專利名稱：網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明提出一種新型網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)及方法，改變了以往并行傳送控制信號(hào)和信息交換方式，采用現(xiàn)場(chǎng)總線的形式構(gòu)成系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)編機(jī)機(jī)械運(yùn)動(dòng)無限制軸數(shù)網(wǎng)絡(luò)智能化控制。
背景技術(shù)：
目前現(xiàn)場(chǎng)總線大都是基于RS-485和線驅(qū)動(dòng)技術(shù)的串行總線技術(shù)。CANopen是相對(duì)中立的Cia組織公布的一整套協(xié)議，其中包括和運(yùn)動(dòng)控制有關(guān)的伺服通訊協(xié)議，在歐美中低端伺服產(chǎn)品應(yīng)用廣泛，不足之處在于基于CAN總線協(xié)議，屬事件觸發(fā)型總線，不具備嚴(yán)格的時(shí)間同步機(jī)制。其優(yōu)勢(shì)在于目前很多DSP和MCU上都集成有CAN總線控制器接口。DeviceNet是以Rockwell為主要發(fā)起人的ODVA組織在CAN總線基礎(chǔ)上開發(fā)的一套 包括伺服控制的基于CIP應(yīng)用層協(xié)議，與CANopen類似，由于是基于CAN總線協(xié)議，也屬余事件觸發(fā)型總線，不具備嚴(yán)格的時(shí)間同步機(jī)制，在歐美日中低端伺服產(chǎn)品中應(yīng)用非常廣泛。Profibus DP是Siemens公司主推的Profibus總線技術(shù)中的一種類型,具備一定能力的軟實(shí)時(shí)同步觸發(fā)機(jī)制，尤其是其DPV2，在伺服接口技術(shù)中有較多應(yīng)用，但影響力遠(yuǎn)不及Profibus本身，這可能源于其不上不下的性能和相對(duì)較高的技術(shù)復(fù)雜度和實(shí)現(xiàn)成本。工業(yè)控制現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展方向是高速化、以太網(wǎng)化。從SERCOS到SERCOS III，Profibus 到 Profinet, DeviceNet 到 CIP Motion, Modbus 到 Modbus TCP, SSCNET II 到SSCNET III CC-Link 到 CC-Link IE，MECHATROLINK 到 MECHATROLINK-III 等等，無不經(jīng)歷著速度和物理層媒介的升級(jí)，再加上Ethernet Powerlink, EtherCAT, SynqNet, HSCI等基于實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的高速串行同步總線的問世，實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù)已然成為運(yùn)動(dòng)控制器和伺服驅(qū)動(dòng)器之間的分布式串行同步接口的技術(shù)發(fā)展方向。現(xiàn)有控制系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)布線復(fù)雜，控制線復(fù)雜，抗干擾性不強(qiáng)，控制系統(tǒng)穩(wěn)定性不高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于針對(duì)背景技術(shù)中的缺陷，提供一種網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)。提升經(jīng)編機(jī)的機(jī)數(shù)，提升經(jīng)編機(jī)的機(jī)號(hào)，增加梳櫛數(shù)，提高一體化程度。本發(fā)明的技術(shù)方案為網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)，包括上位機(jī)和η個(gè)軸控制器，軸控制器通過總線與上位機(jī)通信，每個(gè)軸控制器分別控制多個(gè)電機(jī)伺服控制器，其中η為大于I的自然數(shù)。所述軸控制器包括微處理器、存儲(chǔ)器模塊、開關(guān)量輸入/輸出模塊、模擬量輸入/輸出模塊、通訊模塊和電源模塊，存儲(chǔ)器模塊、開關(guān)量輸入/輸出模塊、模擬量輸入/輸出模塊和通訊模塊分別與微控制器雙向通信，電源模塊給給上述各個(gè)模塊供電。所述通訊模塊包括以太網(wǎng)模塊、RS485和RS232串行通訊模塊。所述太網(wǎng)模塊采用型號(hào)為JL-IOl的以太網(wǎng)卡控制芯片。所述微處理器采用型號(hào)為ARM-LPC2292FBD144的微處理芯片。
