另外，定位單元100也可以取代解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142而具有解析數(shù)據(jù)保存區(qū)域151。即，數(shù)據(jù)解析部131將其解析結(jié)果與動(dòng)作模式相關(guān)聯(lián)，寫(xiě)入至非易失性存儲(chǔ)器150的解析數(shù)據(jù)保存區(qū)域151中。由此，即使電源斷開(kāi)，也能夠保持已記錄的解析數(shù)據(jù)。
[0057]或者，定位單元100如圖1所示，也可以在解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142的基礎(chǔ)上還具有非易失性存儲(chǔ)器150，該非易失性存儲(chǔ)器150用于即使電源斷開(kāi)也對(duì)解析數(shù)據(jù)進(jìn)行保持。即，數(shù)據(jù)解析部131也可以將其解析結(jié)果與動(dòng)作模式相關(guān)聯(lián)，寫(xiě)入至工作用存儲(chǔ)器140的解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142，并且寫(xiě)入至非易失性存儲(chǔ)器150的解析數(shù)據(jù)保存區(qū)域151中。非易失性存儲(chǔ)器150的解析數(shù)據(jù)保存區(qū)域151將動(dòng)作模式和數(shù)據(jù)解析部131的解析結(jié)果相關(guān)聯(lián)，并以非易失的方式存儲(chǔ)。即，也可以將解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142的存儲(chǔ)內(nèi)容備份至解析數(shù)據(jù)保存區(qū)域151。由此，即使電源斷開(kāi)，也能夠?qū)λ涗浀慕馕鰯?shù)據(jù)進(jìn)行保持，在使電源接通后，能夠?qū)浞莸臄?shù)據(jù)恢復(fù)至解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142。
[0058]因此，在任意情況下，如果在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)對(duì)定位動(dòng)作進(jìn)行確認(rèn)，而此時(shí)已預(yù)先將解析數(shù)據(jù)保存在解析數(shù)據(jù)保存區(qū)域151中，則通過(guò)在系統(tǒng)正常工作時(shí)讀出所保存的數(shù)據(jù)而進(jìn)行定位，從而能夠從工作后的第I次定位開(kāi)始就實(shí)現(xiàn)高速的定位啟動(dòng)。
[0059]另外，即使在沒(méi)有將解析數(shù)據(jù)保存在解析數(shù)據(jù)保存區(qū)域151中的情況下，如果在例如不進(jìn)行動(dòng)作的時(shí)間等中預(yù)先對(duì)接下來(lái)動(dòng)作的動(dòng)作模式實(shí)施定位數(shù)據(jù)解析，并保存至解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142以及解析數(shù)據(jù)保存區(qū)域151中，則即使是首次動(dòng)作的動(dòng)作模式的定位，也能夠?qū)崿F(xiàn)高速的定位啟動(dòng)。
[0060]或者，解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142的存儲(chǔ)內(nèi)容的備份目的地也可以是與CPU單元200連接的周邊裝置400。S卩，CPU單元200具有周邊裝置I/F230，能夠經(jīng)由周邊裝置I/F230與周邊裝置400連接。周邊裝置400例如是個(gè)人計(jì)算機(jī)。在周邊裝置400中安裝有例如在周邊裝置400上進(jìn)行動(dòng)作的解析數(shù)據(jù)讀出/寫(xiě)入工具401。CPU單元200在連接有周邊裝置400時(shí)，經(jīng)由解析數(shù)據(jù)讀出/寫(xiě)入工具401而按照由周邊裝置400從用戶處接收到的備份指示，將定位單元100的解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142的數(shù)據(jù)傳送并寫(xiě)入至周邊裝置400，進(jìn)行解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142的存儲(chǔ)內(nèi)容的備份。另外，CPU單元200在連接有周邊裝置400時(shí)，經(jīng)由解析數(shù)據(jù)讀出/寫(xiě)入工具401而按照由周邊裝置400從用戶處接收到的恢復(fù)指示，將寫(xiě)入至周邊裝置400的數(shù)據(jù)向定位單元100傳送而讀出，進(jìn)行解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142的存儲(chǔ)內(nèi)容的恢復(fù)。因此，通過(guò)在系統(tǒng)正常工作時(shí)對(duì)備份的數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)而進(jìn)行定位，從而能夠從工作后的第I次定位開(kāi)始實(shí)現(xiàn)高速的定位啟動(dòng)。
