專利名稱：輸送臺(tái)車系統(tǒng)及向輸送臺(tái)車指示行駛路徑的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種輸送臺(tái)車系統(tǒng)，尤其涉及操作人員手動(dòng)輸入輸送臺(tái)車的行駛路徑
的技術(shù)。
背景技術(shù)：
橋式吊車或無(wú)人輸送車等輸送臺(tái)車構(gòu)成為，當(dāng)被賦予行駛指令時(shí)，能獨(dú)立選擇行 駛路徑。輸送臺(tái)車存儲(chǔ)有記載了行駛路線的地圖，在地圖中將行駛路線分割成多個(gè)區(qū)段，例 如記載有區(qū)段的邊界坐標(biāo)和每個(gè)區(qū)段的所需行駛時(shí)間。而且，按照由區(qū)段的兩端的坐標(biāo)之 差表示區(qū)段的長(zhǎng)度的方式，來(lái)規(guī)定坐標(biāo)。并且，行駛指令例如具有下述兩種指令對(duì)進(jìn)行裝 貨的位置(出發(fā)位置)和進(jìn)行卸貨的位置(到達(dá)位置)實(shí)施指定的輸送指令、和僅指定行 駛目的地的位置的指令。 但是，沒(méi)有建立用于手動(dòng)對(duì)輸送臺(tái)車指示行駛路徑的環(huán)境。其原因在于，通常情況 下，只要對(duì)輸送臺(tái)車指示行駛目的地即可，到行駛目的地為止的行駛路徑自身不重要。但在 變更了行駛路線的布局等情況下，為了測(cè)試，需要指定行駛路徑、使輸送臺(tái)車行駛。該情況 下，為了通過(guò)現(xiàn)存的方法指定行駛路徑，需要生成多個(gè)對(duì)行駛目的地進(jìn)行指定的指令。其 中，在本說(shuō)明書中，將從行駛路線中選擇、輸送臺(tái)車實(shí)際行駛的路徑稱為行駛路徑。
在作為專利文獻(xiàn)1的JP2000-153905A中，公開了一種使用遙控器，手動(dòng)操作輸送 臺(tái)車的方案。若在橋式吊車等的情況下執(zhí)行該方案，則操作人員一邊沿著行駛路線前行，一 邊對(duì)輸送臺(tái)車指示速度與分支的方向，由此導(dǎo)致效率低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的課題在于，能夠手動(dòng)容易地指示輸送臺(tái)車的行駛路徑。
本發(fā)明的輸送臺(tái)車系統(tǒng)，具備多臺(tái)無(wú)人輸送臺(tái)車、地面控制器、和用于所述輸送
臺(tái)車行駛的行駛路線，所述行駛路線由相互連結(jié)的多個(gè)區(qū)段構(gòu)成，所述輸送臺(tái)車沿著所述
行駛路線中的被選擇的區(qū)段行駛，其中，所述地面控制器中具備指定機(jī)構(gòu)，用于操作人員
手動(dòng)對(duì)構(gòu)成使所述輸送臺(tái)車實(shí)際行駛的路徑的多個(gè)區(qū)段進(jìn)行指定；生成機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)被
指定的多個(gè)區(qū)段，生成行駛指令；和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)上述行駛指令使輸送臺(tái)車行駛。 另外，在本發(fā)明的對(duì)輸送臺(tái)車指示行駛路徑的方法中，為了在如下系統(tǒng)中向輸送
臺(tái)車指示行駛路徑，該系統(tǒng)具備多臺(tái)無(wú)人輸送臺(tái)車、地面控制器、和用于所述輸送臺(tái)車行
駛的行駛路線，且所述行駛路線由相互連結(jié)的多個(gè)區(qū)段構(gòu)成，所述輸送臺(tái)車沿著所述行駛
路線中的被選擇的區(qū)段行駛，通過(guò)設(shè)置于所述地面控制器的指定機(jī)構(gòu)，受理操作人員手動(dòng)
從構(gòu)成輸送臺(tái)車的行駛路線的相互連結(jié)的多個(gè)區(qū)段中，指定構(gòu)成使所述輸送臺(tái)車實(shí)際行駛
的路徑的多個(gè)區(qū)段，由設(shè)置于所述地面控制器的生成機(jī)構(gòu)，按照被指定的多個(gè)區(qū)段生成行
