專(zhuān)利名稱(chēng)：：數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置。
背景技術(shù)：
：在圖6中圖示了現(xiàn)有技術(shù)中的數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置的構(gòu)成。雖然機(jī)床自身未被圖示，但以具有Z軸和X軸兩軸的機(jī)床作為示例，其通過(guò)對(duì)軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而使工件與刀具相對(duì)移動(dòng)，從而進(jìn)行加工。程序解釋單元12逐個(gè)程序段地讀入用于控制數(shù)值控制裝置的零件程序10，并解釋被指令的路徑、進(jìn)給速度等，然后由函數(shù)生成單元16生成可執(zhí)行形式的執(zhí)行數(shù)據(jù)。所生成的執(zhí)行數(shù)據(jù)暫時(shí)被存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器14中。該緩沖存儲(chǔ)器14是用于通過(guò)預(yù)先實(shí)施需花費(fèi)時(shí)間的解釋處理等并存儲(chǔ)執(zhí)行數(shù)據(jù)，從而減少與一個(gè)程序段的函數(shù)生成所需時(shí)間之間的差而實(shí)現(xiàn)無(wú)停滯的執(zhí)行的緩沖器。函數(shù)生成單元16依次讀出存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器14中的執(zhí)行數(shù)據(jù)，并在執(zhí)行數(shù)據(jù)中的指令路徑上，以指定的進(jìn)給速度每隔一定時(shí)間(函數(shù)生成周期)進(jìn)行插補(bǔ)，直到到達(dá)由執(zhí)行數(shù)據(jù)所表示的目標(biāo)位置為止。插補(bǔ)點(diǎn)在被變換為每個(gè)函數(shù)生成周期的移動(dòng)指令(command)之后被分為每個(gè)軸的指令，并通過(guò)X軸驅(qū)動(dòng)單元17x和Z軸驅(qū)動(dòng)單元17z所具備的加減速單元18x以及18z，以在機(jī)械工作時(shí)不帶來(lái)不必要的沖擊的時(shí)間常數(shù)進(jìn)行加減速處理，然后再被發(fā)送到伺服機(jī)構(gòu)20x和20z。伺服機(jī)構(gòu)20x和20z按照被給予的指令，通過(guò)檢測(cè)器(電機(jī)以及檢測(cè)器22x、22z)對(duì)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械的電機(jī)進(jìn)行反饋控制。那么，當(dāng)機(jī)床按照零件程序10工作時(shí)，圖6中的防碰撞是通過(guò)不執(zhí)行被判斷為發(fā)生碰撞的程序段的函數(shù)生成而實(shí)現(xiàn)的。干涉檢查單元26在虛擬空間內(nèi)建立模型數(shù)據(jù)24，然后使移動(dòng)體沿著執(zhí)行數(shù)據(jù)的指令路徑移動(dòng)并判斷有無(wú)干涉。模型數(shù)據(jù)24是指，將機(jī)床的可動(dòng)部單位和可變單位，即，將機(jī)床主體或進(jìn)給軸、刀具、工件等這些部件的形狀分別作為數(shù)值而保存的數(shù)據(jù)群。有無(wú)干涉的判斷在每一個(gè)程序段中被執(zhí)行，并且有無(wú)干涉的數(shù)據(jù)作為執(zhí)行數(shù)據(jù)的一部分而被存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器14中。執(zhí)行管理單元28在執(zhí)行程序段中沒(méi)有干涉的情況下，通常利用函數(shù)生成單元執(zhí)行插補(bǔ)，在有干涉的情況下則不進(jìn)行插補(bǔ)，并發(fā)出檢測(cè)出干涉的警告。引用文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)1日本特開(kāi)2006-59187號(hào)公報(bào)
發(fā)明內(nèi)容圖6所示的這種現(xiàn)有技術(shù)的數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置，具有即使被判斷為不會(huì)發(fā)生干涉而實(shí)際上會(huì)發(fā)生干涉的問(wèn)題。這是因?yàn)楦缮鏅z查單元26檢查的軌跡是由零件程序10所指令的路徑(參照?qǐng)D7a)，而實(shí)際的機(jī)械的移動(dòng)(即通過(guò)被驅(qū)動(dòng)的軸而動(dòng)作的刀具等的移動(dòng)路徑)與指令路徑有不同的部分。雖然圖6所示的在函數(shù)生成之后在軸驅(qū)動(dòng)單元中進(jìn)行每個(gè)軸的加減速的數(shù)值控制裝置是一般的類(lèi)型，但是實(shí)際的移動(dòng)路徑如圖7b所示，并不一致。該例是移動(dòng)指令連續(xù)并且移動(dòng)方向變化的情況下的例子，并且由于分別對(duì)每個(gè)軸進(jìn)行加減速，因此在指令位置附近，實(shí)際的刀具軌跡會(huì)偏離于指令的路徑。由于這種差異，會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)生即使在指令路徑上被判斷為不會(huì)發(fā)生干涉而實(shí)際上發(fā)生了干涉的情況。本發(fā)明提供一種防碰撞裝置，其考慮到實(shí)際的移動(dòng)軌跡相對(duì)于指令軌跡偏離的情況，能夠正確地防止碰撞。本發(fā)明提供一種數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置，具有函數(shù)生成單元，其生成移動(dòng)指令；加減速處理單元，其為了緩和機(jī)床工作時(shí)的沖擊，按照每個(gè)軸對(duì)來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理；以及根據(jù)指令路徑而預(yù)先進(jìn)行干涉檢查，在判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，通過(guò)不使所述函數(shù)生成單元生成移動(dòng)指令而防止碰撞的單元；加減速模擬單元，其以與所述加減速處理單元同樣的方法，對(duì)來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理，并求得加減速處理后的移動(dòng)路徑；干涉檢查單元，其沿著由所述加減速模擬單元輸出的移動(dòng)路徑，進(jìn)行移動(dòng)體和干涉物之間的干涉檢查，并判斷有無(wú)干涉；延遲單元，其依次儲(chǔ)存來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令，并依次輸出規(guī)定時(shí)間前的移動(dòng)指令；移動(dòng)指令阻斷單元，當(dāng)由所述干涉檢查單元判斷為不會(huì)發(fā)生干涉的情況下，向所述加減速處理單元輸出來(lái)自所述延遲單元的移動(dòng)指令，而當(dāng)判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，阻斷移動(dòng)指令向所述加減速處理單元的輸出；所述防碰撞裝置不僅對(duì)所述指令路徑進(jìn)行干涉檢查，而且對(duì)從所述加減速模擬單元輸出的移動(dòng)路徑也進(jìn)行干涉檢查。