專利名稱：機(jī)器人控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于機(jī)器人的具有多內(nèi)核架構(gòu)的控制裝置，該多內(nèi)核架構(gòu)具有虛擬機(jī)，本發(fā)明還涉及一種利用這種控制裝置控制機(jī)器人的方法。
背景技術(shù)：
根據(jù)企業(yè)內(nèi)部的實際操作，通過運動控制裝置控制機(jī)器人，而過程應(yīng)用(例如焊鉗)具有自己獨立的過程控制裝置。這些分立的控制裝置通過現(xiàn)場總線進(jìn)行通訊。例如，運動控制裝置通知過程控制裝置，機(jī)器人已駛向一個焊點，于是過程控制裝置閉合焊鉗并加載焊接電流。在該焊接過程完成后，過程控制裝置將此報告給運動控制裝置，然后運動控制裝置開始下一個焊點。在此的缺點是,信息傳輸?shù)臅r間發(fā)生變化。信息傳輸時間可以在由現(xiàn)場總線的傳輸持續(xù)時間預(yù)先給定的最小值和一個由控制裝置、現(xiàn)場總線和另一個控制裝置的周期時間`相加所得到的最大值之間波動。這種變化，也就是所謂的抖動(Jitter)，會對機(jī)器人過程的重復(fù)準(zhǔn)確性產(chǎn)生影響。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，對機(jī)器人控制裝置進(jìn)行改進(jìn)。該目的通過本發(fā)明的控制裝置和控制方法得以實現(xiàn)。根據(jù)本發(fā)明的控制裝置用于控制機(jī)器人或具有多個機(jī)器人的裝置。為了能夠更緊湊地說明，在考慮反饋的實際值的情況下，也將對控制參數(shù)的調(diào)整，即對控制參數(shù)的預(yù)先給定也一般性地稱為控制。該控制裝置具有多內(nèi)核架構(gòu)，這種多內(nèi)核架構(gòu)具有至少兩個計算內(nèi)核，特別是至少三個，優(yōu)選為四個、六個或更多，優(yōu)選具有雙整數(shù)個計算內(nèi)核。在一種優(yōu)選的實施方式中，這種多內(nèi)核架構(gòu)通過在芯片上的具有多個計算內(nèi)核的微處理器構(gòu)成，在此，計算內(nèi)核特別是理解為至少基本上完整的主處理器(“中央處理單元”，CPU)，其具有自身的算術(shù)邏輯單元，自身的寄存器，自身的命令解碼器和/或自身的浮點單元(“浮點運算單元”)。在本發(fā)明的意義下，多內(nèi)核架構(gòu)同樣也可以由多線程處理器內(nèi)核(“多線程CPU”)與多個程序計數(shù)器和寄存器組構(gòu)成，這將起到多個內(nèi)核的作用。在此也可以是這些的組合，例如，每核兩線程的雙核處理器(例如IBM Power5處理器)，或每核四線程的八核處理器(如Sun UltraSPARCTl處理器)。根據(jù)本發(fā)明，這種多內(nèi)核架構(gòu)可以表現(xiàn)為至少一個，優(yōu)選兩個或多個虛擬機(jī)。在本發(fā)明的意義下，虛擬機(jī)特別是指優(yōu)選由軟件或編程技術(shù)實現(xiàn)的實例(Instanz)或計算環(huán)境(英語“computing enviroment”),其如同(優(yōu)選為獨立的)物理計算機(jī)一樣起作用，因此在同一個物理計算機(jī)上可以有多個虛擬機(jī)同時運行。虛擬機(jī)特別是可以具有自身的操作系統(tǒng)和/或自身的運行時環(huán)境，或者其可以通過編程或在程序中實現(xiàn)。