駛指令，由設(shè)置于所述地面控制器的指定機(jī)構(gòu)，按照所述行駛指令使輸送臺(tái)車行駛。 在該說(shuō)明書中，與輸送臺(tái)車系統(tǒng)相關(guān)的記載也直接適用于向輸送臺(tái)車指示行駛路
徑的方法，反過(guò)來(lái)，與向輸送臺(tái)車指示行駛路徑的方法相關(guān)的記載，也直接適用于輸送臺(tái)車系統(tǒng)。 在本發(fā)明中，通過(guò)指定區(qū)段，可以指定行駛路徑、使輸送臺(tái)車行駛。因此，操作人員 不需要一邊沿著行駛路徑行進(jìn)，一邊引導(dǎo)輸送臺(tái)車。而且，通過(guò)生成多個(gè)短距離的行駛指 令，與指定行駛路徑的情況相比，行駛指令的生成變得容易。因此，在輸送臺(tái)車系統(tǒng)的新設(shè) 定時(shí)、布局變更時(shí)、行駛導(dǎo)軌的維護(hù)時(shí)等，通過(guò)指定路徑、使輸送臺(tái)車行駛，從而檢查行駛路 線的狀況等變得容易。而且，通過(guò)指定路徑使輸送臺(tái)車行駛，并取得所需行駛時(shí)間，可以更 新路線地圖的數(shù)據(jù)。另外，在將過(guò)去行駛的路徑作為候補(bǔ)，輸送臺(tái)車選擇行駛路徑時(shí)，可以 示教新的行駛路徑。由此，能夠應(yīng)付輸送臺(tái)車選擇了低效率的行駛路徑的情形。
優(yōu)選上述指定機(jī)構(gòu)具備顯示輸送臺(tái)車的行駛路線的顯示器、和用于操作人員在 所述顯示器上手動(dòng)指定多個(gè)區(qū)段的輸入機(jī)構(gòu)。由此，通過(guò)在顯示器上指定區(qū)段，能夠容易地 指定行駛路徑。 更優(yōu)選所述顯示器是彩色顯示器，所述指定機(jī)構(gòu)將操作人員指定完畢的區(qū)段與其 他的區(qū)段分色顯示于所述彩色顯示器。這樣，由于行駛路徑中的指定完畢的部分被容易明 了地顯示，所以，行駛路徑的指定變得更容易，而且可以減少指定的錯(cuò)誤。 優(yōu)選所述行駛路線具備將一個(gè)區(qū)段與多個(gè)區(qū)段連接的分支部、和將多個(gè)區(qū)段連 接于一個(gè)區(qū)段的匯合部，當(dāng)所述輸入機(jī)構(gòu)指定了沒(méi)有分支地連結(jié)的多個(gè)區(qū)段中的兩個(gè)區(qū)段 時(shí)，所述兩個(gè)區(qū)段間的中途的區(qū)段也被指定。 而且，優(yōu)選使所述輸送臺(tái)車檢查由所述行駛指令指定的多個(gè)區(qū)段中的行駛路線的 狀態(tài)。 并且，優(yōu)選各輸送臺(tái)車存儲(chǔ)有記載了行駛路線的布局和每個(gè)區(qū)段的所需行駛時(shí)間 的路線地圖，由所述輸送臺(tái)車求出由所述行駛指令指定的各區(qū)段的行駛時(shí)間，對(duì)各輸送臺(tái) 車的路線地圖中相應(yīng)的區(qū)段的所需行駛時(shí)間進(jìn)行更新。


圖1是表示實(shí)施例的輸送臺(tái)車系統(tǒng)的布局的圖。
圖2是表示實(shí)施例中的輸送臺(tái)車內(nèi)的控制系統(tǒng)的框圖。
圖3是實(shí)施例中的輸送控制器的框圖。
圖4是示意地表示實(shí)施例的行駛路徑的指示方法的圖。
圖5是表示實(shí)施例中的指定了行駛路徑的指令的圖。
圖6是表示實(shí)施例中的行駛路徑的指示算法的流程圖。 圖中2-輸送臺(tái)車系統(tǒng)，4-工序間路線(interbay route) ， 6_工序內(nèi)路線 (intrabay route) ，8 10-輸送臺(tái)車，12_總線，14、15-區(qū)域控制器，16-輸送控制器， 18-生產(chǎn)控制器，20-通信部，21-主控制部，22-行駛控制部，23-移載控制部，24-橫移控制 部，25- e控制部，26-路線地圖存儲(chǔ)器，27-路線選擇部，28-診斷部，30-通信部，31-操作 人員接口 ， 32-彩色顯示器，33-鍵盤，34-鼠標(biāo)，35-分配部，36-等待行列管理部，38-路徑 指定部，40-再生部，41-行駛路徑再生部，42-分配狀況再生部，43-不良狀況再生部，50-追 蹤部，51-檢索部，52-輸送臺(tái)車追蹤文件，53-輸送指令追蹤文件，54-不良情況文件，60 62-顯示，64-區(qū)段邊界，65-選擇完畢的行駛路徑，66-選擇過(guò)程中的行駛路徑，68-顯示， 69-行駛完畢的路徑，70 76-區(qū)段，80-行駛指令。