本發(fā)明提供一種數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置，具有函數(shù)生成單元，其根據(jù)數(shù)值控制程序生成移動(dòng)指令；加減速處理單元，其為了緩和機(jī)床工作時(shí)的沖擊，按照每個(gè)軸對(duì)來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理；根據(jù)指令路徑而預(yù)先進(jìn)行干涉檢查，當(dāng)判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，通過(guò)不使所述函數(shù)生成單元生成移動(dòng)指令而防止碰撞的單元；局部模擬單元，其按照所述數(shù)值控制程序，在由該數(shù)值控制程序所指令的目標(biāo)位置附近，模擬所述函數(shù)生成單元以及所述加減速單元；檢查對(duì)象選擇單元，其根據(jù)由所述局部模擬單元獲得的軌跡以及預(yù)先指定的線(xiàn)性化容許量，來(lái)選擇進(jìn)行干涉檢查的路徑；所述防碰撞裝置在所述被選擇的路徑上進(jìn)行移動(dòng)體和干涉物之間的干涉檢查。本發(fā)明還提供一種數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置，具有函數(shù)生成單元，其根據(jù)數(shù)值控制程序生成移動(dòng)指令；加減速處理單元，其為了緩和機(jī)床工作時(shí)的沖擊，按照每個(gè)軸對(duì)來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理；根據(jù)指令路徑而預(yù)先進(jìn)行干涉檢查，當(dāng)判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，通過(guò)不使所述函數(shù)生成單元生成移動(dòng)指令而防止碰撞的單元；模擬單元，其按照所述數(shù)值控制程序，模擬所述函數(shù)生成單元以及所述加減速單元；指令路徑變更單元，其變更執(zhí)行數(shù)據(jù)的路徑，以消除所述指令路徑與由所述模擬單元求得的路徑之間的差；所述防碰撞裝置根據(jù)由所述指令路徑變更單元變更后的指令路徑而執(zhí)行所述函數(shù)的生成，從而在靠近已進(jìn)行干涉檢查的所述指令路徑的移動(dòng)路徑上工作。本發(fā)明還提供一種數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置，具有函數(shù)生成單元，其生成移動(dòng)指令；加減速處理單元，其為了緩和機(jī)床工作時(shí)的沖擊，按照每個(gè)軸對(duì)來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理；根據(jù)指令路徑而預(yù)先進(jìn)行干涉檢查，當(dāng)判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，通過(guò)不使所述函數(shù)生成單元生成移動(dòng)指令而防止碰撞的單元；偏離抑制進(jìn)給速度決定單元，其決定進(jìn)給速度使偏離處于預(yù)先規(guī)定的裕度以?xún)?nèi)；偏離抑制進(jìn)給單元，其控制所述函數(shù)的生成，以便按照所述偏離抑制進(jìn)給速度決定單元決定的進(jìn)給速度生成移動(dòng)指令；所述防碰撞裝置在相對(duì)于已進(jìn)行干涉檢查的所述指令路徑的偏離處于裕度以?xún)?nèi)的移動(dòng)路徑上工作。本發(fā)明還提供一種數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置，具有函數(shù)生成單元，其根據(jù)數(shù)值控制程序生成移動(dòng)指令；加減速處理單元，其為了緩和機(jī)床工作時(shí)的沖擊，按照每個(gè)軸對(duì)來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理；根據(jù)指令路徑而預(yù)先進(jìn)行干涉檢查，當(dāng)判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，通過(guò)不使所述函數(shù)生成單元生成移動(dòng)指令而防止碰撞；偏離抑制等待次數(shù)表，其用于儲(chǔ)存依據(jù)所述指令路徑的方向轉(zhuǎn)向角而設(shè)定的偏離抑制等待次數(shù)；偏離抑制等待次數(shù)決定單元，當(dāng)所述數(shù)值控制程序的指令被解釋時(shí)，從所述偏離抑制等待次數(shù)表中選擇與方向轉(zhuǎn)向角相對(duì)應(yīng)的等待次數(shù)；偏離抑制等待管理單元，其等待由所述偏離抑制等待次數(shù)決定單元所選擇的等待次數(shù)的量后，開(kāi)始進(jìn)行函數(shù)的生成；所述防碰撞裝置在相對(duì)于已進(jìn)行干涉檢查的所述指令路徑的偏離處于裕度以?xún)?nèi)的移動(dòng)路徑上工作。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，防碰撞裝置還具有偏離抑制等待次數(shù)表生成單元，其通過(guò)模擬所述函數(shù)生成單元以及每個(gè)軸的所述加減速處理單元，而對(duì)偏離量進(jìn)行評(píng)價(jià)，并將處于裕度以?xún)?nèi)的最大的函數(shù)生成開(kāi)始等待次數(shù)記錄在所述偏離抑制等待次數(shù)表中。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，由于對(duì)相對(duì)于指令軌跡而偏離的移動(dòng)軌跡進(jìn)行干涉檢查，因而能夠正確地對(duì)有無(wú)干涉進(jìn)行判斷。如果消除了碰撞，則有望實(shí)現(xiàn)例如由縮短機(jī)械修理等的修復(fù)所需要的時(shí)間量而帶來(lái)機(jī)械設(shè)備開(kāi)工率的提高，從而改善生產(chǎn)率。