[0061]或者，解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142的存儲(chǔ)內(nèi)容的備份目的地也可以是與CPU單元200連接的外部存儲(chǔ)介質(zhì)500。S卩，CPU單元200具有外部存儲(chǔ)介質(zhì)I/F210，能夠經(jīng)由外部存儲(chǔ)介質(zhì)I/F210而與外部存儲(chǔ)介質(zhì)500連接。外部存儲(chǔ)介質(zhì)500例如是存儲(chǔ)卡。CPU單元200在連接有外部存儲(chǔ)介質(zhì)I/F210時(shí)，將例如檢測(cè)到連接的情況設(shè)為備份指示，將定位單元100的解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142的數(shù)據(jù)傳送并寫(xiě)入至外部存儲(chǔ)介質(zhì)500，進(jìn)行解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142的存儲(chǔ)內(nèi)容的備份。另外，CPU單元200在連接有外部存儲(chǔ)介質(zhì)500時(shí)，將例如檢測(cè)到定位單元100的電源接通的情況設(shè)為恢復(fù)指示，將寫(xiě)入至外部存儲(chǔ)介質(zhì)500的數(shù)據(jù)向定位單元100傳送而讀出，進(jìn)行解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142的存儲(chǔ)內(nèi)容的恢復(fù)。因此，通過(guò)在系統(tǒng)正常工作時(shí)對(duì)備份的數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)而進(jìn)行定位，從而能夠從工作后的第1次定位開(kāi)始實(shí)現(xiàn)高速的定位啟動(dòng)。
[0062]或者，也可以預(yù)先將解析數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在安裝于CPU單元200的外部存儲(chǔ)介質(zhì)I/F210上的外部存儲(chǔ)介質(zhì)500中，經(jīng)由單元間總線300將該數(shù)據(jù)向定位單元100讀出，并展開(kāi)至解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142和數(shù)據(jù)保存區(qū)域151中。
[0063]或者，解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142也可以作為動(dòng)作模式而對(duì)起點(diǎn)地址以及絕對(duì)移動(dòng)量進(jìn)行存儲(chǔ)。在此情況下，例如，如圖5所示，解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142具有起點(diǎn)地址欄1421、絕對(duì)移動(dòng)量欄1423以及解析結(jié)果欄1422。在絕對(duì)移動(dòng)量欄1423中記錄有驅(qū)動(dòng)單元DU的絕對(duì)移動(dòng)量AM1、AM2、...、ΑΜ1、ΑΜ2、...。各絕對(duì)移動(dòng)量AM1、ΑΜ2、..?包含在由數(shù)據(jù)解析部131解析得到的定位啟動(dòng)指令中。在解析結(jié)果欄1422中記錄有數(shù)據(jù)解析部131的解析結(jié)果 AR11、AR12、...、AR21、AR22、...。各解析結(jié)果 AR11、AR12、..?包含例如定位地址、指令速度、插補(bǔ)處理的結(jié)果、加減速處理的結(jié)果等。
[0064]此時(shí)，圖1中示出的定位運(yùn)算部130在定位啟動(dòng)指令是與絕對(duì)值指定方式對(duì)應(yīng)的指令，且與在定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址以及絕對(duì)移動(dòng)量對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址以及絕對(duì)移動(dòng)量(參照?qǐng)D5)已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，判定為與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。即，定位運(yùn)算部130確認(rèn)與接下來(lái)動(dòng)作的在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。然后，定位指令生成部132在確認(rèn)了與在定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址以及絕對(duì)移動(dòng)量對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址以及絕對(duì)移動(dòng)量已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，將與該 對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址以及絕對(duì)移動(dòng)量相關(guān)聯(lián)的解析結(jié)果(解析數(shù)據(jù))讀出，使用讀出的解析結(jié)果，生成定位指令數(shù)據(jù)。由此，對(duì)于驅(qū)動(dòng)單元DU，即使在從I個(gè)起點(diǎn)地址選擇多個(gè)絕對(duì)移動(dòng)量中的某一個(gè)而進(jìn)行控制的情況下，也能夠縮短定位指令時(shí)間。
[0065]或者，定位運(yùn)算部130如圖1所示，也可以還具有變換部133。變換部133在定位啟動(dòng)指令包含絕對(duì)移動(dòng)量的情況下，將該絕對(duì)移動(dòng)量變換為相對(duì)移動(dòng)量，將變換后的相對(duì)移動(dòng)量與起點(diǎn)地址以及解析結(jié)果相關(guān)聯(lián)，存儲(chǔ)在解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142將起點(diǎn)地址、解析結(jié)果、以及相對(duì)移動(dòng)量相關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。在此情況下，例如，如圖6所示，解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142具有起點(diǎn)地址欄1421、解析結(jié)果欄1422、以及相對(duì)移動(dòng)量欄1424。在相對(duì)移動(dòng)量欄1424中記錄有驅(qū)動(dòng)單元DU的相對(duì)移動(dòng)量RM1、RM2、...。各相對(duì)移動(dòng)量RM1、RM2、..?是由變換部133進(jìn)行變換后的結(jié)果。