所述通訊模塊通過Mechatrolink網(wǎng)絡(luò)總線與經(jīng)編機(jī)通信。該經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)從站間距離O. 2米至100米，最小傳輸周期為31. 25 μ S，可以混同使用不同規(guī)格的數(shù)據(jù)幀。該經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)幀為8或16或32或48或64字節(jié)。網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)的控制方法如下上位機(jī)通過人機(jī)界面設(shè)定設(shè)備工藝參數(shù)；軸控制器通過總線接收上位機(jī)輸出的設(shè)備工藝參數(shù)信息，同時(shí)采集電機(jī)伺服控制器上編碼器內(nèi)的伺服電機(jī)實(shí)時(shí)信號(hào)，軸控制器根據(jù)設(shè)備工藝參數(shù)信息以及采集的伺服電機(jī)實(shí)時(shí)信號(hào)得到伺服電機(jī)控制信號(hào)，以報(bào)文的形式將伺服電機(jī)控制信號(hào)發(fā)送至各個(gè)電機(jī)伺服控制器從而控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。本發(fā)明用于高速、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)。該網(wǎng)絡(luò)型系統(tǒng)是基于Mechatrolink高速網(wǎng)絡(luò)總線，并且連接有上位機(jī),高速度，高同步性，強(qiáng)穩(wěn)定性。能滿足運(yùn)動(dòng) 控制中高速周期通信以及大量數(shù)據(jù)量消息通信的需求。能精確同步地與62個(gè)局進(jìn)行信息交換。使用了簡(jiǎn)便的連接方法和通用的連接器。省卻了配線費(fèi)用和施工調(diào)試時(shí)間。取消了以往的速度/轉(zhuǎn)矩指令用D/A轉(zhuǎn)換器和指令脈沖發(fā)生器，使伺服控制系統(tǒng)抗干擾性更強(qiáng)，更簡(jiǎn)單化。該經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)的循環(huán)和重試處理該系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制，必須進(jìn)行實(shí)時(shí)通信控制，因此循環(huán)通信中重要的是切實(shí)執(zhí)行與各子站的通信(發(fā)送目標(biāo)位置、目標(biāo)速度等指令)。該經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)中芯片間的同步用于運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，有時(shí)須使多個(gè)電機(jī)同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，滿足這種要求的網(wǎng)絡(luò)中必須具有能使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有芯片同步進(jìn)行處理的功能。


圖I為軸控制器實(shí)現(xiàn)框圖。
圖2為系統(tǒng)硬件實(shí)現(xiàn)框圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。本發(fā)明的技術(shù)方案分為系統(tǒng)硬件開發(fā)，通信接口和應(yīng)用層軟件開發(fā)以及應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)及測(cè)試幾個(gè)部分。其中硬件開發(fā)如下如圖2所示，本發(fā)明網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)，包括上位機(jī)和η個(gè)軸控制器，軸控制器通過總線與上位機(jī)通信，每個(gè)軸控制器分別控制多個(gè)電機(jī)伺服控制器，其中η為大于I的自然數(shù)。所述軸控制器包括微處理器、存儲(chǔ)器模塊、開關(guān)量輸入/輸出模塊、模擬量輸入/輸出模塊、通訊模塊和電源模塊，存儲(chǔ)器模塊、開關(guān)量輸入/輸出模塊、模擬量輸入/輸出模塊和通訊模塊分別與微控制器雙向通信，電源模塊給給上述各個(gè)模塊供電。網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)的控制方法如下上位機(jī)通過人機(jī)界面設(shè)定設(shè)備工藝參數(shù)；軸控制器通過總線接收上位機(jī)輸出的設(shè)備工藝參數(shù)信息，同時(shí)采集電機(jī)伺服控制器上編碼器內(nèi)的伺服電機(jī)實(shí)時(shí)信號(hào)，軸控制器根據(jù)設(shè)備工藝參數(shù)信息以及采集的伺服電機(jī)實(shí)時(shí)信號(hào)得到伺服電機(jī)控制信號(hào)，以報(bào)文的形式將伺服電機(jī)控制信號(hào)發(fā)送至各個(gè)電機(jī)伺服控制器從而控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