根據(jù)本發(fā)明，由于考慮了相對(duì)于指令路徑偏離的移動(dòng)路徑并進(jìn)行干涉檢查，因此能夠比現(xiàn)有技術(shù)更為正確地對(duì)有無(wú)干涉的進(jìn)行判斷。如果減少了碰撞，則有望實(shí)現(xiàn)例如由縮短機(jī)械修理等的修復(fù)所需要的時(shí)間量而帶來(lái)機(jī)械設(shè)備開(kāi)工率的提高，從而改善生產(chǎn)率。并且，根據(jù)權(quán)利要求2至5的構(gòu)成，由于能夠減輕干涉檢查處理的負(fù)擔(dān)，因而能夠降低裝置的成本。圖1為表示第一實(shí)施方式的構(gòu)成例的功能框圖。圖2為表示第二實(shí)施方式的構(gòu)成例的功能框圖。圖3為表示第三實(shí)施方式的構(gòu)成例的功能框圖。圖4為表示第四實(shí)施方式的構(gòu)成例的功能框圖。圖5為表示第五實(shí)施方式的構(gòu)成例的功能框圖。圖6為表示現(xiàn)有的裝置構(gòu)成的功能框圖。圖7a為表示指令路徑的一個(gè)示例的圖。圖7b為表示相對(duì)于圖7a中例示的指令路徑的現(xiàn)有裝置的實(shí)際的移動(dòng)路徑的圖。圖8a為用于說(shuō)明第一實(shí)施方式的作用效果的圖。圖8b為用于說(shuō)明第一實(shí)施方式的作用效果的圖。圖8c為用于說(shuō)明第一實(shí)施方式的作用效果的圖。圖8d為用于說(shuō)明第一實(shí)施方式的作用效果的圖。圖9a為用于說(shuō)明第二實(shí)施方式的作用效果的圖。圖9b為用于說(shuō)明第二實(shí)施方式的作用效果的圖。圖9c為用于說(shuō)明第二實(shí)施方式的作用效果的圖。圖9d為用于說(shuō)明第二實(shí)施方式的作用效果的圖。圖10a為用于說(shuō)明第三實(shí)施方式的作用效果的圖。圖10b為用于說(shuō)明第三實(shí)施方式的作用效果的圖。圖10c為用于說(shuō)明第三實(shí)施方式的作用效果的圖。圖10d為用于說(shuō)明第三實(shí)施方式的作用效果的圖。圖11為表示偏離抑制等待次數(shù)表生成單元的處理步驟的一個(gè)示例的流程圖。圖12a為用于說(shuō)明偏離抑制等待次數(shù)表生成單元的處理的圖。圖12b為用于說(shuō)明偏離抑制等待次數(shù)表生成單元的處理的圖。圖12c為用于說(shuō)明偏離抑制等待次數(shù)表生成單元的處理的圖。圖12d為用于說(shuō)明偏離抑制等待次數(shù)表生成單元的處理的圖。圖12e為用于說(shuō)明偏離抑制等待次數(shù)表生成單元的處理的圖。符號(hào)的說(shuō)明10:零件程序、12:程序解釋單元、14:緩沖存儲(chǔ)器、16:函數(shù)生成單元、17x:X軸驅(qū)動(dòng)單元、17z:Z軸驅(qū)動(dòng)單元、18x，18z:加減速單元、20x，20z:伺服機(jī)構(gòu)、22x，22z:電機(jī)以及檢測(cè)器、26:干涉檢查單元、28:執(zhí)行管理單元、30:加減速模擬單元、32:延遲單元、34:第二干涉檢查單元、36:移動(dòng)指令阻斷單元。具體實(shí)施例方式圖1為權(quán)利要求1的發(fā)明的實(shí)施方式的構(gòu)成。和圖6采用相同名稱(chēng)的元件與現(xiàn)有技術(shù)相同。在本實(shí)施方式的構(gòu)成中，與現(xiàn)有技術(shù)同樣地，也對(duì)指令軌跡進(jìn)行干涉檢查。在判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，由于不執(zhí)行該程序段的函數(shù)生成，因此機(jī)械在碰撞前就停止。而在判斷為不會(huì)發(fā)生干涉的情況下，將執(zhí)行該程序段的函數(shù)生成并在每個(gè)函數(shù)生成周期輸出移動(dòng)指令。在現(xiàn)有技術(shù)中，每個(gè)函數(shù)生成周期中的來(lái)自函數(shù)生成單元16的移動(dòng)指令將被發(fā)送到各軸驅(qū)動(dòng)單元17x、17z，但在本實(shí)施方式中，則是被發(fā)送到加減速模擬單元30和延遲單元32。延遲單元32暫時(shí)存儲(chǔ)每個(gè)函數(shù)生成單元周期中的移動(dòng)指令，并依次輸出在時(shí)間常數(shù)的量之前的移動(dòng)指令。該時(shí)間常數(shù)為，與軸驅(qū)動(dòng)單元17x以及17z中的加減速單元18x以及18z中所使用的時(shí)間常數(shù)相同的值。即，來(lái)自函數(shù)生成單元16的移動(dòng)指令，在由延遲單元32延遲時(shí)間常數(shù)的量之后再被輸出。加減速模擬單元30執(zhí)行與軸驅(qū)動(dòng)單元中的加減速單元18x以及18z同樣的處理。盡管未圖示，但移動(dòng)指令被分配到X軸和Z軸，并以與軸驅(qū)動(dòng)單元同樣的方式對(duì)每個(gè)軸進(jìn)行加減速。這是因?yàn)?，由于相?duì)于指令軌跡的移動(dòng)軌跡的偏離是由各軸的加減速所引起，因此事先知道移動(dòng)軌跡。第二干涉檢查單元34對(duì)由加減速模擬單元30求得的移動(dòng)軌跡進(jìn)行干涉檢查。盡管作為輸入的軌跡不同，但處理的內(nèi)容與干涉檢查單元26的相同即可，在本例中，使用模型數(shù)據(jù)(省略圖示)進(jìn)行有無(wú)干涉的判斷。如果通過(guò)第二干涉檢查單元34判斷為有干涉，則通知移動(dòng)指令阻斷單元36有干涉。在這種情形下，移動(dòng)指令阻斷單元36阻斷從延遲單元32輸出的移動(dòng)指令。由于沒(méi)有移動(dòng)指令，因此軸會(huì)停止在最后的移動(dòng)指令所指定的位置上。在判斷為沒(méi)有干涉的情況下，第二干涉檢查單元34通知移動(dòng)指令阻斷單元36沒(méi)有干涉，在這種情形下，由于移動(dòng)指令阻斷單元36不阻斷來(lái)自延遲單元的移動(dòng)指令使其被發(fā)送至軸驅(qū)動(dòng)單元，因此移動(dòng)將會(huì)繼續(xù)。在圖7b所示的示例中，通過(guò)圖8ad對(duì)本發(fā)明的構(gòu)成所執(zhí)行的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施例中，加減速單元18x、18z以及加減速模擬單元30的時(shí)間常數(shù)被設(shè)為8周期。在本例中，在N010程序段(即指令路徑P[-1]—P[O])中不發(fā)生干涉。如果判斷為在N010程序段中有干涉，則由于不執(zhí)行N010程序段的函數(shù)生成，因而在P[-1]停止。由于不發(fā)生干涉，對(duì)N010程序段執(zhí)行函數(shù)生成，以使P[-1]—P[O]移動(dòng)，并在每個(gè)函數(shù)生成周期依次將*"Q[-3]、Q[-2]、Q[-1]、Q輸出到延遲單元32以及加減速模擬單元30。