具體實(shí)施例方式
下面，示出本發(fā)明的最佳實(shí)施例。實(shí)施例可以參照本領(lǐng)域的公知技術(shù)進(jìn)行適當(dāng)變 更，不對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定。 圖1 圖6表示實(shí)施例。圖1示出輸送臺(tái)車系統(tǒng)2的布局，通過(guò)工序間路線4將 多個(gè)工序內(nèi)路線6之間連接。而且，由于在輸送臺(tái)車系統(tǒng)2的布局中存在多個(gè)分支與捷徑 等，所以，即使指定了出發(fā)位置和目標(biāo)位置，其間的行駛路徑也存在多條。8 IO是輸送臺(tái) 車，將其中未被分配輸送指令的臺(tái)車用8表示，將分配完輸送指令且處于行駛過(guò)程中的臺(tái) 車用9表示，并將分配完輸送指令處于移載物品過(guò)程中的臺(tái)車用IO表示。這里，將輸送臺(tái) 車8 10設(shè)為橋式吊車，但也可以是以無(wú)軌方式在地上行駛的無(wú)人輸送車、或以有軌方式 在地上行駛的有軌臺(tái)車等。輸送臺(tái)車系統(tǒng)2例如在無(wú)塵室內(nèi)輸送半導(dǎo)體基板、平板顯示器 的基板等。 12是總線，將地面的控制器之間連接。作為地面?zhèn)鹊目刂破?，例如?duì)每個(gè)工序內(nèi)路 線6設(shè)置區(qū)域控制器14，來(lái)控制工序內(nèi)路線6內(nèi)的輸送臺(tái)車8 10。用圖1的點(diǎn)劃線表示 1臺(tái)區(qū)域控制器14的控制范圍。而工序間路線4內(nèi)的輸送臺(tái)車8 10由區(qū)域控制器15控 制，輸送控制器16對(duì)輸送臺(tái)車系統(tǒng)2的整體進(jìn)行控制。18是生產(chǎn)控制器，向輸送控制器16 發(fā)送輸送請(qǐng)求，從輸送控制器16接收輸送結(jié)果。而且，輸送控制器16經(jīng)由區(qū)域控制器14、 15向輸送臺(tái)車8 10輸入各種指令，接收對(duì)指令的處理結(jié)果。 圖2示出一臺(tái)輸送臺(tái)車的控制系統(tǒng)。通信部20與區(qū)域控制器14、 15進(jìn)行通信，主 控制部21通過(guò)對(duì)從區(qū)域控制器14、15接收到的指令進(jìn)行解釋，來(lái)控制行駛控制部22 診 斷部28，并且向區(qū)域控制器14、 15報(bào)告指令的執(zhí)行結(jié)果。而且，向區(qū)域控制器14、 15報(bào)告輸 送臺(tái)車的當(dāng)前位置、處于行駛過(guò)程時(shí)的速度、物品在移載過(guò)程中是處于裝貨過(guò)程還是卸貨 過(guò)程、未分配輸送指令而處于待機(jī)過(guò)程等輸送臺(tái)車當(dāng)前的狀態(tài)、及行駛路徑的檢查結(jié)果等。 行駛控制部22控制行駛馬達(dá)，移載控制部23控制橋式吊車的升降臺(tái)的升降、物品的夾持/ 釋放等，橫移控制部24控制升降臺(tái)的橫移動(dòng)，e控制部25使升降臺(tái)在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。另 外，也可以不設(shè)置橫移控制部24、 9控制部25。 路線地圖存儲(chǔ)器26對(duì)行駛路徑的路線地圖進(jìn)行存儲(chǔ)，在地圖上，行駛路線被記載 成將區(qū)段相互連結(jié)而成的路線。