如圖I所示，硬件設(shè)計(jì)的主要任務(wù)在于設(shè)計(jì)接口電路來滿足分布式控制的要求。按照系統(tǒng)功能圍繞核心控制器ARM-LPC2292FBD144，硬件系統(tǒng)可分成四個(gè)模塊，它們分別是微處理器與存儲(chǔ)器模塊、開關(guān)量輸入/輸出模塊、模擬量輸入/輸出模塊、通訊模塊和電源模塊。系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)能滿足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境工作的要求，滿足以下技術(shù)指標(biāo)工作環(huán)境溫度0^60 0C工作環(huán)境濕度相對(duì)濕度小于85% (無凝露)空氣質(zhì)量無腐蝕性和易燃?xì)怏w電源220VAC±10% 抗電磁干擾設(shè)計(jì) 電磁兼容設(shè)計(jì)實(shí)際上就是針對(duì)電子產(chǎn)品中產(chǎn)生的電磁干擾進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，在同一電磁環(huán)境中，設(shè)備能夠不因?yàn)槠渌O(shè)備的干擾影響正常工作，同時(shí)也不對(duì)其它設(shè)備產(chǎn)生影響工作的干擾。電容器是電場(chǎng)最集中的元件，流過電容器的電流是位移電流，這個(gè)位移電流是由于電容器的兩個(gè)極板帶電，并在兩個(gè)極板之間產(chǎn)生電場(chǎng)，通過電場(chǎng)感應(yīng)，兩個(gè)極板會(huì)產(chǎn)生充放電，形成位移電流。實(shí)際上電容器回路中的電流并沒有真正流過電容器，而只是對(duì)電容器進(jìn)行充放電。當(dāng)電容器的兩個(gè)極板張開時(shí)，可以把兩個(gè)極板看成是一組電場(chǎng)輻射天線，此時(shí)在兩個(gè)極板之間的電路都會(huì)對(duì)極板之間的電場(chǎng)產(chǎn)生感應(yīng)。電感器和變壓器是磁場(chǎng)最集中的元件，流過變壓器次級(jí)線圈的電流是感應(yīng)電流，這個(gè)感應(yīng)電流是因?yàn)樽儔浩鞒跫?jí)線圈中有電流流過時(shí)，產(chǎn)生磁感應(yīng)而產(chǎn)生的。在電感器和變壓器周邊的電路，都可看成是一個(gè)變壓器的感應(yīng)線圈，當(dāng)電感器和變壓器漏感產(chǎn)生的磁力線穿過某個(gè)電路時(shí)，此電路作為變壓器的“次級(jí)線圈”就會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電流。在高速PCB及系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，高頻信號(hào)線、集成電路的引腳、各類接插件等都可能成為具有天線特性的輻射干擾源，能發(fā)射電磁波并影響其它系統(tǒng)或本系統(tǒng)內(nèi)其他子系統(tǒng)的正常工作。a、對(duì)電流諧波的抑制b、對(duì)振鈴電壓的抑制C、對(duì)傳導(dǎo)干擾信號(hào)的抑制d、對(duì)輻射干擾信號(hào)的抑制整塊電路板由5V直流供電，它集成了 ARM-LPC2292FBD144微處理器、512K的FlashRAM、128K的SRAM和RJ-45以太網(wǎng)接口。Rabbit2000有5個(gè)8位并行接口，其中B口和D 口的一部分用于和Realtek的以太網(wǎng)卡控制芯片JL-101 LQFP相連；C 口可以用于RS485或RS232串行通訊。I/O采集的接口硬件電路和總線相連，整個(gè)控制器接口部分包含了 9路模擬量輸入通道，2路模擬量輸出通道，8路開關(guān)量輸入通道和8路開關(guān)量輸出通道。其中，數(shù)/模和模/數(shù)轉(zhuǎn)換芯片均為12位，精度可以滿足一般控制對(duì)象的要求。硬件系統(tǒng)通過信號(hào)隔離、器件老化處理等抗干擾措施，達(dá)到能滿足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)環(huán)境下正常工作的要求?