加減速模擬單元30在每個(gè)函數(shù)生成周期接收*Q[-2]、Q[-1]、Q并依次進(jìn)行加減速，并且將，R[-2]、R[-1]、R輸出到第二干涉檢查單元34。第二干涉檢查單元34在每個(gè)函數(shù)生成周期檢查*R[-3]—R[-2]、R[-2]—R[-1]、R[-1]—R[O]的路徑上的干涉。在本例中，由于在該模擬路徑上不發(fā)生干涉，因此移動(dòng)指令阻斷單元36在每個(gè)函數(shù)生成周期將來(lái)自延遲單元32的輸出向軸驅(qū)動(dòng)單元輸出。來(lái)自延遲單元32的輸出為時(shí)間常數(shù)的量(8周期)之前的指令，即，*Q[_10]—Q[-9]—Q[-8]。圖8a表示N010程序段的函數(shù)生成結(jié)束時(shí)的結(jié)果。該圖中的刀具的插示了在Q[O]的函數(shù)生成了的周期，即在R[-1]—R[O]的路徑上的進(jìn)行干涉檢查的狀況。向軸驅(qū)動(dòng)單元輸出的指令位置Q[-IO]、Q[-9]、Q[-8]用白圈表示。即，在圖8a的時(shí)間點(diǎn)，在Q的進(jìn)行了函數(shù)生成的周期中，由第二干涉檢查單元34進(jìn)行干涉檢查的對(duì)象為R[-1]—R[O]。此時(shí)的延遲手段32的輸出為Q[-8]，由于不發(fā)生干涉，因而移動(dòng)指令阻斷單元36將其輸出到軸驅(qū)動(dòng)單元。在本例中，由于在其次的N011程序段(即指令路徑P[O]—P[l])也不發(fā)生干涉，因而接下來(lái)開(kāi)始N011程序段的函數(shù)生成。由于在函數(shù)生成至Q[2]之前，即R[O]—R[l]—R[2]的模擬路徑上均不發(fā)生干涉，因而如上所述，將Q[-8]—Q[-7]—Q[-6]輸出到各軸的驅(qū)動(dòng)單元。圖8b圖示了N011程序段的Q[2]之前的進(jìn)行了函數(shù)生成的時(shí)間點(diǎn)的狀況。在該圖的刀具的插圖中圖示了干涉檢查的狀況。由于向軸驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行了輸出，因而指令位置Q[-7]、Q[-6]用白圈表示。即，在圖8b的示例中，在函數(shù)生成Q[1]、Q[2]的周期中，第二干涉檢查單元34的干涉檢查的對(duì)象分別為R—R[1]、R[1]—R[2]。與之相對(duì)應(yīng)的延遲單元的輸出分別為Q[-7]、Q[-6]，由于不發(fā)生干涉，因此移動(dòng)指令阻斷單元36將這些指令輸出到軸驅(qū)動(dòng)單元。然后，通過(guò)其次的函數(shù)生成使Q[3]被輸出，并獲得R[2]—R[3]的模擬路徑，但是在本例中，在該路徑中第二干涉檢查單元34將檢測(cè)出干涉(圖8c)。此時(shí)，移動(dòng)指令阻斷單元36將從第二干涉檢查單元34處接收到有干涉的通知，并阻斷來(lái)自延遲單元32的Q[-6]—Q[-5]的移動(dòng)。S卩，作為發(fā)送給軸驅(qū)動(dòng)單元的位置指令仍然保持為Q[-6]。由于如果一旦被阻斷就會(huì)維持該狀態(tài)，因而由軸驅(qū)動(dòng)單元所驅(qū)動(dòng)的軸的移動(dòng)將收斂并停止在Q[-6]。如圖8d所示，實(shí)際的刀具的位置停止在Q[-6]的位置上。S卩，能夠防止在實(shí)際的移動(dòng)路徑上的碰撞。圖2為權(quán)利要求2的發(fā)明的實(shí)施方式的構(gòu)成。和圖6采用相同名稱(chēng)的元件與現(xiàn)有技術(shù)相同。在本實(shí)施方式的構(gòu)成中，雖然與現(xiàn)有技術(shù)同樣地，也對(duì)指令軌跡進(jìn)行干涉檢查，但是與此同時(shí)，還對(duì)偏離的移動(dòng)軌跡進(jìn)行干涉檢查?？墒牵x的移動(dòng)軌跡是由后述的局部模擬單元40基于事先求得的軌跡而選擇容許范圍內(nèi)的軌跡并使用。其結(jié)果是，在判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，由于不執(zhí)行該程序段的函數(shù)生成，因而機(jī)械在碰撞前停止。而在判斷為不會(huì)發(fā)生干涉的情況下，執(zhí)行該程序段的函數(shù)生成并在每個(gè)函數(shù)生成周期輸出移動(dòng)指令。以圖7a的路徑由零件程序10所指定的情形作為示例，參照?qǐng)D9ad來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。局部模擬單元40具有局部函數(shù)生成模擬單元42和局部加減速模擬單元44。局部函數(shù)生成模擬單元42為，以與函數(shù)生成單元16同樣的方法對(duì)指令的移動(dòng)路徑進(jìn)行插補(bǔ)的單元。可是，相對(duì)于函數(shù)生成單元16對(duì)程序的指令全域進(jìn)行插補(bǔ)，局部函數(shù)生成模擬單元42僅在目標(biāo)位置P的附近進(jìn)行插補(bǔ)。所謂附近如圖9a所示，是指從P至P[-1]的方向上僅加減速時(shí)間常數(shù)T、且從P至P[+1]的方向上也僅為加減速時(shí)間常數(shù)T的范圍。由此，從Q[-T]到Q[+T]的插補(bǔ)點(diǎn)被決定。在圖9a的例中，設(shè)定T二8。局部加減速模擬單元42為，以與加減速單元18x以及18z同樣的方法對(duì)插補(bǔ)點(diǎn)進(jìn)行加減速的單元。當(dāng)然，在加減速中，使用與加減速單元18x、18z的加減速時(shí)間常數(shù)同樣的值，且進(jìn)行各軸的加減速?？墒牵鄬?duì)于加減速單元18x、18z在程序的指令全域中對(duì)被插補(bǔ)的位置依次進(jìn)行加減速處理，局部加減速模擬單元44僅對(duì)圖9b的插補(bǔ)點(diǎn)Q進(jìn)行加減速處理。通過(guò)這種方式，決定圖9b所示的從R[-T']到R[+T']的加減速后的指令點(diǎn)(在本示例中，設(shè)定T'=T/2)。此外，將這兩個(gè)模擬單元作為"局部"的原因是因?yàn)?，由?偏離"僅在移動(dòng)方向發(fā)生變化的位置附近產(chǎn)生，而在較遠(yuǎn)的部分與指令軌跡一致，從而不需要特意進(jìn)行模擬。檢查對(duì)象選擇單元46從R[-T']到R[+T']的指令點(diǎn)中，選擇進(jìn)行干涉檢查的指令點(diǎn)。設(shè)置可視為直線(xiàn)的容許量(線(xiàn)性化容許量48)，并通過(guò)將容許范圍內(nèi)的點(diǎn)從干涉檢查的對(duì)象中排除，從而達(dá)到減少干涉檢查的計(jì)算時(shí)間的目的。詳細(xì)的方法將在下面敘述。被選擇的指令點(diǎn)按照移動(dòng)方向的順序作為直線(xiàn)路徑而被發(fā)送到干涉檢查單元26。