而且，針對(duì)各區(qū)段記載了其入口和出口的坐標(biāo)及區(qū)段所需 的行駛時(shí)間，坐標(biāo)例如是能夠換算成區(qū)段的長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)。區(qū)段的單位是任意的，但是將例如 像分支部或匯合部等那樣需要特別控制的區(qū)域作為一個(gè)區(qū)段，在直線區(qū)間中將適當(dāng)長(zhǎng)度的 區(qū)間分配成一個(gè)區(qū)段。例如，可以按每個(gè)停止位置設(shè)置區(qū)段，或者可以在一個(gè)區(qū)段內(nèi)含有多 個(gè)停止位置。 路線選擇部27參照路線地圖，選擇從當(dāng)前位置到被指定的行駛目的地的行駛路 徑。行駛路徑的選擇實(shí)際上是區(qū)段的選擇，通過(guò)參照路線地圖的數(shù)據(jù)，例如選擇到行駛目的 地所需時(shí)間總計(jì)最短的路徑。路線選擇部27針對(duì)僅指定了行駛目的地的指令、或指定了出 發(fā)位置和到達(dá)位置的指令進(jìn)行動(dòng)作。當(dāng)如實(shí)施例那樣，在指令中具體指定了行駛路徑時(shí)，由 主控制部21解釋指令，從而控制行駛控制部22。 診斷部28具備多個(gè)加速度傳感器等，用于檢測(cè)行駛過(guò)程中輸送臺(tái)車受到的振動(dòng) 的程度等。振動(dòng)是因?yàn)檩斔团_(tái)車側(cè)的原因產(chǎn)生的、還是因行駛導(dǎo)軌側(cè)的原因引起的，無(wú)法根
5據(jù)傳感器的數(shù)據(jù)得知。主控制部21對(duì)區(qū)域控制器14、15輸出各區(qū)段中的振動(dòng)的程度等，作 為診斷結(jié)果，由輸送控制器對(duì)來(lái)自多個(gè)臺(tái)車的診斷結(jié)果進(jìn)行比較。由此，在對(duì)例如每個(gè)區(qū)段 診斷行駛路線的同時(shí)，還診斷了獨(dú)立的輸送臺(tái)車的狀態(tài)。 圖3示出輸送控制器16的構(gòu)成。通信部30經(jīng)由總線12與區(qū)域控制器14、 15進(jìn) 行通信，而且經(jīng)由未圖示的通信路徑與生產(chǎn)控制器18進(jìn)行通信。操作人員接口 31將行駛 路線、操作人員的輸入等顯示到彩色顯示器32，由鍵盤33、鼠標(biāo)34等手動(dòng)輸入機(jī)構(gòu)受理操 作人員的手動(dòng)輸入。在實(shí)施例中，將行駛路線分割成區(qū)段顯示到彩色顯示器32上。而且， 將操作人員指定的行駛路徑與其他的區(qū)段分色顯示。分配部35向輸送臺(tái)車分配輸送指令、 行駛指令等，用等待行列管理部36來(lái)管理未分配的輸送指令、行駛指令。
路徑指定部38按照將操作人員利用鼠標(biāo)34等在彩色顯示器32上指定的區(qū)段連 接的方式產(chǎn)生行駛路徑，生成針對(duì)行駛路徑的行駛指令。該行駛指令通過(guò)通信部30被分配 給輸送臺(tái)車。圖4 圖6表示了路徑指定的詳細(xì)情況。 再生部40將輸送臺(tái)車系統(tǒng)的過(guò)去狀況再生到彩色顯示器32上。行駛路徑再生部 41對(duì)應(yīng)被賦予的輸送指令、行駛指令，再生輸送臺(tái)車實(shí)際上是如何行駛的路徑。再生結(jié)果被 顯示到彩色顯示器32上，顯示了輸送臺(tái)車行駛的路徑、和周圍的輸送臺(tái)車的動(dòng)作。
分配狀況再生部42例如以工序內(nèi)路線等為單位，將輸送指令的分配狀況再生于 彩色顯示器32。作為分配狀況，顯示例如產(chǎn)生的輸送指令的數(shù)量、分配完畢的輸送指令的數(shù) 量及未分配的輸送指令的數(shù)量等。分配狀況以工序內(nèi)路線等為單位進(jìn)行管理，當(dāng)產(chǎn)生了以 工序內(nèi)路線內(nèi)為起點(diǎn)的輸送指令時(shí)，針對(duì)該工序內(nèi)路線，輸送指令的數(shù)量及未分配的輸送 指令的數(shù)量被加1。若分配輸送指令，則未分配的輸送指令的數(shù)量減l，分配完畢的輸送指 令的數(shù)量加1。