；贛ECHATROLINK-III通信協(xié)議的通信接口硬件開發(fā)，滿足物理鏈路所需要的電氣性能。基于MECHATROLINK-III應(yīng)用層通信軟件開發(fā)。包括數(shù)據(jù)的編碼與解碼、網(wǎng)絡(luò)同步控制等，以滿足運(yùn)動(dòng)控制多電機(jī)同步控制的需要；控制應(yīng)用軟件的開發(fā)，實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確地接受和發(fā)送用于控制的位置數(shù)據(jù)，速度數(shù)據(jù)，輸入輸出狀態(tài)等信息，完成靈活的，高精度的運(yùn)動(dòng)控制，包括電子齒輪、電子凸輪、插補(bǔ)等運(yùn)動(dòng)控制算法，和各軸間的協(xié)調(diào)同步。除控制機(jī)械所必需的轉(zhuǎn)矩、位置、速度控制功能以外，還可實(shí)現(xiàn)要求精度極高的相位協(xié)調(diào)控制。并可以完成在線任意切換控制方式，如系統(tǒng)在位置控制方式進(jìn)行中，在線切換為轉(zhuǎn)矩控制方式，使復(fù)雜的機(jī)械動(dòng)作得以高效、平穩(wěn)地控制。系統(tǒng)在多梳櫛經(jīng)編機(jī)上的應(yīng)用，每臺(tái)控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)多達(dá)16軸的同步協(xié)調(diào)控制。每臺(tái)經(jīng)編機(jī)有2(Γ80軸聯(lián)動(dòng)控制，用2 5個(gè)控制器就可滿足相應(yīng)的控制要求，控制器之間通過CAN總線協(xié)議實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)控制。多領(lǐng)域的應(yīng)用研究。在經(jīng)編機(jī)成功應(yīng)用的基礎(chǔ)上，拓展深入其它領(lǐng)域的應(yīng)用，如印刷機(jī)、包裝機(jī)、半導(dǎo)體制造設(shè)備、金屬加工機(jī)械、搬運(yùn)機(jī)械，工業(yè)機(jī)器人以及其他專用加工設(shè)備。操作界面的開發(fā)及上層管理平臺(tái)的開發(fā)與應(yīng)用。采用工控組態(tài)軟件，實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話，界面友好，實(shí)時(shí)性、可操作性強(qiáng)，能動(dòng)態(tài)顯示生產(chǎn)過程參數(shù)，數(shù)據(jù)記錄，信息報(bào)警等。并通過以太網(wǎng)接口，接入上層生產(chǎn)管理系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)共享。通過實(shí)驗(yàn)的方法，應(yīng)用設(shè)計(jì)軟件，優(yōu)化線路板設(shè)計(jì)。其通信接口和應(yīng)用層軟件開發(fā)如下系統(tǒng)采用Mechatrolink-III高速現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)，能與PLC、運(yùn)動(dòng)控制器、CNC控制器、各種PC適用的卡、伺服驅(qū)動(dòng)器、變頻器、步進(jìn)電機(jī)、滑軌、I/O、溫度調(diào)節(jié)器以及圖像處理控制器等設(shè)備連接。目標(biāo)領(lǐng)域是實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制為中心的現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)，其特點(diǎn)就是循環(huán)通信和所有芯片的同步控制。循環(huán)通信和重試處理該系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制，必須進(jìn)行實(shí)時(shí)通信控制，因此循環(huán)通信中重要的是切實(shí)執(zhí)行與各子站的通信(發(fā)送目標(biāo)位置、目標(biāo)速度等指令)，如果不能根據(jù)各傳輸周期切換發(fā)送目標(biāo)位置等指令，就無法實(shí)現(xiàn)所希望的動(dòng)作。循環(huán)通信中任何子站·發(fā)生了通信異常時(shí)，由于在同一傳輸周期內(nèi)會(huì)執(zhí)行重試(通信數(shù)據(jù)的再次發(fā)送處理)功能，主站與子站之間數(shù)據(jù)的發(fā)送、接收更加可靠。