干涉檢查單元26基于所輸入的路徑和位置，以與圖6的現(xiàn)有技術(shù)同樣的方法來(lái)進(jìn)行干涉檢查。以上雖然是對(duì)目標(biāo)位置P[O]的說(shuō)明，但也對(duì)零件程序的全部目標(biāo)位置P依次實(shí)施。那么，作為檢查對(duì)象選擇單元46的指令點(diǎn)選擇方法，首先，如果P[O]與R[O]之間的距離在線(xiàn)性化容許量48以?xún)?nèi)，(由于可認(rèn)為偏離非常少)則僅將程序的指令點(diǎn)P[O]作為檢查對(duì)象。(結(jié)果與現(xiàn)有技術(shù)相同。)在P[O]與R[O]之間的距離超出線(xiàn)性化容許量48的情況下，則從R點(diǎn)群中選擇檢查對(duì)象。可是，作為處理范圍的兩端的R[-T']和R[+T']由于作為之后的處理的起點(diǎn)和終點(diǎn)從而成為檢查對(duì)象。并且，隨后，根據(jù)二分法的想法，將R[-T']和R[+T']作為初始值而進(jìn)行處理。首先，檢查作為上述關(guān)注的兩點(diǎn)的中央點(diǎn)的R[O]與線(xiàn)段R[-T']*R[+T'](連接上述關(guān)注的兩點(diǎn)的線(xiàn)段)之間的距離。如果該距離在線(xiàn)性化容許量48以?xún)?nèi)，則R[O]不作為檢查對(duì)象并結(jié)束處理。在該距離超出線(xiàn)性化容許量的情況下，將R[O]作為檢查對(duì)象。進(jìn)而，將在R[O]前面的R[-T']和R[O]作為關(guān)注的兩點(diǎn)進(jìn)行同樣的處理，并開(kāi)始檢查其間的R點(diǎn)。并且，與此同時(shí)，將R[O]后面的R[O]和R[+T']作為關(guān)注的兩點(diǎn)進(jìn)行同樣的處理(以前后二分割)。該二分法處理在所關(guān)注的兩端的點(diǎn)之間的中央點(diǎn)未被作為檢查對(duì)象、或者已經(jīng)沒(méi)有應(yīng)該檢查的中央點(diǎn)時(shí)結(jié)束。圖9c表示具體的例子。當(dāng)線(xiàn)性化容許量48為圖中所示箭頭Th的長(zhǎng)度所表示的量時(shí)，在各R點(diǎn)中黑色菱形令的點(diǎn)被選擇作為檢查對(duì)象。例如，由于R[-2]與線(xiàn)段R[-4]*R之間的距離d2小于線(xiàn)性化容許量Th，因而R[-2]不會(huì)被選擇為檢查對(duì)象。作為上述這種檢查對(duì)象選擇單元46的處理結(jié)果，本構(gòu)成中的干涉檢查單元26檢查的路徑為，圖9d中的粗箭頭所示的P[-l]—R[-4]—R[O]—R[4]的路徑，從而沿著接近于實(shí)際的刀具的移動(dòng)路徑進(jìn)行干涉檢查。圖3為權(quán)利要求3的發(fā)明的實(shí)施方式的構(gòu)成。和圖6采用相同名稱(chēng)的元件與現(xiàn)有技術(shù)相同。在本實(shí)施方式的構(gòu)成中，與現(xiàn)有技術(shù)同樣地，也對(duì)指令軌跡進(jìn)行干涉檢查。在判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，由于不執(zhí)行該程序段的函數(shù)生成，因此機(jī)械在碰撞前停止。相反地，在判斷為不會(huì)發(fā)生干涉的情況下，則按照由后述的本發(fā)明的指令路徑變更單元56所變更的路徑而執(zhí)行函數(shù)生成，并在每個(gè)函數(shù)生成周期輸出移動(dòng)指令。模擬單元50由函數(shù)生成模擬單元52和加減速模擬單元54構(gòu)成。函數(shù)生成模擬單元52執(zhí)行與現(xiàn)有技術(shù)的函數(shù)生成單元16同樣的處理。加減速模擬單元54執(zhí)行與軸驅(qū)動(dòng)單元17x、17z中的加減速單元18x、18z同樣的處理。通過(guò)模擬單元50能夠預(yù)先獲知相對(duì)于指令軌跡偏離的移動(dòng)軌跡。指令路徑變更單元56基于來(lái)自函數(shù)生成模擬單元52的指令軌跡以及由加減速模擬單元54獲得的"偏離的"移動(dòng)軌跡之間的差，生成消除"偏離"的指令軌跡。在干涉檢查單元26判斷為不會(huì)發(fā)生干涉的情況下，函數(shù)生成單元16函數(shù)生成出該新的指令軌跡。在判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，與現(xiàn)有技術(shù)同樣，由執(zhí)行管理單元28停止函數(shù)生成單元16的插補(bǔ)處理，并發(fā)出警告。在圖7b所示的示例中，參照?qǐng)D10ad對(duì)本發(fā)明的構(gòu)成的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在本例中，加減速單元18x、18z以及加減速模擬單元54的時(shí)間常數(shù)設(shè)定為8周期。圖10a為用于說(shuō)明來(lái)自模擬單元52以及54的輸出的圖。但是，為了說(shuō)明的方便，僅抽取了在P[O]的附近的數(shù)據(jù)。當(dāng)N010程序段以及N011程序段被解釋?zhuān)⑶掖_定了能夠進(jìn)行函數(shù)生成的路徑數(shù)據(jù)和進(jìn)給速度的執(zhí)行數(shù)據(jù)時(shí)，函數(shù)生成模擬單元52基于這些數(shù)據(jù)而進(jìn)行函數(shù)生成，并輸出點(diǎn)群Q[n]。加減速模擬單元54對(duì)這些Q[n]進(jìn)行加減速，并輸出點(diǎn)群R[n]。指令路徑變更單元56根據(jù)圖10a的點(diǎn)群Q[n]、點(diǎn)群R[n]，對(duì)各Q點(diǎn)的偏離進(jìn)行測(cè)定。Q點(diǎn)的偏離是指，從點(diǎn)Q到連接互相鄰接的R點(diǎn)的路徑之間的距離。在圖10b中將所測(cè)定的偏離的矢量用S[n]進(jìn)行了圖示。在圖10b中，由于Q[-5]、Q[-4]、Q[4]、Q[5]的偏離為零，因而沒(méi)有偏離。此外，雖然Q[-3]、Q[-2]、Q[2]、Q[3]的偏離不為零，但由于數(shù)值較小，因此省略了圖示。隨后，指令路徑變更單元56通過(guò)在各點(diǎn)Q[n]上加上與矢量S[n]反向的矢量S，[n]，從而計(jì)算出各點(diǎn)T[n]。具體如圖10c所示。將該點(diǎn)群T的軌跡作為新的軌跡存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器14中來(lái)替代程序指令的指令軌跡。函數(shù)生成單元16對(duì)該T的新的軌跡執(zhí)行函數(shù)生成并輸出到軸驅(qū)動(dòng)單元17x、17z。通過(guò)軸驅(qū)動(dòng)單元17x、17z的加減速?gòu)亩纬善x的移動(dòng)軌跡(連接圖10d的黑色菱形令的點(diǎn)的路徑)，但是該偏離同程序指令軌跡相比收斂在十分小的范圍內(nèi)。