然后，當(dāng)分配完畢的輸送指令開始被執(zhí)行，例如開始了由輸送指令指定的物 品裝載時(shí)，分配完畢的輸送指令被減1。也可以不是在輸送指令開始執(zhí)行時(shí)，而是在結(jié)束時(shí) 將分配完畢的輸送指令減1。并且，以工序內(nèi)路線等為單位，顯示存在的輸送臺(tái)車的總數(shù)、未 分配的輸送臺(tái)車的數(shù)量、分配完畢但未執(zhí)行輸送指令或執(zhí)行輸送指令過(guò)程中的輸送臺(tái)車的 數(shù)量等。 不良狀況再生部43在彩色顯示器32上再生在行駛路線中發(fā)生了阻塞的區(qū)域、和 其時(shí)刻等狀況。在阻塞狀況的再生中，再生發(fā)生了阻塞的區(qū)域、和該區(qū)域內(nèi)的輸送臺(tái)車的位 置等。而且，行駛路線的任意一個(gè)部分變得不能行駛、輸送臺(tái)車發(fā)生了故障等的不良情況， 也與發(fā)生不良情況的位置和發(fā)生時(shí)刻、或臺(tái)車的ID和發(fā)生時(shí)刻等一同再生。
追蹤部50存儲(chǔ)輸送臺(tái)車系統(tǒng)過(guò)去的狀況，并將其向再生部40等提供。51是檢索 部，用于檢索所需的數(shù)據(jù)，52是輸送臺(tái)車追蹤文件，文件名指定到數(shù)據(jù)的年月日時(shí)刻。而且， 在文件52中，一輛輸送臺(tái)車的一個(gè)時(shí)刻下的狀態(tài)成為一個(gè)記錄，在一個(gè)文件中存儲(chǔ)有針對(duì) 多輛輸送臺(tái)車的例如以l秒為間隔的一個(gè)小時(shí)的數(shù)據(jù)。因此，檢索部51可以根據(jù)文件名檢 索到年月日時(shí)刻為止的數(shù)據(jù)，能夠根據(jù)臺(tái)車的ID或臺(tái)車的編號(hào)、比分/秒等時(shí)刻更短的時(shí) 刻，檢索各個(gè)記錄。 輸送指令追蹤文件53存儲(chǔ)有輸送指令的內(nèi)容、分配時(shí)刻及結(jié)束時(shí)刻。不良情況文 件54針對(duì)行駛路線的阻塞、行駛路線的異常、輸送臺(tái)車的故障等，存儲(chǔ)了發(fā)生位置或發(fā)生 上述情況的臺(tái)車的編號(hào)、時(shí)刻及狀況。 圖4 圖6表示行駛路徑的指定。伴隨著路徑的指定，彩色顯示器的顯示從顯示60變化為顯示61，顯示62是輸送臺(tái)車在指定了的行駛路徑上行駛過(guò)程中的顯示。圖5的 80表示指定了行駛路徑的行駛指令的例子，圖6表示行駛路徑的指定算法。
將行駛路線以區(qū)段為單位顯示于彩色顯示器，圖4的顯示60是該例。這里的白箭 頭表示輸送臺(tái)車的行駛方向，64是區(qū)段邊界，70 76是獨(dú)立的區(qū)段。通過(guò)利用鼠標(biāo)等點(diǎn)擊 各個(gè)區(qū)段，可以選擇區(qū)段。選擇完畢的行駛路徑65如圖4的顯示61所示，被與其他的區(qū)段 區(qū)別顯示，具體來(lái)說(shuō)被分色顯示。其中，66是選擇過(guò)程中的行駛路徑。當(dāng)行駛路徑的指定結(jié) 束、輸送臺(tái)車實(shí)際開始行駛時(shí)，如圖4的顯示62那樣，輸送臺(tái)車的位置由顯示68表示，行駛 完畢的路徑69與路徑65分色進(jìn)行顯示。 為此，通過(guò)對(duì)從起點(diǎn)到行駛目的地的區(qū)域，用鼠標(biāo)依次以左鍵點(diǎn)擊等點(diǎn)擊多個(gè)區(qū) 段，可以指定行駛路徑。其中，在點(diǎn)擊區(qū)段的操作中，可以如字面那樣點(diǎn)擊圖4的區(qū)段70 76等，或者也可以點(diǎn)擊區(qū)段邊界。另外，也可以不要求點(diǎn)擊，而通過(guò)鼠標(biāo)、軌跡球、數(shù)字化儀 等選擇所指定的區(qū)段。 在圖4中，區(qū)段70 72在中途沒(méi)有分支，當(dāng)通過(guò)區(qū)段70 72中的任意一個(gè)時(shí)， 將通過(guò)區(qū)段70 72全部。