芯片間的同步用于運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，有時(shí)須使多個(gè)電機(jī)同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，滿足這種要求的網(wǎng)絡(luò)中必須具有能使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有芯片同步進(jìn)行處理的功能。網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有芯片同時(shí)進(jìn)行通信中斷，并且具有在該中斷時(shí)間內(nèi)使各芯片開始進(jìn)行處理的功能。主站與各子站間的通信時(shí)間雖然各不相同，但是主站在初始化時(shí)測(cè)量與所有子站進(jìn)行通信的時(shí)間。并以該測(cè)量結(jié)果為基礎(chǔ)進(jìn)行設(shè)定，使其在與所有子站進(jìn)行通信數(shù)據(jù)的收發(fā)結(jié)束時(shí)執(zhí)行通信中斷。這樣，在與所有子站的通信結(jié)束的時(shí)刻，所有的子站發(fā)生通信中斷，并在該時(shí)間段內(nèi)開始處理剛才接收到的指令，以實(shí)現(xiàn)完全同步的動(dòng)作。其應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)及測(cè)試如下軟件設(shè)計(jì)包括設(shè)計(jì)軟件的功能和實(shí)現(xiàn)的算法和方法、軟件的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和模塊設(shè)計(jì)、編程和調(diào)試、程序聯(lián)調(diào)和測(cè)試。軟件測(cè)試構(gòu)造因子一狀態(tài)表(如表I)把影響實(shí)驗(yàn)指標(biāo)的條件稱為因子，而影響實(shí)驗(yàn)因子的條件叫因子的狀態(tài)。利用正交實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)方法來設(shè)計(jì)測(cè)試用例時(shí)，首先要根據(jù)被測(cè)試軟件的規(guī)格說明書找出影響其功能實(shí)現(xiàn)的操作對(duì)象和外部因素，把他們當(dāng)作因子；而把各個(gè)因子的取值當(dāng)作狀態(tài)。對(duì)軟件需求規(guī)格說明中的功能要求進(jìn)行劃分，把整體的、概要性的功能要求進(jìn)行層層分解與展開，分解成具體的有相對(duì)獨(dú)立性的、基本的功能要求。這樣就可以把被測(cè)試軟件中所有的因子都確定下來，并為確定每個(gè)因子的權(quán)值提供參考的依據(jù)。確定因子與狀態(tài)是設(shè)計(jì)測(cè)試用例的關(guān)鍵。因此要求盡可能全面的、正確的確定取值，以確保測(cè)試用例的設(shè)計(jì)作到完整與有效。A、加權(quán)篩選，生成因素分析表對(duì)因子與狀態(tài)的選擇可按其重要程度分別加權(quán)。可根據(jù)各個(gè)因子及狀態(tài)的作用大小、出現(xiàn)頻率的大小以及測(cè)試的需要，確定權(quán)值的大小。B、利用正交表構(gòu)造測(cè)試數(shù)據(jù)集利用正交實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)測(cè)試用例，比使用等價(jià)類劃分、邊界值分析、因果圖等方法有以下優(yōu)點(diǎn)節(jié)省測(cè)試工作工時(shí)；可控制生成的測(cè)試用例數(shù)量；測(cè)試用例具有一定的
覆蓋率。在使用正交實(shí)驗(yàn)法時(shí)，要考慮到被測(cè)系統(tǒng)中要準(zhǔn)備測(cè)試的功能點(diǎn)，而這些功能點(diǎn)就是要獲取的因子或因素，但每個(gè)功能點(diǎn)要輸入的數(shù)據(jù)按等價(jià)類劃分有多個(gè)，也就是每個(gè)因素的輸入條件，即狀態(tài)或水平值。正交表的構(gòu)成行數(shù)(Runs):正交表中的行的個(gè)數(shù)，即試驗(yàn)的次數(shù)，也是我們通過正交實(shí)驗(yàn)法設(shè)計(jì)的測(cè)試用例的個(gè)數(shù)。因素?cái)?shù)(Factors):正交表中列的個(gè)數(shù)，即我們要測(cè)試的功能點(diǎn)。水平數(shù)(Levels):任何單個(gè)因素能夠取得的值的最大個(gè)數(shù)。正交表中的包含的值為從O到數(shù)“水平數(shù)-I”或從I到“水平數(shù)”。即要測(cè)試功能點(diǎn)的輸入條件。表I
權(quán)利要求
1.一種網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于包括上位機(jī)和η個(gè)軸控制器，軸控制器通過總線與上位機(jī)通信，每個(gè)軸控制器分別控制多個(gè)電機(jī)伺服控制器，其中η為大于I的自然數(shù)。
