專利名稱：基于Zigbee與RFID的無人駕駛車輛行駛控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及無人駕駛領(lǐng)域，特別是一種基于Zigbee與RFID的無人駕駛車輛行駛控制方法，采用以Zigbee和RFID等為基礎(chǔ)的無線互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，使得無人駕駛在更加低廉的成本與更加高效的環(huán)境下成為了可能。
背景技術(shù)：
為解決城市交通擁堵等問題，無人駕駛已被越來越多地應(yīng)用于日常生活中，目前， 在校園里，或者企業(yè)園區(qū)、景點區(qū)等地方大多還采用傳統(tǒng)的人工駕駛車輛方法，人們往往不能及時知道車輛信息，需要在站臺上盲目地等候，若車輛在行車途中出現(xiàn)故障等情況，人們不能及時知道，不能及時更換其它線路，從而浪費了大量的等車時間，使得出行極為不方便，人工駕駛車輛不僅增加了成本，且不能確保行車過程中的安全性，無法避免行車過程中司機不按線路行車、司機與乘客發(fā)生爭吵等情況的發(fā)生，現(xiàn)有的人工駕駛車輛不具備實時監(jiān)控功能，管理中心無法實時知道車體情況，在事故發(fā)生時，無法第一時間做出補救，進行責(zé)任追究時也無法明確責(zé)任人，現(xiàn)有的無人駕駛不適用于低廉的成本與高效的環(huán)境等情況。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的即在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于Zigbee與RFID的無人駕駛車輛行駛控制方法，采用以Zigbee和RFID等為基礎(chǔ)的無線互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)建無人駕駛系統(tǒng)，人們呼叫公交像按電梯一樣，方便了人們出行，更體現(xiàn)了環(huán)保與節(jié)能高效。若使用傳統(tǒng)方法構(gòu)建一座30m的單管塔移動基站需要20萬元，在本發(fā)明中，使用Zigbee構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)，具有成本低廉，耗能低等優(yōu)點。本發(fā)明通過Zigbee和RFID技術(shù)，具有實時監(jiān)控等功能，使得無人駕駛在更加低廉的成本與更加高效的環(huán)境下成為了可能。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)基于Zigbee與RFID的無人駕駛車輛行駛控制方法，它由至少一個車輛子系統(tǒng)、至少一個站臺子系統(tǒng)和一個監(jiān)控子系統(tǒng)組成， 其中，車輛子系統(tǒng)主要由主控制模塊，以及通過傳輸介質(zhì)與主控制模塊連接的車載網(wǎng)關(guān)、 RFID站臺識別模塊、乘車卡讀卡模塊、停靠站設(shè)置模塊和驅(qū)動模塊組成；站臺子系統(tǒng)主要由RFID卡、車輛呼喚器和Zigbee節(jié)點器組成，車輛呼喚器通過傳輸介質(zhì)與Zigbee節(jié)點器連接，Zigbee節(jié)點器與車載網(wǎng)關(guān)通過無線線路連接組成Zigbee網(wǎng)絡(luò)，監(jiān)控子系統(tǒng)通過傳輸介質(zhì)與車輛子系統(tǒng)連接，它包括以下步驟
(1)待機車輛停在道路上，待機等待站臺的請求信號；
(2)待機狀態(tài)下的站臺呼叫當(dāng)某一個站臺發(fā)出請求信號時，車載網(wǎng)關(guān)接收并處理站臺請求信息，車輛啟動，開往請求信號發(fā)出的站臺；
(3)自動循跡車輛行駛途中自動識別路線；