B卩，根據(jù)本實(shí)施方式，由于實(shí)際的移動(dòng)軌跡接近于程序指令軌跡，因此即使干涉檢查單元26根據(jù)程序指令軌跡來(lái)進(jìn)行干涉檢查，也能夠比現(xiàn)有技術(shù)更準(zhǔn)確地防止碰撞。圖4為權(quán)利要求4的發(fā)明的實(shí)施方式的構(gòu)成。和圖6采用相同名稱(chēng)的元件與現(xiàn)有技術(shù)相同。在本實(shí)施方式的構(gòu)成中，與現(xiàn)有技術(shù)同樣地，也對(duì)指令軌跡進(jìn)行干涉檢查。在判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，由于不執(zhí)行該程序段的函數(shù)生成，因此機(jī)械在碰撞前停止。相反地，在判斷為不會(huì)發(fā)生干涉的情況下，執(zhí)行該程序段的函數(shù)生成，并在每個(gè)函數(shù)生成周期輸出移動(dòng)指令。在本實(shí)施方式中，當(dāng)執(zhí)行函數(shù)生成時(shí)，根據(jù)來(lái)自偏離抑制進(jìn)給單元62的指示而調(diào)整進(jìn)給速度，以使偏離處于裕度值64以?xún)?nèi)。使偏離處于裕度值64以?xún)?nèi)的進(jìn)給速度稱(chēng)作"偏離抑制進(jìn)給速度"。在加減速處理中產(chǎn)生的偏離的量，取決于進(jìn)給速度、加減速時(shí)間常數(shù)、方向轉(zhuǎn)向角。方向轉(zhuǎn)向角是指移動(dòng)的方向變化時(shí)的角度，在圖7a中為以P[-l]—P[O]方向?yàn)榛鶞?zhǔn)的P[O]—P[l]方向的角度，在本示例中設(shè)定為60度。方向轉(zhuǎn)向角由程序指令路徑所決定，并且由于加減速時(shí)間常數(shù)應(yīng)該與軸驅(qū)動(dòng)單元17x、17z的加減速單元18x、18z為同樣的值，因而不能進(jìn)行變更。因此，為了將偏離的量抑制在容許值之內(nèi)而需要調(diào)節(jié)速度。偏離抑制進(jìn)給速度決定單元60按照指令路徑(方向轉(zhuǎn)向角)并根據(jù)下式計(jì)算出偏離抑制進(jìn)給速度。數(shù)學(xué)式1/=n、e:裕度值t:加減速時(shí)間常數(shù)9:方向轉(zhuǎn)向角表示容許偏離量的裕度值(Clearanceamount)是根據(jù)干涉檢查單元26的功能和性能的特性(干涉檢查誤差等)而被預(yù)先設(shè)定的。在函數(shù)生成中發(fā)生方向轉(zhuǎn)向時(shí)，偏離抑制進(jìn)給單元62向函數(shù)生成單元16指示偏離抑制進(jìn)給速度。函數(shù)生成單元16在方向轉(zhuǎn)向的點(diǎn)的前后fXt的范圍內(nèi)，以所指示的速度進(jìn)行函數(shù)生成。由此，使方向轉(zhuǎn)向的點(diǎn)附近的移動(dòng)路徑的偏離收斂于裕度值以?xún)?nèi)。因而，即使干涉檢查單元26僅對(duì)零件程序10的指令路徑進(jìn)行干涉檢查，也不會(huì)在移動(dòng)路徑上發(fā)生不經(jīng)意的干涉，從而能夠比現(xiàn)有技術(shù)更準(zhǔn)確地防止碰撞。圖5為權(quán)利要求5的發(fā)明的實(shí)施方式的構(gòu)成。和圖6采用相同名稱(chēng)的元件與現(xiàn)有技術(shù)相同。在本實(shí)施方式的構(gòu)成中，與現(xiàn)有技術(shù)同樣地，也對(duì)指令軌跡進(jìn)行干涉檢查。在判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，由于不執(zhí)行該程序段的函數(shù)生成，因此機(jī)械在碰撞前停止。相反地，在判斷為不會(huì)發(fā)生干涉的情況下，在等待了由后述的本實(shí)施方式的偏離抑制等待管理單元70指示的函數(shù)生成周期的次數(shù)之后，執(zhí)行該程序段的函數(shù)生成，并在每個(gè)函數(shù)生成周期輸出移動(dòng)指令。偏離抑制等待次數(shù)表(table)72存儲(chǔ)有，以方向轉(zhuǎn)向角為依據(jù)并根據(jù)該角度而設(shè)定的偏離抑制等待次數(shù)。表l示出了表(table)的一個(gè)例子。等待次數(shù)是指，以函數(shù)生成周期單位計(jì)算的數(shù)值。0次的含義是表示沒(méi)有等待，即現(xiàn)程序段的函數(shù)生成結(jié)束之后，在下一個(gè)函數(shù)生成周期開(kāi)始下一個(gè)程序段的函數(shù)生成。1次的含義是表示在現(xiàn)程序的函數(shù)生成結(jié)束之后，在下一個(gè)函數(shù)生成周期不執(zhí)行函數(shù)生成而是等待，并在接下來(lái)的再下一個(gè)周期開(kāi)始進(jìn)行下一個(gè)程序的函數(shù)生成。表1(依據(jù))方向轉(zhuǎn)向角e度(數(shù)據(jù))等待次數(shù)0010020130217081808偏離抑制等待次數(shù)表生成單元74，模擬作為偏離發(fā)生的主要因素的各軸的加減速單元18x、18z、和作為其前段的定位的函數(shù)生成，并對(duì)偏離量進(jìn)行評(píng)價(jià)，且生成偏離抑制等待次數(shù)表72。偏離抑制等待次數(shù)表生成單元74不僅模擬處理，而且使用加減速時(shí)的實(shí)際的加減速時(shí)間常數(shù)、和函數(shù)生成時(shí)的實(shí)際的進(jìn)給速度等參數(shù)，從而能夠?qū)ζx量精確地評(píng)價(jià)。具體的步驟后文敘述。上述的模擬需要龐大的計(jì)算量，但由于被構(gòu)成為在初始化時(shí)實(shí)施，因此不會(huì)成為對(duì)數(shù)值控制裝置的時(shí)間上的制約(在后述的解釋系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)中的制約)。偏離抑制等待次數(shù)決定單元76從偏離抑制等待次數(shù)表72中選擇出與方向轉(zhuǎn)向角相對(duì)應(yīng)的等待次數(shù)。方向轉(zhuǎn)向角為現(xiàn)程序段的移動(dòng)方向相對(duì)于前面的程序段的移動(dòng)方向的變化量，例如，如果是相同的方向則為O度，方向相反時(shí)則為180度。移動(dòng)方向使用作為執(zhí)行數(shù)據(jù)之一的移動(dòng)矢量。如表1所示，作為依據(jù)的方向轉(zhuǎn)向角為離散值，例如沒(méi)有依據(jù)的15度的情況下，則選擇最接近的20度處的次數(shù)。