[0066]此時(shí)，圖1中示出的定位運(yùn)算部130在定位啟動(dòng)指令是與相對(duì)值指定方式對(duì)應(yīng)的指令，且與在定位啟動(dòng)指令中包含的相對(duì)移動(dòng)量對(duì)應(yīng)的相對(duì)移動(dòng)量(參照?qǐng)D6)已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，判定為與在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142。即，定位運(yùn)算部130確認(rèn)與接下來(lái)動(dòng)作的在定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中。然后，定位指令生成部132在確認(rèn)與在定位啟動(dòng)指令中包含的相對(duì)移動(dòng)量對(duì)應(yīng)的相對(duì)移動(dòng)量已存儲(chǔ)于解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域142中的情況下，將與該對(duì)應(yīng)的相對(duì)移動(dòng)量相關(guān)聯(lián)的解析結(jié)果(解析數(shù)據(jù))讀出，使用讀出的解析結(jié)果，生成定位指令數(shù)據(jù)。由此，在定位方式是相對(duì)值指定方式的情況下，能夠縮短對(duì)該對(duì)應(yīng)的解析結(jié)果進(jìn)行確定的時(shí)間，因此，能夠進(jìn)一步縮短定位指令時(shí)間。
[0067]工業(yè)實(shí)用性
[0068]如上所述，本發(fā)明所涉及的定位裝置對(duì)于控制對(duì)象的定位是實(shí)用的。
[0069]標(biāo)號(hào)的說(shuō)明
[0070]100定位單元，110總線I/F，120定位指令輸出部，130定位運(yùn)算部，131數(shù)據(jù)解析部，132定位指令生成部，133變換部，140工作用存儲(chǔ)器，141解析數(shù)據(jù)一次記錄區(qū)域，142解析數(shù)據(jù)記錄區(qū)域，150非易失性存儲(chǔ)器，151解析數(shù)據(jù)保存區(qū)域，160定位指令輸出I/F，200CPU單元，210外部存儲(chǔ)介質(zhì)I/F，220總線I/F，230周邊裝置I/F，300單元間總線，400周邊裝置，401解析數(shù)據(jù)讀出/寫(xiě)入工具，1000PLC系統(tǒng)。
【權(quán)利要求】
1.一種定位裝置，其特征在于，具有: 運(yùn)算部，其對(duì)包含動(dòng)作模式在內(nèi)的定位啟動(dòng)指令進(jìn)行解析； 存儲(chǔ)部，其將動(dòng)作模式和所述運(yùn)算部的解析結(jié)果相關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)；以及 指令生成部，其在確認(rèn)了與所述定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式已存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部中的情況下，將與所述對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式相關(guān)聯(lián)的解析結(jié)果讀出，使用讀出的解析結(jié)果，生成用于對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行定位的定位指令數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，其特征在于， 所述指令生成部，在確認(rèn)了與所述定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式?jīng)]有存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部中的情況下，控制為由所述運(yùn)算部對(duì)所述定位啟動(dòng)指令進(jìn)行解析，使用由所述運(yùn)算部解析得到的解析結(jié)果，生成所述定位指令數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，其特征在于， 所述指令生成部，在確認(rèn)了與所述定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式對(duì)應(yīng)的動(dòng)作模式?jīng)]有存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部中的情況下，控制為由所述運(yùn)算部對(duì)所述定位啟動(dòng)指令進(jìn)行解析，將由所述運(yùn)算部解析得到的解析結(jié)果存儲(chǔ)至所述存儲(chǔ)部中。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的定位裝置，其特征在于， 所述指令生成部， 在所述動(dòng)作模式的動(dòng)作中確認(rèn)了與接下來(lái)動(dòng)作的在所述定位啟動(dòng)指令中包含的動(dòng)作模式?jīng)]有存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部中的情況下，控制為由所述運(yùn)算部對(duì)所述定位啟動(dòng)指令進(jìn)行解析，將由所述運(yùn)算部解析得到的解析結(jié)果存儲(chǔ)至所述存儲(chǔ)部中。