(4 )行駛途中的站臺呼叫車輛行駛過程中若有其他站臺發(fā)出請求信號，車載網(wǎng)關(guān)接收并處理站臺請求信息，得出依次需要?？康恼九_信息；(5)到達目的站臺當(dāng)RFID站臺識別模塊識別到已經(jīng)到達目的站臺后，停車，等待乘客上車，乘客上車后刷卡并選擇要去的站臺，當(dāng)沒有刷卡信息后，車輛等待一定時間(如車輛等待10秒)后自動啟動開往下一個有請求的目的站臺，重復(fù)步驟(4)，直至沒有請求的目的站臺，則回到步驟(1)，車輛處于待機狀態(tài)?；赯igbee與RFID的無人駕駛車輛行駛控制方法，它還包括一個障礙處理步驟， 所述的障礙處理包括以下子步驟上位機實時監(jiān)控車輛運行狀況，當(dāng)車輛發(fā)生意外緊急情況時，通過上位機軟件對車輛進行強制控制，控制車輛執(zhí)行停止、啟動、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)操作。所述的車載網(wǎng)關(guān)接收并處理站臺請求信息包括以下子步驟當(dāng)有站臺發(fā)出請求信號時，車載網(wǎng)關(guān)接收站臺請求信息并存儲，與此同時，將接收到的信息向主控制模塊、上位機反饋；
所述的自動識別線路包括以下子步驟車輛行駛途中，對光電傳感器進行掃描，根據(jù)掃描結(jié)果，主控制模塊對車輛的轉(zhuǎn)左、轉(zhuǎn)右、直走、停止進行控制； 所述的RFID站臺識別包括以下子步驟
(1)初始化讀卡芯片RC522；
(2)車輛行駛過程中，RFID站臺識別模塊讀取RFID卡信息，直至讀取到RFID卡信息；
(3)判斷讀取到的RFID卡信息是否與站臺號相對應(yīng)，若不是，則繼續(xù)行駛，若是，則停車等待乘客上車，并向上位機反饋；
(4)乘客刷卡后，車輛繼續(xù)行駛，尋找與下一個目的站臺相對應(yīng)的RFID卡信息； 所述的上位機反饋包括以下子步驟上位機接收站臺發(fā)出的請求信號、車輛到站信號、
車輛駛向下個站臺信號，上位機顯示并處理接收到的信號，控制車輛執(zhí)行停止、啟動、后退、 左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)操作。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明提供一種基于Zigbee與RFID的無人駕駛車輛行駛控制方法，采用以Zigbee和RFID等為基礎(chǔ)的無線互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)建無人駕駛車輛行駛系統(tǒng)， 人們呼叫公交像按電梯一樣，方便了人們出行，更體現(xiàn)了環(huán)保與節(jié)能高效。使用傳統(tǒng)方法構(gòu)建一座30m的單管塔移動基站需要20萬元，本發(fā)明使用Zigbee構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)，具有成本低廉， 耗能低等優(yōu)點。成熟的工業(yè)級發(fā)射模塊實際測量可達700m以上，足以應(yīng)對大型園區(qū)。車輛上搭載的CCM30模塊Zigbee網(wǎng)關(guān)，能接收各個站臺發(fā)出的請求信息，搭載的RFID讀卡器能識別站臺信息，搭載的無線模塊與上位機軟件進行通信，完成實時監(jiān)控等功能。本發(fā)明通過Zigbee和RFID技術(shù)，使得無人駕駛在更加低廉的成本與更加高效的環(huán)境下成為了可能。


圖1為本發(fā)明的應(yīng)用分布框圖； 圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)框圖3為本發(fā)明的流程圖4為本發(fā)明車載網(wǎng)關(guān)接收并處理站臺請求信息流程圖； 圖5為本發(fā)明自動識別線路流程圖； 圖6為本發(fā)明RFID站臺識別流程圖； 圖7為本發(fā)明上位機反饋流程圖；圖8為本發(fā)明主控制模塊內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖； 圖9為本發(fā)明M3的模塊框圖； 圖10為本發(fā)明Zigbee網(wǎng)絡(luò)關(guān)系圖； 圖11為本發(fā)明RFID卡結(jié)構(gòu)示意圖； 圖12為本發(fā)明RFID系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖； 圖13為本發(fā)明RFID讀卡器功能框圖； 圖14為本發(fā)明循跡電路圖； 圖15為本發(fā)明L298N的外部引腳圖； 圖16為本發(fā)明L298N的輸入輸出關(guān)系表。