2.按照權(quán)利要求I所述的網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述軸控制器包括微處理器、存儲(chǔ)器模塊、開關(guān)量輸入/輸出模塊、模擬量輸入/輸出模塊、通訊模塊和電源模塊，存儲(chǔ)器模塊、開關(guān)量輸入/輸出模塊、模擬量輸入/輸出模塊和通訊模塊分別與微控制器雙向通信，電源模塊給給上述各個(gè)模塊供電。
3.按照權(quán)利要求2所述的網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述通訊模塊包括以太網(wǎng)模塊、RS485和RS232串行通訊模塊。
4.按照權(quán)利要求3所述的網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述太網(wǎng)模塊采用型號(hào)為JL-IOl的以太網(wǎng)卡控制芯片。
5.按照權(quán)利要求2所述的網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述微處理器采用型號(hào)為ARM-LPC2292FBD144的微處理芯片。
6.按照權(quán)利要求2所述的網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述通訊模塊通過MechatiOlink網(wǎng)絡(luò)總線與電機(jī)伺服控制器通信。
7.按照權(quán)利要求2所述的網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，該經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)從站間距離O. 2米至100米，最小傳輸周期為31. 25 μ s，可以混同使用不同規(guī)格的數(shù)據(jù)幀。
8.按照權(quán)利要求7所述的網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，該經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)幀為8或16或32或48或64字節(jié)。
9.一種如權(quán)利要求I所述的網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于所述方法如下上位機(jī)通過人機(jī)界面設(shè)定設(shè)備工藝參數(shù)；軸控制器通過總線接收上位機(jī)輸出的設(shè)備工藝參數(shù)信息，同時(shí)采集電機(jī)伺服控制器上編碼器內(nèi)的伺服電機(jī)實(shí)時(shí)信號(hào)，軸控制器根據(jù)設(shè)備工藝參數(shù)信息以及采集的伺服電機(jī)實(shí)時(shí)信號(hào)得到伺服電機(jī)控制信號(hào)，以報(bào)文的形式將伺服電機(jī)控制信號(hào)發(fā)送至各個(gè)電機(jī)伺服控制器從而控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
全文摘要
本發(fā)明提出了一種網(wǎng)絡(luò)型經(jīng)編機(jī)控制系統(tǒng)及方法，所述系統(tǒng)包括上位機(jī)和n個(gè)軸控制器，軸控制器通過總線與上位機(jī)通信，每個(gè)軸控制器分別控制多個(gè)電機(jī)伺服控制器，其中n為大于1的自然數(shù)。所述方法上位機(jī)通過人機(jī)界面設(shè)定設(shè)備工藝參數(shù)；軸控制器通過總線接收上位機(jī)輸出的設(shè)備工藝參數(shù)信息，同時(shí)采集電機(jī)伺服控制器上編碼器內(nèi)的伺服電機(jī)實(shí)時(shí)信號(hào)，軸控制器根據(jù)設(shè)備工藝參數(shù)信息以及采集的伺服電機(jī)實(shí)時(shí)信號(hào)得到伺服電機(jī)控制信號(hào)，以報(bào)文的形式將伺服電機(jī)控制信號(hào)發(fā)送至各個(gè)電機(jī)伺服控制器從而控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。本發(fā)明取消了以往的速度/轉(zhuǎn)矩指令用D/A轉(zhuǎn)換器和指令脈沖發(fā)生器，使伺服控制系統(tǒng)抗干擾性更強(qiáng)，更簡(jiǎn)單化。
文檔編號(hào)G05B19/042GK102929171SQ201210292658
公開日2013年2月13日 申請(qǐng)日期2012年8月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月16日
發(fā)明者隆正祥 申請(qǐng)人:常州市翔云測(cè)控軟件有限公司