在這種虛擬機(jī)內(nèi)特別是可以設(shè)置運行時環(huán)境，該運行時環(huán)境在其一側(cè)起虛擬機(jī)的作用，如Java虛擬機(jī)或本發(fā)明人的 KUKA PLC ProConOs ο根據(jù)本發(fā)明，用于控制一個機(jī)器人或機(jī)器人裝置(Roboteranordnung)的多個機(jī)器人的一個、多個或全部過程應(yīng)用的過程控制由第一虛擬機(jī)實現(xiàn)，其具有多內(nèi)核架構(gòu)的一個或多個計算內(nèi)核。在一種優(yōu)選的實施方式中，用于控制該機(jī)器人或機(jī)器人裝置的一個、多個或全部驅(qū)動器的運動控制由第二虛擬機(jī)實現(xiàn)，其具有多內(nèi)核架構(gòu)的一個或多個其他計算內(nèi)核。因此，過程控制裝置作為基于多內(nèi)核架構(gòu)的至少一個獨立內(nèi)核的虛擬機(jī)直接集成在機(jī)器人控制裝置中，其中，運動控制裝置作為多內(nèi)核架構(gòu)的另一個虛擬機(jī)實現(xiàn)。特別在一種優(yōu)選的實施方式中，當(dāng)這兩個虛擬機(jī)同步時，可以有利地減少或避免在開始時所提到的抖動。附加地或替代地還可以減少硬件、結(jié)構(gòu)空間、運行能量、廢熱和/或鋪設(shè)電纜的費用，和/或共享資源，特別是例如輸入和/或輸出裝置、存儲裝置、通訊網(wǎng)絡(luò)、接口，等等。根據(jù)本發(fā)明，除了運動控制裝置之外，附加地或替代地還可以將過程控制裝置作為另一個虛擬
機(jī)實現(xiàn)，這使得能夠?qū)崿F(xiàn)共有的面向過程的機(jī)器人編程、共有的用戶和/或權(quán)限管理、用于運動和過程控制的診斷和/或規(guī)程和/或?qū)C(jī)器人運動和過程應(yīng)用的安全監(jiān)控的一體化實現(xiàn)，和/或提高可用性。特別是在一種優(yōu)選的實施方式中，當(dāng)兩個虛擬機(jī)具有共有的存儲器時，可以改進(jìn)歸檔和/或在線質(zhì)量監(jiān)控，因為為此所需要的數(shù)據(jù)在一個地方并因此可以同時使用。因此，優(yōu)選可以由機(jī)器人制造商提供具有定義的接口的容器，過程制造商可以將其過程控制裝置以簡單的方式集成在該容器中。這特別是可以簡化對過程控制裝置的修改。因此有利地降低了緩慢的或有錯誤的過程控制阻礙或破壞運動控制的風(fēng)險。優(yōu)選能夠在不重新啟動運動控制的情況下重新啟動過程控制。優(yōu)選可以通過不同的虛擬機(jī)實現(xiàn)不同的運行時環(huán)境或操作系統(tǒng)，例如 VxWorks(SMP)、Windows CE 或 VxWin、QNX、0n Time RT0S32或EUROS。相應(yīng)地將用于任務(wù)、特別是過程控制的虛擬機(jī)理解為適于執(zhí)行該任務(wù)的虛擬機(jī)，必要時，是在該虛擬機(jī)已經(jīng)在容器中實現(xiàn)之后。特別是如果多內(nèi)核架構(gòu)具有另外一個計算內(nèi)核，可以設(shè)置第三虛擬機(jī)，用于用戶通信、數(shù)據(jù)處理和/或數(shù)據(jù)管理。在一種優(yōu)選的實施方式中，在用于過程或運動控制的第一和/或第二虛擬機(jī)有利地具有實時操作系統(tǒng)(RTOS)時，在第三虛擬機(jī)中則不是實時操作系統(tǒng)(N-RTOS )，而是可以例如運行Windows操作系統(tǒng)。在此，特別是將用戶通訊理解為例如借助于鍵盤或以圖形為基礎(chǔ)、特別是通過鼠標(biāo)或觸摸屏由用戶執(zhí)行的數(shù)據(jù)輸入和/或特別是在屏幕上的數(shù)據(jù)輸出，特別將數(shù)據(jù)管理理解為數(shù)據(jù)的排序和/或存儲，將數(shù)據(jù)處理理解為數(shù)據(jù)的邏輯和/或算術(shù)運算。