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的描述，但本發(fā)明的保護范圍不局限于以下所述。如圖1、圖2所示，基于Zigbee與RFID的無人駕駛車輛行駛控制方法，其系統(tǒng)由至少一個車輛子系統(tǒng)、至少一個站臺子系統(tǒng)和一個監(jiān)控子系統(tǒng)組成，其中，車輛子系統(tǒng)主要由主控制模塊，以及通過傳輸介質(zhì)與主控制模塊連接的車載網(wǎng)關(guān)、RFID站臺識別模塊、乘車卡讀卡模塊、?？空驹O(shè)置模塊和驅(qū)動模塊組成；站臺子系統(tǒng)主要由RFID卡、車輛呼喚器和 Zigbee節(jié)點器組成，車輛呼喚器通過傳輸介質(zhì)與Zigbee節(jié)點器連接，Zigbee節(jié)點器與車載網(wǎng)關(guān)通過無線線路連接組成Zigbee網(wǎng)絡(luò)，監(jiān)控子系統(tǒng)通過傳輸介質(zhì)與車輛子系統(tǒng)連接。如圖3所示，基于Zigbee與RFID的無人駕駛車輛行駛控制方法，它包括以下步驟
(1)待機車輛停在道路上，待機等待站臺的請求信號；
(2)待機狀態(tài)下的站臺呼叫當(dāng)某一個站臺發(fā)出請求信號時，車載網(wǎng)關(guān)接收并處理站臺請求信息，車輛啟動，開往請求信號發(fā)出的站臺；
(3)自動循跡車輛行駛途中自動識別路線；
(4 )行駛途中的站臺呼叫車輛行駛過程中若有其他站臺發(fā)出請求信號，車載網(wǎng)關(guān)接收并處理站臺請求信息，得出依次需要?？康恼九_信息；
(5)到達目的站臺當(dāng)RFID站臺識別模塊識別到已經(jīng)到達目的站臺后，停車，等待乘客上車，乘客上車后刷卡并選擇要去的站臺，當(dāng)沒有刷卡信息后，車輛等待一定時間(如車輛等待10秒)后自動啟動開往下一個有請求的目的站臺，重復(fù)步驟(4)，直至沒有請求的目的站臺，則回到步驟(1)，車輛處于待機狀態(tài)?；赯igbee與RFID的無人駕駛車輛行駛控制方法，它還包括一個障礙處理步驟， 所述的障礙處理包括以下子步驟上位機實時監(jiān)控車輛運行狀況，當(dāng)車輛發(fā)生意外緊急情況時，通過上位機軟件對車輛進行強制控制，控制車輛執(zhí)行停止、啟動、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)操作。如圖4所示，所述的車載網(wǎng)關(guān)接收并處理站臺請求信息包括以下子步驟當(dāng)有站臺發(fā)出請求信號時，車載網(wǎng)關(guān)接收站臺請求信息并存儲，與此同時，將接收到的信息向主控制模塊、上位機反饋。如圖5所示，光電傳感器從左到右依次為Q1、Q2、Q3、Q4、Q5，車輛通過時，向單片機反饋高電平，否則反饋低電平，所述的自動識別線路包括以下子步驟車輛行駛途中， 對光電傳感器進行掃描，根據(jù)掃描結(jié)果，主控制模塊對車輛的轉(zhuǎn)左、轉(zhuǎn)右、直走、停止進行控制。如圖6所示，通過模擬SPI的方法向RC522寫入讀數(shù)據(jù)，每張RFID卡的地址是不一樣的，只要能讀取不同的地址信息，我們就可以判斷是否和站臺號對應(yīng)，所述的RFID站臺識別包括以下子步驟
(1)初始化讀卡芯片RC522;
(2)車輛行駛過程中，RFID站臺識別模塊讀取RFID卡信息，直至讀取到RFID卡信息；
(3)判斷讀取到的RFID卡信息是否與站臺號相對應(yīng)，若不是，則繼續(xù)行駛，若是，則停車等待乘客上車，并向上位機反饋；
(4)乘客刷卡后，車輛繼續(xù)行駛，尋找與下一個目的站臺相對應(yīng)的RFID卡信息。如圖7所示，車輛與上位機之間通過CCM30進行無線通信，上位機也通過CCM30 控制車輛執(zhí)行停止、啟動、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)操作，所述的上位機反饋包括以下子步驟上位機接收站臺發(fā)出的請求信號、車輛到站信號、車輛駛向下個站臺信號，上位機顯示并處理接收到的信號，控制車輛執(zhí)行停止、啟動、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)操作。如圖8所示，主控制模塊采用STM32F103vc，32位的MCU，芯片內(nèi)部擁有豐富的資源，主頻可達到72MHz，精度可達13. 