選擇的次數(shù)被作為該程序段的執(zhí)行數(shù)據(jù)之一而存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器14中。與程序段的"解釋"同樣，偏離抑制等待次數(shù)決定單元76被預(yù)先執(zhí)行。盡管解釋系統(tǒng)中有使函數(shù)生成能夠無(wú)停滯地執(zhí)行的這種時(shí)間上的制約，但由于是查表程度的處理，因而不會(huì)帶來(lái)發(fā)生影響的處理增加。偏離抑制等待管理單元70按照?qǐng)?zhí)行數(shù)據(jù)中的偏離抑制等待次數(shù)，使該程序的函數(shù)生成的開(kāi)始延遲。以上述的偏離抑制等待次數(shù)表72的項(xiàng)目所說(shuō)明的方式發(fā)揮作用。偏離抑制等待管理單元70在與函數(shù)生成相同的執(zhí)行系統(tǒng)中被實(shí)施。由于執(zhí)行系統(tǒng)每隔一定的周期(函數(shù)生成周期)被實(shí)施，因此盡管有在該一定的周期內(nèi)必須結(jié)束處理這樣嚴(yán)格的時(shí)間限制，但由于處理為等待次數(shù)的計(jì)數(shù)程度，因而其能夠充分地收斂于該限制之內(nèi)。接下來(lái)，對(duì)偏離抑制等待次數(shù)表生成單元74的具體的步驟，使用圖11的流程圖以及圖12ae進(jìn)行說(shuō)明。由于表中以0度到180度的方向轉(zhuǎn)向角作為依據(jù)，因此為了依次獲得各個(gè)角度的等待次數(shù)，通過(guò)S1、S2、S11來(lái)構(gòu)成該循環(huán)處理。為了求得等待次數(shù)，首先，設(shè)定一個(gè)方向轉(zhuǎn)向角為e的路徑(S3)。取得以方向變化的點(diǎn)P[O]作為原點(diǎn)的模擬坐標(biāo)，并設(shè)定一個(gè)從Z軸上的負(fù)側(cè)朝向P[O]的路徑、和一個(gè)以此為基準(zhǔn)的方向轉(zhuǎn)向角為9的路徑。圖12a表示方向轉(zhuǎn)向角60度的例子。將P[O]放置在原點(diǎn)是為了使后面的計(jì)算簡(jiǎn)便。接下來(lái)，以快速進(jìn)給速度F模擬定位函數(shù)生成而獲得點(diǎn)群Q(S4)?？墒?，在求取偏離量時(shí)只需獲得相當(dāng)于在下一個(gè)加減速模擬中使用的時(shí)間常數(shù)t個(gè)數(shù)量的點(diǎn)即可，以點(diǎn)P[O]為中心在P[-1]方向和P[l]方向上分別求得t/2個(gè)點(diǎn)。圖12b表示t=9的例子。在步驟S5中進(jìn)行用于等待次數(shù)模擬的等待次數(shù)W的初始化。從O次開(kāi)始。在步驟S6中，進(jìn)行加減速模擬。在W二O的情形下，通過(guò)計(jì)算t個(gè)數(shù)量的q的平均值，從而求出R[O]。如果t=9，則計(jì)算從q[-4]到q[4]的9個(gè)點(diǎn)的平均值(圖12c)。如果W二l并且t=9，則計(jì)算從9[-4]到q[3]的8個(gè)點(diǎn)和q的1個(gè)點(diǎn)共計(jì)9個(gè)點(diǎn)的平均值。如果W二2并且t=9，則計(jì)算從9[-3]到q[3]的7個(gè)點(diǎn)和q2次(等待的量)的2個(gè)點(diǎn)共計(jì)9個(gè)點(diǎn)的平均值。如果W二3并且t=9，則計(jì)算從9[-3]到q[2]的6個(gè)點(diǎn)和Q3次的3個(gè)點(diǎn)共計(jì)9個(gè)點(diǎn)的平均值(在圖12d中圖示了這種情況)。等待次數(shù)越多，R[O]越靠近P[O]，但是，在以與時(shí)間常數(shù)t同樣的次數(shù)等待時(shí)，R[O]將與P[O]—致，并且不會(huì)再有更大的變化。盡管R[O]被求取在P[O]的附近，但矢量P[O]—R[O]的距離并不一定就會(huì)成為偏離量。因此，在步驟S7中，基于R[O]來(lái)求取偏離量d。偏離量是在角P[-1]、P、P[1]的一半的方向(這3點(diǎn)P[-1]、P、P[1]張開(kāi)的角的中央(半角)的方向)上測(cè)量的，并將把矢量R[O]投射到該方向的線(xiàn)上時(shí)的距離作為偏離量。如圖12e所示，根據(jù)方向轉(zhuǎn)向角9求取半角的單位矢量h，并計(jì)算其與矢量R[O]的內(nèi)積來(lái)作為偏離量d。在步驟S8中，對(duì)通過(guò)這種方式求得的偏離量d進(jìn)行評(píng)價(jià)。如果偏離量d在裕度e78以下，則將等待次數(shù)W記錄在偏離抑制等待次數(shù)表中(S10)。如果偏離量d大于裕度e78，則將等待次數(shù)W增加一次(S9)，并從步驟S6起執(zhí)行。此外，關(guān)于偏離抑制等待次數(shù)表72，盡管在上述的說(shuō)明中是將作為依據(jù)的方向轉(zhuǎn)向角以一定的間隔制作而成的，但由于其目的在于選擇出等待次數(shù)，因此也可以將等待次數(shù)修改為逐次增加的形式。此外，雖然關(guān)于方向轉(zhuǎn)向角用角度進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以利用從0度到180度以相同的原理來(lái)確定的，例如余弦值這樣的值來(lái)構(gòu)成整體。根據(jù)上述的構(gòu)成，在判斷為不會(huì)發(fā)生干涉的情況下，由于僅等待由偏離抑制等待管理單元70所指示的函數(shù)生成周期的次數(shù)之后再執(zhí)行該程序段的函數(shù)生成，因而，在方向轉(zhuǎn)向的點(diǎn)附近的移動(dòng)路徑的偏離被收斂到裕度量以?xún)?nèi)。因此，即使僅對(duì)指令路徑進(jìn)行干涉檢查，也不會(huì)在移動(dòng)路徑上發(fā)生不經(jīng)意的干涉，從而能夠比現(xiàn)有技術(shù)更準(zhǔn)確地防止碰撞。權(quán)利要求一種數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置，具有函數(shù)生成單元，其生成移動(dòng)指令；加減速處理單元，其為了緩和機(jī)床工作時(shí)的沖擊，按照每個(gè)軸對(duì)來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理；根據(jù)指令路徑而預(yù)先進(jìn)行干涉檢查，當(dāng)判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，通過(guò)不使所述函數(shù)生成單元生成移動(dòng)指令而防止碰撞的單元；加減速模擬單元，其以與所述加減速處理單元同樣的方法，對(duì)來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理，求得加減速處理后的移動(dòng)路徑；干涉檢查單元，其沿著由所述加減速模擬單元輸出的移動(dòng)路徑，進(jìn)行移動(dòng)體和干涉物之間的干涉檢查，判斷有無(wú)干涉；延遲單元，其依次儲(chǔ)存來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令，并依次輸出規(guī)定時(shí)間前的移動(dòng)指令；移動(dòng)指令阻斷單元，當(dāng)由所述干涉檢查單元判斷為不會(huì)發(fā)生干涉的情況下，向所述加減速處理單元輸出來(lái)自所述延遲單元的移動(dòng)指令，而當(dāng)判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，阻斷移動(dòng)指令向所述加減速處理單元的輸出；所述防碰撞裝置不僅對(duì)所述指令路徑實(shí)施干涉檢查，而且還對(duì)從所述加減速模擬單元輸出的移動(dòng)路徑進(jìn)行干涉檢查。