相應(yīng)地可以將第三虛擬機(jī)特別是用于運動和/或過程控制的編程、執(zhí)行和/或修改。在一種優(yōu)選的實施方式中，每個計算內(nèi)核都僅由一個虛擬機(jī)使用。在一種替代的實施方式中，兩個或多個虛擬機(jī)可以一起訪問一個或多個計算內(nèi)核。在一種優(yōu)選的擴(kuò)展方案中，第二虛擬機(jī)具有兩個計算內(nèi)核，而第一虛擬機(jī)具有一個計算內(nèi)核。在一種優(yōu)選的實施方式中，至少兩個、優(yōu)選所有的計算內(nèi)核是相同的，即，多內(nèi)核架構(gòu)是對稱的，從而可以選擇性地將這些虛擬機(jī)分配到不同的內(nèi)核上。但是也可以是一種非對稱多內(nèi)核結(jié)構(gòu)，其優(yōu)點在于，可以使內(nèi)核和虛擬機(jī)特定地彼此匹配。優(yōu)選多內(nèi)核架構(gòu)的兩個或多個，特別是所有虛擬機(jī)分別具有一個共有的存儲器。每個共有的存儲器(“共享存儲器” SM)可以包括完整的多內(nèi)核架構(gòu)的物理存儲器或僅包括其中的部分區(qū)域。這使得能夠?qū)崿F(xiàn)快速、可靠的數(shù)據(jù)交換。在此可以編程技術(shù)地預(yù)先設(shè)定共有存儲器作為物理存儲器的部分區(qū)域。在一種優(yōu)選的擴(kuò)展方案中，一個虛擬機(jī)可以訪問其他兩個虛擬機(jī)的共有存儲器或其中的一部分。因此例如可以將絕對系統(tǒng)時間提供給所有的虛擬機(jī)。特別是為了防止數(shù)據(jù)損壞或干擾實時性，同樣還可以設(shè)計為，并非所有的、特別是只有兩個虛擬機(jī)可以訪問共有存儲器。在一種優(yōu)選的實施方式中，運動控制裝置可以將總線的映射(Abbilder)寫入共有的存儲器中，其中，運動控制裝置通過該總線與驅(qū)動器和/或傳感器通訊，由此可以有利地使過程控制裝置只讀地訪問電機(jī)位置和/或關(guān)節(jié)位置或其他傳感器(例如距離傳感器)的值。過程控制裝置可以在共有存儲器中設(shè)置特定的標(biāo)志，并因此將過程狀態(tài)告知運動控制裝置，并有利地發(fā)出處理其他運動步驟的指令。當(dāng)然，一個或多個虛擬機(jī)可以通過特別是指針和/或自旋鎖(Spin Lock)控制對共有存儲器的訪問。附加地或替代地，可以將虛擬的輸入輸出驅(qū)動程序(Ι/0-Treiber)的數(shù)據(jù)區(qū)域疊加到共有存儲器中。附加或替代地，對于通過共有存儲器的通訊，可以設(shè)置用于一個虛擬機(jī)與一個或多個其他的虛擬機(jī)進(jìn)行通訊的總線。在此，特別將總線概括地理解為物理的或虛擬的網(wǎng)`絡(luò)和/或網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，特別是現(xiàn)場總線，并優(yōu)選是實時總線，例如特別是如以太網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議(EtherCAT)。虛擬機(jī)可以通過這種或其他的總線與機(jī)器人的驅(qū)動器進(jìn)行通訊。附加地或替代地，虛擬機(jī)可以通過這種或其他的總線與過程應(yīng)用外圍設(shè)備、用于用戶通訊的輸入和/或輸出裝置、存儲裝置和/或接口進(jìn)行通訊。也就是說，這同樣涉及到不同的總線，或者可以通過相同的總線實現(xiàn)兩個或多個通訊。