8ns。主模塊上有8個LED與按鍵，其中，8個LED用于顯示車輛的行徑情況、站臺的呼叫情況、上位機呼叫等，按鍵用于選擇要去的站臺。如圖9 所示，主控制模塊是基于ARM-cortexM3內(nèi)核的，Cortex-M3是一款低功耗處理器，具有門數(shù)目少、中斷延遲短、調(diào)試成本低等特點，是為要求有快速中斷響應(yīng)能力的深度嵌入式應(yīng)用而設(shè)計的。該處理器采用ARMv7-M架構(gòu)，同時，M3還可運行ucos-II操作系統(tǒng)，實現(xiàn)多線程、高實時性等需求。如圖10所示，本發(fā)明通過網(wǎng)關(guān)先建立網(wǎng)絡(luò)，節(jié)點再加入網(wǎng)絡(luò)，從而形成Zigbee網(wǎng)絡(luò)，具體的為本發(fā)明采用CCM30構(gòu)建Zigbee網(wǎng)絡(luò)，無線模塊分網(wǎng)關(guān)和節(jié)點(站臺)，網(wǎng)關(guān)固定于車體上，實時接收站臺的信息。當(dāng)有人呼叫車時，節(jié)點負責(zé)發(fā)送站臺的請求信息。網(wǎng)關(guān)模塊與處理器通過串口通信。本發(fā)明采用Mtack-1. 4. 3-1. 2. 1協(xié)議棧實現(xiàn)組網(wǎng)，一個網(wǎng)關(guān)、多個節(jié)點。使用按鍵觸發(fā)事件，網(wǎng)關(guān)接收不同節(jié)點發(fā)送的信息，從而判斷產(chǎn)生觸發(fā)事件的站臺(節(jié)點)，再反饋于主控制模塊，控制電機駛向目的地。行駛途中若有任意站臺發(fā)出請求(信號)，網(wǎng)關(guān)都將反饋于主控制模塊，主控制模塊將其存儲并依次駛向站臺。本發(fā)明采用的CCM30是Chipcon公司推出的用來實現(xiàn)嵌入式Zigbee應(yīng)用的片上系統(tǒng)。它支持2. 4GHz IEEE 802. 15. 4/Zigbee協(xié)議。CCM30是一顆真正的系統(tǒng)芯片(SoC)CMOS解決方案。這種解決方案能夠提高性能并滿足以Zigbee為基礎(chǔ)的2. 4GHz ISM波段應(yīng)用對低成本、低功耗的要求。它結(jié)合一個高性能2. 4GHz DSSS (直接序列擴頻)射頻收發(fā)器和一顆工業(yè)級小巧高效的8051控制器。在單個芯片上整合了 Zigbee射頻(RF)前端、內(nèi)存和微控制器。它使用1個8位MCU (8051)，具有32/64/128 KB可編程閃存和8KB的RAM，還包含模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器(ADC)、幾個定時器(Timer )、AES1沘協(xié)同處理器、看門狗定時器(Watchdog Timer )、32 kHz晶振的休眠模式定時器、上電復(fù)位電路(Power On Reset)、掉電檢測電路(Brown Out Detection)以及21個可編程1/0引腳。如圖11、圖12、圖13所示，RFID讀卡器模塊基于MFRC522，不接觸通信頻率13. 56MHz，通信距離5cm。讀卡器置于車底，RFID的卡片固定于站臺旁的軌道上。這樣讀卡器就可以輕易讀取到卡片信息。MFRC522利用了先進的調(diào)制和解調(diào)概念，完全集成了在 13. 56MHz下所有類型的被動非接觸式通信方式和協(xié)議。支持IS014443A的多層應(yīng)用。支持 IS014443 212kbit/s和424kbit/s的更高傳輸速率的通信。支持MIFAREOClassic加密； 支持的主機接口為一 lOMbit/s的SPI接口一 1 接口，快速模式的速率為4001cbit/S，高速模式的速率為34001cbit/S —串行UART，在本發(fā)明中，我們采用SPI接口；關(guān)于射頻識別技術(shù)的簡介射頻識別(Radio Frequency Identification, RFID)技術(shù)是一種非接觸自動識別技術(shù)，利用射頻信號通過空間耦合(電感或電磁耦合)實現(xiàn)無接觸信息傳遞并通過傳遞的信息達到識別目的。