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，其特征在于， 所述動(dòng)作模式包含所述控制對(duì)象的起點(diǎn)地址， 所述指令生成部，在確認(rèn)了與定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址已存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部中的情況下，將與所述對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址相關(guān)聯(lián)的解析結(jié)果讀出，使用讀出的解析結(jié)果，生成所述定位指令數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的定位裝置，其特征在于， 所述動(dòng)作模式還包含所述控制對(duì)象的絕對(duì)移動(dòng)量， 所述指令生成部，在確認(rèn)了與定位啟動(dòng)指令中包含的起點(diǎn)地址以及絕對(duì)移動(dòng)量對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址以及絕對(duì)移動(dòng)量已存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部中的情況下，將與所述對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)地址以及絕對(duì)移動(dòng)量相關(guān)聯(lián)的解析結(jié)果讀出，使用讀出的解析結(jié)果，生成所述定位指令數(shù)據(jù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，其特征在于， 所述動(dòng)作模式包含所述控制對(duì)象的相對(duì)移動(dòng)量， 所述指令生成部，在確認(rèn)了與定位啟動(dòng)指令中包含的相對(duì)移動(dòng)量對(duì)應(yīng)的相對(duì)移動(dòng)量已存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部中的情況下，將與所述對(duì)應(yīng)的相對(duì)移動(dòng)量相關(guān)聯(lián)的解析結(jié)果讀出，使用讀出的解析結(jié)果，生成所述定位指令數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，其特征在于， 還具有變換部，該變換部在所述動(dòng)作模式包含絕對(duì)移動(dòng)量的情況下，將絕對(duì)移動(dòng)量變換為相對(duì)移動(dòng)量， 所述存儲(chǔ)部將動(dòng)作模式、所述運(yùn)算部的解析結(jié)果以及由所述變換部變換得到的相對(duì)移動(dòng)量相關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)， 所述指令生成部，在確認(rèn)了與定位啟動(dòng)指令中包含的相對(duì)移動(dòng)量對(duì)應(yīng)的相對(duì)移動(dòng)量已存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部中的情況下，將與所述對(duì)應(yīng)的相對(duì)移動(dòng)量相關(guān)聯(lián)的解析結(jié)果讀出，使用讀出的解析結(jié)果，生成所述定位指令數(shù)據(jù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，其特征在于， 所述存儲(chǔ)部將多個(gè)動(dòng)作模式和多個(gè)解析結(jié)果相關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，其特征在于， 所述存儲(chǔ)部將動(dòng)作模式和所述運(yùn)算部的解析結(jié)果相關(guān)聯(lián)，以非易失的方式存儲(chǔ)。
11.一種PLC系統(tǒng)，其特征在于，具有； 權(quán)利要求1所述的定位裝置；以及 控制裝置，其對(duì)所述定位裝置進(jìn)行控制，并能夠與周邊裝置連接， 所述控制裝置在連接有所述周邊裝置時(shí)，將所述定位裝置的所述存儲(chǔ)部的數(shù)據(jù)傳送并寫(xiě)入至所述周邊裝置，進(jìn)行所述存儲(chǔ)部的存儲(chǔ)內(nèi)容的備份。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的PLC系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制裝置在連接有所述周邊裝置時(shí)，將寫(xiě)入至所述周邊裝置的數(shù)據(jù)向所述定位裝置傳送而讀出，進(jìn)行所述存儲(chǔ)部的存儲(chǔ)內(nèi)容的恢復(fù)。
13.—種PLC系統(tǒng)，其特征在于，具有: 權(quán)利要求1所述的定位裝置；以及 控制裝置，其對(duì)所述定位裝置進(jìn)行控制，并能夠與外部存儲(chǔ)介質(zhì)連接， 所述控制裝置在連接有所述外部存儲(chǔ)介質(zhì)時(shí)，將所述定位裝置的所述存儲(chǔ)部的存儲(chǔ)內(nèi)容傳送并寫(xiě)入至所述外部存儲(chǔ)介質(zhì)，進(jìn)行所述存儲(chǔ)部的存儲(chǔ)內(nèi)容的備份。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的PLC系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制裝置在連接有所述外部存儲(chǔ)介質(zhì)時(shí)，將寫(xiě)入至所述外部存儲(chǔ)介質(zhì)的數(shù)據(jù)向所述定位裝置傳送而讀出，進(jìn)行所述存儲(chǔ)部的存儲(chǔ)內(nèi)容的恢復(fù)。
【文檔編號(hào)】G05B19/19GK103988134SQ201280061123
【公開(kāi)日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2012年12月11日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月12日
【發(fā)明者】成井徹志, 井上春樹(shù) 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社