鑒于此，也可以是如果選擇區(qū)段70 72中的任意一個(gè)，則其他 的區(qū)段也同時(shí)被選擇。另外，當(dāng)在選擇了區(qū)段72之后，例如選擇了區(qū)段76時(shí)，可以看作圖 中的區(qū)段73 75也被選擇。如上所述，不需要選擇構(gòu)成行駛路徑的所有區(qū)段，只要選擇區(qū) 段，而能夠確定行駛路徑、即能夠?qū)σ旭偟乃袇^(qū)段進(jìn)行確定即可。 如圖4的顯示61所示，由于選擇完畢的區(qū)段被分色顯示，所以，可以減少行駛路徑 在指定上的錯(cuò)誤。另外，在對(duì)指定完畢的行駛路徑進(jìn)行編輯的情況下，只要通過(guò)例如鼠標(biāo)的 右鍵點(diǎn)擊等指定想要編輯的區(qū)段，而取消選擇后進(jìn)行編輯即可。并且，由于在選擇行駛路徑 的同時(shí)，選擇過(guò)程中的行駛路徑66發(fā)生移動(dòng)，所以，可以提供一邊使輸送臺(tái)車行駛、一邊選 擇路徑那樣的環(huán)境。而且，由于在顯示62中顯示了輸送臺(tái)車如何移動(dòng)、行駛路徑的哪個(gè)部 分行駛完畢，所以，可以確認(rèn)輸送臺(tái)車的行駛狀況。另外，也可以不設(shè)置顯示62。
圖5的行駛指令80用于指定行駛路徑的區(qū)段。圖中的"M0VE1"等是指被指定的 區(qū)段或分支與分支之間的多個(gè)區(qū)段。而且，該指令80被發(fā)送給輸送臺(tái)車，由輸送臺(tái)車執(zhí)行。
在圖6的算法中，首先如顯示60那樣顯示行駛路線，在必要的情況下，指定輸送臺(tái) 車。例如在檢查行駛路線的情況下，指定檢查用的特定輸送臺(tái)車。然后，以區(qū)段為單位指定 行駛路徑，將被指定的區(qū)段分色進(jìn)行顯示，如果需要修正，則以區(qū)段為單位修正行駛路徑。 當(dāng)行駛路徑確定時(shí)，以適當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)對(duì)輸送臺(tái)車分配行駛指令，在輸送臺(tái)車行駛過(guò)程中，例如 顯示62那樣顯示輸送臺(tái)車的位置。另外，執(zhí)行行駛指令80的時(shí)機(jī)例如可以作為優(yōu)先度等 進(jìn)行指定，在分配完畢的輸送指令一結(jié)束立即執(zhí)行的時(shí)刻，到等待行列中待機(jī)狀態(tài)的其他 輸送指令消失時(shí)執(zhí)行的時(shí)刻之間進(jìn)行選擇。
通過(guò)實(shí)施例能夠得到以下的效果。 (1)可以簡(jiǎn)單且可靠地指定針對(duì)輸送臺(tái)車的行駛路徑。因此，針對(duì)所希望的行駛路 徑，能夠簡(jiǎn)單地進(jìn)行行駛路線的檢查等。 (2)而且，還能夠用于使輸送臺(tái)車在指定的行駛路徑上行駛，通過(guò)求出所需時(shí)間 等，將其反饋給各輸送臺(tái)車的路線地圖等，來(lái)教導(dǎo)更高效的輸送路徑。 另外，也可以不設(shè)置區(qū)域控制器14、15，而使輸送控制器16直接與輸送臺(tái)車8 10進(jìn)行通信。
權(quán)利要求
一種輸送臺(tái)車系統(tǒng)，其特征在于，具備多臺(tái)無(wú)人輸送臺(tái)車、地面控制器、和用于所述輸送臺(tái)車行駛的行駛路線，所述行駛路線由相互連結(jié)的多個(gè)區(qū)段構(gòu)成，所述輸送臺(tái)車沿著所述行駛路線中的被選擇的區(qū)段行駛，所述地面控制器中設(shè)置有指定機(jī)構(gòu)，用于操作人員手動(dòng)對(duì)構(gòu)成使所述輸送臺(tái)車實(shí)際行駛的路徑的多個(gè)區(qū)段進(jìn)行指定；生成機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)被指定的多個(gè)區(qū)段，生成行駛指令；和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)所述行駛指令使輸送臺(tái)車行駛。