射頻識別技術(shù)的顯著優(yōu)點在于非接觸性，因此完成識別工作時無須人工干預(yù)，能夠?qū)崿F(xiàn)識別自動化且不易損壞；可識別高速運動物體并可同時識別多個射頻標(biāo)簽，操作快捷方便；射頻標(biāo)簽不怕油漬、灰塵污染等惡劣的環(huán)境。當(dāng)前， 射頻識別技術(shù)在國內(nèi)最廣泛的應(yīng)用是射頻識別卡；射頻識別卡的說明射頻識別卡(簡稱射頻卡、RFID卡)也被稱作非接觸式IC卡 (Contactless Smart Card, CSS)或非接觸IC卡、非接觸卡、感應(yīng)卡，誕生于20世紀90年代初。由于成功地結(jié)合了射頻識別技術(shù)和IC卡技術(shù)，解決了無源(卡內(nèi)無電池)和免接觸的難題，RFID卡擁有磁卡和接觸式IC卡不可比擬的優(yōu)點。其一問世便立即引起廣泛關(guān)注，并以驚人的速度得到推廣應(yīng)用；本發(fā)明中RFID卡由IC芯片、感應(yīng)天線組成，完全密封在一個標(biāo)準PVC卡片中，無外露部分；射頻識別系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和原理最基本的RFID系統(tǒng)由三部分組成，如下所示①電子標(biāo)簽(Tag，或稱射頻標(biāo)簽、應(yīng)答器)由芯片及內(nèi)天線組成。芯片內(nèi)保存有一定格式的電子數(shù)據(jù)，作為待識別物品的標(biāo)識性信息，是射頻識別系統(tǒng)真正的數(shù)據(jù)載體。其內(nèi)天線用于和射頻天線間進行通信；②閱讀器讀取或讀/寫電子標(biāo)簽信息的設(shè)備，主要任務(wù)是控制射頻模塊向標(biāo)簽發(fā)射讀取信號，并接收標(biāo)簽的應(yīng)答，對標(biāo)簽的對象標(biāo)識信息進行解碼，標(biāo)簽的對象標(biāo)識對信息進行讀取，并將對象標(biāo)識信息連帶標(biāo)簽上其它相關(guān)信息傳輸?shù)街鳈C以供處理；③天線標(biāo)簽與閱讀器之間傳輸數(shù)據(jù)的發(fā)射、接收裝置；RFID的工作原理電子標(biāo)簽進入天線磁場后，如果接收到閱讀器發(fā)出的特殊射頻信號，就能憑借感應(yīng)電流獲得的能量發(fā)送出存儲在芯片中的產(chǎn)品信息(無源標(biāo)簽)，或者主動發(fā)送某一頻率的信號(有源標(biāo)簽)，閱讀器讀取信息并解碼后，送至中央信息系統(tǒng)進行有關(guān)數(shù)據(jù)處理。
如圖14所示，基于5個光電傳感器的循跡電路，以H4為例(1)沒有檢測到黑線，則H4發(fā)光到白紙光反射到H4接收端，H4接收端導(dǎo)通，導(dǎo)通則Tl 接地=0 ；(2)有檢測到黑線，則H4發(fā)光到黑線光全部被吸收，H4接收端，沒有收到任何信號，因為H4不導(dǎo)通(截止)，則T1=VCC。
變速電機的驅(qū)動模塊(1)電機電機采用直流減速電機，直流減速電機轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。由于其內(nèi)部由高速電動機提供原始動力，帶動變速(減速)齒輪組，可以產(chǎn)生較大扭力。可選用減速比為1:74的直流電機，減速后電機的轉(zhuǎn)速為lOOr/min。若車輪直徑為6cm，則小車的最大速度可以達到V=2 π r · ν=2*3· 14*0. 03*100/60=0. 314m/s，能夠較好地滿足系統(tǒng)的要求；(2)驅(qū)動驅(qū)動模塊采用專用芯片L298N作為電機驅(qū)動芯片，L298N是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，其響應(yīng)頻率高，一片U98N可以分別控制兩個直流電機。圖15 為L298N的外部引腳圖，圖16為L298N的輸入輸出關(guān)系表，L298N的5、7、10、12四個引腳接到控制芯片STM32F103VC上，通過對控制芯片的編程就可實現(xiàn)兩個直流電機的PWM調(diào)速控制。
權(quán)利要求