因此，例如運動控制裝置可以通過實時現(xiàn)場總線與機(jī)器人或機(jī)器人裝置的驅(qū)動器通訊。在一種實施方式中，過程控制裝置還可以通過該總線與其外圍設(shè)備和運動控制裝置進(jìn)行通訊，從而使其直接獲得驅(qū)動器的數(shù)據(jù)。同樣，在運動控制裝置和驅(qū)動器之間的通訊一方面可以通過過程控制裝置和外圍設(shè)備進(jìn)行，另一方面也可以通過分離的現(xiàn)場總線進(jìn)行，過程控制裝置從共有存儲器中提取驅(qū)動器的數(shù)據(jù)，運動控制裝置和驅(qū)動器之間的現(xiàn)場總線的映射疊加在該共有存儲器中。在一種優(yōu)選的實施方式中，設(shè)置安全監(jiān)控裝置。在當(dāng)前環(huán)境中，即特別優(yōu)選在編程技術(shù)定義的多內(nèi)核架構(gòu)的管理機(jī)構(gòu)中，該安全監(jiān)控裝置優(yōu)選設(shè)置在虛擬機(jī)中。在此特別可以是第二虛擬機(jī)。在一種優(yōu)選的實施方式中，如果第二虛擬機(jī)具有至少兩個計算內(nèi)核，則可以將第二虛擬機(jī)的不同內(nèi)核設(shè)置用于運動控制裝置和安全監(jiān)控裝置。同樣，優(yōu)選可以將冗余的、優(yōu)選為多樣化的安全監(jiān)控裝置分配到兩個或多個內(nèi)核和/或兩個或多個虛擬機(jī)上。優(yōu)選安全監(jiān)控裝置通過虛擬的輸入輸出驅(qū)動程序與過程控制裝置進(jìn)行通訊，所述虛擬的輸入輸出驅(qū)動程序的數(shù)據(jù)區(qū)域可以疊加在共有存儲器中。在此將安全監(jiān)控裝置理解為，特別是通過對比機(jī)器人或機(jī)器人裝置的實際值與允許的邊界值的常用方式來監(jiān)控工作空間和/或保護(hù)空間、入口等。在本發(fā)明的意義下，過程應(yīng)用特別可以是一種分離應(yīng)用(Trennapplikation),尤其是利用固定刀刃或不使用固定刀刃的切割，例如射水流切割或激光切割。概括地說，在此將分離理解為切削加工，特別是銑和/或鋸。這種分離應(yīng)用的外圍設(shè)備相應(yīng)地特別是包括具有驅(qū)動器并優(yōu)選具有例如用于距離和位置測量的傳感器的刀頭或銑頭。
附加地或替代地，過程應(yīng)用可以是接合應(yīng)用，特別是粘貼、焊接、上螺絲、鉚接和/或插接。這種接合應(yīng)用的外圍設(shè)備相應(yīng)地特別是包括具有驅(qū)動器并優(yōu)選具有傳感器的由機(jī)器人控制的施膠或鉚釘槍或焊鉗和由機(jī)器人控制的螺絲刀或夾鉗等。附加地或替代地，過程應(yīng)用可以是表面處理應(yīng)用，特別是涂層，優(yōu)選是涂漆，和/或拋光。相應(yīng)地，這種表面處理應(yīng)用的外圍設(shè)備相應(yīng)地特別是包括具有驅(qū)動器并優(yōu)選具有傳感器的由機(jī)器人控制的噴漆槍和由機(jī)器人控制的拋光片等。附加地或替代地，過程應(yīng)用可以是運輸應(yīng)用，特別是抓取。在此概括地將抓取特別是理解為將組件可松脫地機(jī)械地，特別是形狀配合和/或力配合地、氣動和/或(電)磁力地固定在機(jī)器人上。這種運輸應(yīng)用的外圍設(shè)備相應(yīng)地特別是包括機(jī)械夾鉗、(電)磁力夾鉗和
/或真空夾鉗。如上所述，在一種優(yōu)選的實施方式中，使兩個或多個虛擬機(jī)同步。由此，一個或多
個虛擬機(jī)可以收到其他虛擬機(jī)的同步中斷請求。附加地或替代地，還可以通過絕對系統(tǒng)時鐘來實現(xiàn)同步，待同步的虛擬機(jī)與其進(jìn)行通訊。