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的輸送臺(tái)車系統(tǒng)，其特征在于，所述指定機(jī)構(gòu)具備顯示輸送臺(tái)車的行駛路線的顯示器；輸入機(jī)構(gòu)，用于操作人員在 所述顯示器上手動(dòng)指定多個(gè)區(qū)段。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸送臺(tái)車系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示器是彩色顯示器，所述指定機(jī)構(gòu)將操作人員指定完畢的區(qū)段與其他的區(qū)段分 色顯示于所述彩色顯示器。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的輸送臺(tái)車系統(tǒng)，其特征在于，所述行駛路線具備將一個(gè)區(qū)段與多個(gè)區(qū)段連接的分支部、和將多個(gè)區(qū)段連接于一個(gè) 區(qū)段的匯合部，當(dāng)所述輸入機(jī)構(gòu)指定了沒(méi)有分支地連結(jié)的多個(gè)區(qū)段中的兩個(gè)區(qū)段時(shí)，所述兩個(gè)區(qū)段間 的中途的區(qū)段也被指定。
5. —種向輸送臺(tái)車指示行駛路徑的方法，其特征在于，為了在如下系統(tǒng)中向輸送臺(tái)車指示行駛路徑，該系統(tǒng)具備多臺(tái)無(wú)人輸送臺(tái)車、地面控 制器、和用于所述輸送臺(tái)車行駛的行駛路線，且所述行駛路線由相互連結(jié)的多個(gè)區(qū)段構(gòu)成， 所述輸送臺(tái)車沿著所述行駛路線中的被選擇的區(qū)段行駛，通過(guò)設(shè)置于所述地面控制器的指定機(jī)構(gòu)，受理操作人員手動(dòng)從構(gòu)成輸送臺(tái)車的行駛路 線的相互連結(jié)的多個(gè)區(qū)段中，指定構(gòu)成使輸送臺(tái)車實(shí)際行駛的路徑的多個(gè)區(qū)段，由設(shè)置于所述地面控制器的生成機(jī)構(gòu)，按照被指定的多個(gè)區(qū)段生成行駛指令，由設(shè)置于所述地面控制器的指定機(jī)構(gòu)，按照所述行駛指令使輸送臺(tái)車行駛。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的向輸送臺(tái)車指示行駛路徑的方法，其特征在于， 使所述輸送臺(tái)車檢查由所述行駛指令指定的多個(gè)區(qū)段中的行駛路線的狀態(tài)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的向輸送臺(tái)車指示行駛路徑的方法，其特征在于， 各輸送臺(tái)車存儲(chǔ)有記載了行駛路線的布局和每個(gè)區(qū)段的所需行駛時(shí)間的路線地圖， 由所述輸送臺(tái)車求出由所述行駛指令指定的各區(qū)段的行駛時(shí)間，對(duì)各輸送臺(tái)車的路線地圖中相應(yīng)的區(qū)段的所需行駛時(shí)間進(jìn)行更新。
全文摘要
本發(fā)明涉及輸送臺(tái)車系統(tǒng)及向輸送臺(tái)車指示行駛路徑的方法。受理操作人員手動(dòng)從構(gòu)成輸送臺(tái)車的行駛路線的相互連結(jié)的多個(gè)區(qū)段中，指定構(gòu)成使輸送臺(tái)車實(shí)際行駛的路徑的多個(gè)區(qū)段，按照被指定的多個(gè)區(qū)段，生成行駛指令，并根據(jù)行駛指令使輸送臺(tái)車行駛。
文檔編號(hào)G05D1/02GK101746604SQ20091022570
公開日2010年6月23日 申請(qǐng)日期2009年11月27日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月2日
發(fā)明者太田英和 申請(qǐng)人:村田機(jī)械株式會(huì)社