1.基于Zigbee與RFID的無人駕駛車輛行駛控制方法，它由至少一個車輛子系統(tǒng)、至少一個站臺子系統(tǒng)和一個監(jiān)控子系統(tǒng)組成，其中，車輛子系統(tǒng)主要由主控制模塊，以及通過傳輸介質(zhì)與主控制模塊連接的車載網(wǎng)關(guān)、RFID站臺識別模塊、乘車卡讀卡模塊、?？空驹O(shè)置模塊和驅(qū)動模塊組成；站臺子系統(tǒng)主要由RFID卡、車輛呼喚器和Zigbee節(jié)點器組成，車輛呼喚器通過傳輸介質(zhì)與Zigbee節(jié)點器連接，Zigbee節(jié)點器與車載網(wǎng)關(guān)通過無線線路連接組成Zigbee網(wǎng)絡(luò)，監(jiān)控子系統(tǒng)通過傳輸介質(zhì)與車輛子系統(tǒng)連接，其特征在于它包括以下步驟(1)待機車輛停在道路上，待機等待站臺的請求信號；(2)待機狀態(tài)下的站臺呼叫當(dāng)某一個站臺發(fā)出請求信號時，車載網(wǎng)關(guān)接收并處理站臺請求信息，車輛啟動，開往請求信號發(fā)出的站臺；(3)自動循跡車輛行駛途中自動識別路線；(4 )行駛途中的站臺呼叫車輛行駛過程中若有其他站臺發(fā)出請求信號，車載網(wǎng)關(guān)接收并處理站臺請求信息，得出依次需要停靠的站臺信息；(5)到達目的站臺當(dāng)RFID站臺識別模塊識別到已經(jīng)到達目的站臺后，停車，等待乘客上車，乘客上車后刷卡并選擇要去的站臺，當(dāng)沒有刷卡信息后，車輛等待一定時間后自動啟動開往下一個有請求的目的站臺，重復(fù)步驟(4)，直至沒有請求的目的站臺，則回到步驟 (1)，車輛處于待機狀態(tài)；它還包括一個障礙處理步驟，所述的障礙處理包括以下子步驟上位機實時監(jiān)控車輛運行狀況，當(dāng)車輛發(fā)生意外緊急情況時，通過上位機軟件對車輛進行強制控制，控制車輛執(zhí)行停止、啟動、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)操作；所述的車載網(wǎng)關(guān)接收并處理站臺請求信息包括以下子步驟當(dāng)有站臺發(fā)出請求信號時，車載網(wǎng)關(guān)接收站臺請求信息并存儲，與此同時，將接收到的信息向主控制模塊、上位機反饋；所述的自動識別線路包括以下子步驟車輛行駛途中，對光電傳感器進行掃描，根據(jù)掃描結(jié)果，主控制模塊對車輛的轉(zhuǎn)左、轉(zhuǎn)右、直走、停止進行控制；所述的RFID站臺識別包括以下子步驟(1)初始化讀卡芯片RC522；(2)車輛行駛過程中，RFID站臺識別模塊讀取RFID卡信息，直至讀取到RFID卡信息；(3)判斷讀取到的RFID卡信息是否與站臺號相對應(yīng)，若不是，則繼續(xù)行駛，若是，則停車等待乘客上車，并向上位機反饋；(4)乘客刷卡后，車輛繼續(xù)行駛，尋找與下一個目的站臺相對應(yīng)的RFID卡信息；所述的上位機反饋包括以下子步驟上位機接收站臺發(fā)出的請求信號、車輛到站信號、車輛駛向下個站臺信號，上位機顯示并處理接收到的信號，控制車輛執(zhí)行停止、啟動、后退、 左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)操作。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于Zigbee與RFID的無人駕駛車輛行駛控制方法，它包括以下步驟(1)待機；(2)待機狀態(tài)下的站臺呼叫當(dāng)某一個站臺發(fā)出請求信號時，車載網(wǎng)關(guān)接收并處理站臺請求信息，車輛啟動；(3)自動循跡；(4)行駛途中的站臺呼叫車輛行駛過程中若有其他站臺發(fā)出請求信號，車載網(wǎng)關(guān)接收并處理站臺請求信息，得出依次需要?？康恼九_信息；(5)到達目的站臺當(dāng)RFID站臺識別模塊識別到已經(jīng)到達目的站臺后，停車，乘客上車后刷卡并選擇要去的站臺，車輛啟動開往下一個有請求的目的站臺，重復(fù)步驟(4)，直至沒有請求的目的站臺，則回到步驟(1)。本發(fā)明使無人駕駛在更加低廉的成本與更加高效的環(huán)境下成為了可能。
文檔編號G05D1/02GK102566575SQ20121003942
公開日2012年7月11日 申請日期2012年2月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月21日
發(fā)明者周冬梅, 李建敏, 王一飛, 王貝貝, 羅風(fēng) 申請人:成都理工大學(xué)