本發(fā)明的其他優(yōu)點和特征由實施例給出。在此，部分示意性地示出了圖I :示出根據(jù)本發(fā)明的一種實施方式的機(jī)器人控制裝置。其中，附圖標(biāo)記說明如下A機(jī)器人驅(qū)動器B虛擬總線Cl. . . C4 計算內(nèi)核I/O 輸入/輸出裝置(鍵盤、屏幕、手持設(shè)備)Ml... M3共有存儲器P外圍設(shè)備S物理存儲器VI. . . V3 虛擬機(jī)。
具體實施例方式圖I示出了具有(一起示出的)多個驅(qū)動器A的機(jī)器人的一種控制裝置，該控制裝置包括具有四個獨立物理計算內(nèi)核Cl. . . C4的多核架構(gòu)和物理存儲器S，如圖中雙箭頭所示，計算內(nèi)核Cl. . . C4通過存儲器S以傳統(tǒng)的方式交換數(shù)據(jù)。對驅(qū)動器A的運動控制在第二虛擬機(jī)V2中實現(xiàn)，在圖I中以虛線示出的第二虛擬機(jī)V2包括計算內(nèi)核C1、C2以及物理存儲器S的一部分。在第二虛擬機(jī)的第一和第二計算內(nèi)核Cl、C2上冗余地執(zhí)行安全監(jiān)控，并監(jiān)控機(jī)器人及其過程應(yīng)用，例如利用焊鉗、噴漆槍或夾鉗進(jìn)行的焊接、涂漆或抓取，其執(zhí)行器和傳感器，例如電機(jī)、焊鉗的電極和測力計、閥門、噴漆槍的壓力和液位傳感器或電動和/或電磁、液壓和/或氣動夾鉗驅(qū)動器，在圖I中一起作為過程應(yīng)用的外圍設(shè)備P示出。這種過程應(yīng)用通過過程控制裝置進(jìn)行控制。過程控制在第一虛擬機(jī)Vl中實現(xiàn)，在圖I中以點劃線示出的第一虛擬機(jī)Vl包括第三計算內(nèi)核C3以及一部分物理存儲器S，這部分物理存儲器部分地與隸屬于第二虛擬機(jī)的那部分物理存儲器相交。在圖I中以陰影示出的截面區(qū)域構(gòu)成了第一和第二虛擬機(jī)VI、V2的共有存儲器Ml。這兩個虛擬機(jī)VI、V2具有各自不同的實時運行時環(huán)境或操作系統(tǒng)。因此，過程制造商可以將其過程控制以簡單的方式集成在控制裝置中。通過第四計算內(nèi)核C4實現(xiàn)了在圖I中以雙點劃線示出的第三虛擬機(jī)V3，其具有非實時性Windows操作系統(tǒng)，特別是用于用戶通訊以及數(shù)據(jù)管理，尤其是用戶管理。第三虛擬機(jī)V3同樣包括一部分物理存儲器S，該部分物理存儲器部分與隸屬于第二虛擬機(jī)V2的那部分物理存儲器相交，部分與隸屬于第一虛擬機(jī)Vl的那部分物理存儲器相交，并且部分與隸屬于第一和第二虛擬機(jī)V1、V2的那部分物理存儲器相交。該截面區(qū)域構(gòu)成第二和第三虛擬機(jī)V2、V3的共有存儲器M2 (在圖I中以陰影示出)，第一和第三虛擬機(jī)V1、V3的共有存儲器M3 (在圖I中以陰影示出)，或所有三個虛擬機(jī)VI. . . V3的共有存儲器Ml Π M2 η M3 (圖I中的交叉陰影)。在圖I中，虛擬總線B以陰影示出，用于過程控制的第一虛擬機(jī)Vl通過虛擬總線B`連接過程應(yīng)用的外圍設(shè)備P，用于運動控制的第二虛擬機(jī)V2通過虛擬總線B連接機(jī)器人的驅(qū)動器Α，第三虛擬機(jī)V3通過虛擬總線B連接輸入和輸出裝置1/0，例如鍵盤、屏幕和/或手持操作設(shè)備，并且這三個虛擬機(jī)VI. . . V3通過虛擬總線B彼此之間進(jìn)行通訊，即單向或雙向數(shù)據(jù)交換。同樣還可以設(shè)置獨立的總線，用于在第一虛擬機(jī)Vl和外圍設(shè)備P之間，第二虛擬機(jī)V2和驅(qū)動器A之間，第三虛擬機(jī)V3和輸入和輸出裝置I/O之間，第一和第二虛擬機(jī)VI、V2之間，第一和第三虛擬機(jī)VI、V3之間和/或第二和第三虛擬機(jī)V2、V3之間的通訊。優(yōu)選將一個或多個總線設(shè)計為EtherCAT總線。這三個虛擬機(jī)一方面通過一個或多個虛擬總線B通訊，另一方面通過共有存儲器Ml. . .M3 通訊。例如，過程控制裝置通過內(nèi)部的多用戶虛擬TCP/UDP/IP網(wǎng)絡(luò)與用于用戶通訊的Windows應(yīng)用程序進(jìn)行通訊。通過這種方式例如可以在屏幕和/或手持式設(shè)備上給出過程
控制表面(ProzesssteuemngsoberfUi.che)。附加地,VxWorks (SMP)可以通過路由并通過
具有運行時環(huán)境的第二虛擬機(jī)V2與用于過程控制的工程系統(tǒng)進(jìn)行通訊。將共有存儲器Ml作為用于運動控制的通訊接口。該存儲器的每個功能都由運動控制制造商預(yù)先給出，過程控制可以在這上面進(jìn)行讀寫訪問。由于過程控制在自己的計算內(nèi)核C3上開始，因此其可以不在運動控制或Windows應(yīng)用程序中進(jìn)行直接調(diào)用。相反，所有期望的功能(其應(yīng)該在運動控制中觸發(fā)動作)都必須映射到共有存儲器中，并在運動控制一側(cè)進(jìn)行相應(yīng)地編程。在功能實現(xiàn)之后，作為響應(yīng)的運動控制可以返回一個狀態(tài)或錯誤信息。建議不要主動在該位置上循環(huán)等待該響應(yīng)，而是在過程控制的周期中等待該響應(yīng)。為了與驅(qū)動器A包括其傳感器，例如角編碼器等進(jìn)行通訊，過程控制裝置控制以下機(jī)構(gòu)可以將位于驅(qū)動器A和第二虛擬機(jī)V2之間的現(xiàn)場總線的周期性數(shù)據(jù)圖像(Datenabbilder)疊加在位于共有存儲器中的過程控制地址空間中。通過該共有存儲器實現(xiàn)對存取數(shù)據(jù)圖像的管理。在那里可以放棄用于鎖定存取的指針和自旋鎖。附加地或替代地，可以通過虛擬的TCP/UDP/IP網(wǎng)絡(luò)B實現(xiàn)非周期性的通訊，例如，借助于CoE (“在EtherCAT 之上的 CAN 應(yīng)用層”(CAN application layer over EtherCAT)) 為此，可以在EtherCAT中使用遠(yuǎn)程API。為了與運動控制裝置和/或安全監(jiān)控裝置進(jìn)行通訊，使用虛擬I/O驅(qū)動程序，其數(shù)據(jù)區(qū)域同樣疊加在共有存儲器中。同樣通過用于鎖定的指針和自旋鎖進(jìn)行管理。過程控制裝置通過共有存儲器還獲得對運動控制裝置的全球管理數(shù)據(jù)的訪問，例
如全球EtherCAT系統(tǒng)時鐘時間，并由此可以通過絕對系統(tǒng)時鐘時間高精度地與運動控制裝置同步。
權(quán)利要求
1.一種用于至少一個機(jī)器人的控制裝置，其具有特別是對稱的多內(nèi)核架構(gòu)，該多內(nèi)核架構(gòu)包括具有至少一個計算內(nèi)核(C3)的第一虛擬機(jī)(VI)，其中，所述第一虛擬機(jī)(Vl)用于控制機(jī)器人的至少一個過程應(yīng)用(P)。
2.如權(quán)利要求I所述的控制裝置，其特征在于，所述多內(nèi)核架構(gòu)包括具有至少一個其他計算內(nèi)核(Cl，C2)的第二虛擬機(jī)(V2)，其中，所述第二虛擬機(jī)(V2)用于控制機(jī)器人的至少一個驅(qū)動器(A)。
3.如權(quán)利要求I或2所述的控制裝置，其特征在于，所述多內(nèi)核架構(gòu)包括具有至少一個其他計算內(nèi)核(C4)的第三虛擬機(jī)(V3)，用于用戶通訊、數(shù)據(jù)處理和/或數(shù)據(jù)管理。
4.如前面任一項權(quán)利要求所述的控制裝置，其特征在于，至少兩個虛擬機(jī)(VI...V3)具有一個共有的存儲器(Ml. . . M3)。
5.如前面任一項權(quán)利要求所述的控制裝置，其特征在于，具有至少一條用于使一個虛擬機(jī)與至少一個其他虛擬機(jī)通訊的總線(B)，至少一個機(jī)器人的至少一個驅(qū)動器(A)，至少一個過程應(yīng)用的至少一個外圍設(shè)備(P)，至少一個用于用戶通訊的輸入和/或輸出裝置(I/0)，至少一個接口和/或至少一個存儲裝置。
6.如前面任一項權(quán)利要求所述的控制裝置，其特征在于，具有安全監(jiān)控裝置。
7.如前面任一項權(quán)利要求所述的控制裝置，其特征在于，過程應(yīng)用包括分離應(yīng)用，特別是切割應(yīng)用；接合應(yīng)用，特別是粘貼應(yīng)用、焊接應(yīng)用、上螺絲應(yīng)用、鉚接應(yīng)用和/或插接應(yīng)用；表面處理應(yīng)用，特別是涂層應(yīng)用，優(yōu)選是涂漆應(yīng)用和/或拋光應(yīng)用；和/或運輸應(yīng)用，特別是抓取應(yīng)用。
8.一種利用前面任一項權(quán)利要求所述的控制裝置控制至少一個機(jī)器人的方法，其中，第一虛擬機(jī)(Vl)控制該機(jī)器人的至少一個過程應(yīng)用(P)
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，第二虛擬機(jī)(V2)控制機(jī)器人的至少一個驅(qū)動器(A)。
10.如權(quán)利要求8或9所述的方法，其特征在于，虛擬機(jī)借助于共有的存儲器(Ml. . .M3)和/或通過總線(B)與至少一個其他虛擬機(jī)、至少一個機(jī)器人的至少一個驅(qū)動器(A)、至少一個過程應(yīng)用的至少一個外圍設(shè)備(P)、至少一個用于用戶通訊的輸入和/或輸出裝置(I/O)和/或至少一個存儲裝置進(jìn)行通訊。
11.如權(quán)利要求8到10中任一項所述的方法，其特征在于，兩個虛擬機(jī)(VI，V2)同步。
12.如權(quán)利要求9到11中任一項所述的方法，其特征在于，共同地或分開地、特別是在不同的運行時環(huán)境中建立要由所述第二虛擬機(jī)(V2)處理的、用于控制機(jī)器人的至少一個驅(qū)動器(A)的程序，和要由所述第一虛擬機(jī)(Vl)處理的、用于控制該機(jī)器人的至少一個過程應(yīng)用(P)的程序。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于至少一個機(jī)器人的控制裝置，其具有特別是對稱的多內(nèi)核架構(gòu)，該多內(nèi)核架構(gòu)包括具有至少一個計算內(nèi)核(C3)的第一虛擬機(jī)(V1)，該第一虛擬機(jī)(V1)用于控制機(jī)器人的至少一個過程應(yīng)用(P)。
文檔編號G05B19/04GK102880064SQ20121024454
公開日2013年1月16日 申請日期2012年7月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月13日
發(fā)明者邁克爾·哈格, 海因里?！っ纱? 德克·雅各布, 漢斯-彼得·克呂格爾 申請人:庫卡羅伯特有限公司