2.—種數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置，具有函數(shù)生成單元，其根據(jù)數(shù)值控制程序生成移動(dòng)指令；加減速處理單元，其為了緩和機(jī)床工作時(shí)的沖擊，按照每個(gè)軸對(duì)來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理；根據(jù)指令路徑而預(yù)先進(jìn)行干涉檢查，當(dāng)判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，通過(guò)不使所述函數(shù)生成單元生成移動(dòng)指令而防止碰撞的單元；局部模擬單元，其按照所述數(shù)值控制程序，在由該數(shù)值控制程序所指令的目標(biāo)位置附近，模擬所述函數(shù)生成單元以及所述加減速單元；檢查對(duì)象選擇單元，其根據(jù)由所述局部模擬單元獲得的軌跡以及預(yù)先指定的線(xiàn)性化容許量，來(lái)選擇進(jìn)行干涉檢查的路徑；所述防碰撞裝置在所述被選擇的路徑上進(jìn)行移動(dòng)體和干涉物之間的干涉檢查。3.—種數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置，具有函數(shù)生成單元，其根據(jù)數(shù)值控制禾驕生成移動(dòng)指令；加減速處理單元，其為了緩和機(jī)床工作時(shí)的沖擊，按照每個(gè)軸對(duì)來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理；根據(jù)指令路徑而預(yù)先進(jìn)行干涉檢查，當(dāng)判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，通過(guò)不使所述函數(shù)生成單元生成移動(dòng)指令而防止碰撞的單元；模擬單元，其按照所述數(shù)值控制程序，模擬所述函數(shù)生成單元以及所述加減速單元；指令路徑變更單元，其變更執(zhí)行數(shù)據(jù)的路徑，以消除所述指令路徑與由所述模擬單元求得的路徑之間的差；所述防碰撞裝置根據(jù)由所述指令路徑變更單元變更后的指令路徑而執(zhí)行所述函數(shù)的生成，從而在靠近已進(jìn)行干涉檢查的所述指令路徑的移動(dòng)路徑上工作。4.一種數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置，具有函數(shù)生成單元，其生成移動(dòng)指令；加減速處理單元，其為了緩和機(jī)床工作時(shí)的沖擊，按照每個(gè)軸對(duì)來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理；根據(jù)指令路徑而預(yù)先進(jìn)行干涉檢查，當(dāng)判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，通過(guò)不使所述函數(shù)生成單元生成移動(dòng)指令而防止碰撞的單元；偏離抑制進(jìn)給速度決定單元，其決定進(jìn)給速度使偏離處于預(yù)先規(guī)定的裕度以?xún)?nèi)；偏離抑制進(jìn)給單元，其控制所述函數(shù)的生成，以便按照所述偏離抑制進(jìn)給速度決定單元決定的進(jìn)給速度生成移動(dòng)指令；所述防碰撞裝置在相對(duì)于已進(jìn)行干涉檢查的所述指令路徑的偏離處于裕度以?xún)?nèi)的移動(dòng)路徑上工作。5.—種數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置，具有函數(shù)生成單元，其根據(jù)數(shù)值控制程序生成移動(dòng)指令；加減速處理單元，其為了緩和機(jī)床工作時(shí)的沖擊，按照每個(gè)軸對(duì)來(lái)自所述函數(shù)生成單元的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理；根據(jù)指令路徑而預(yù)先進(jìn)行干涉檢查，當(dāng)判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，通過(guò)不使所述函數(shù)生成單元生成移動(dòng)指令而防止碰撞；偏離抑制等待次數(shù)表，其用于儲(chǔ)存依據(jù)所述指令路徑的方向轉(zhuǎn)向角而設(shè)定的偏離抑制等待次數(shù)；偏離抑制等待次數(shù)決定單元，當(dāng)所述數(shù)值控制程序的指令被解釋時(shí)，從所述偏離抑制等待次數(shù)表中選擇與方向轉(zhuǎn)向角相對(duì)應(yīng)的等待次數(shù)；偏離抑制等待管理單元，其等待由所述偏離抑制等待次數(shù)決定單元所選擇的等待次數(shù)的量后，開(kāi)始進(jìn)行函數(shù)的生成；所述防碰撞裝置在相對(duì)于已進(jìn)行干涉檢查的所述指令路徑的偏離處于裕度以?xún)?nèi)的移動(dòng)路徑上工作。6.如權(quán)利要求5所述的數(shù)值控制裝置中的防碰撞裝置，還具有偏離抑制等待次數(shù)表生成單元，其模擬所述函數(shù)生成單元以及每個(gè)軸的所述加減速處理單元而對(duì)偏離量進(jìn)行評(píng)價(jià)，并將處于裕度以?xún)?nèi)的最大的函數(shù)生成開(kāi)始等待次數(shù)記錄在所述偏離抑制等待次數(shù)表中。全文摘要一種防碰撞裝置，具有加減速模擬單元(30)，其以與加減速單元(18x)以及(18z)同樣的方法，對(duì)來(lái)自函數(shù)生成單元(16)的移動(dòng)指令進(jìn)行加減速處理，求得加減速處理后的移動(dòng)路徑；干涉檢查單元(34)，沿著由加減速模擬單元(30)輸出的移動(dòng)路徑，進(jìn)行移動(dòng)體和干涉物之間的干涉檢查，并判斷有無(wú)干涉；延遲單元(32)，依次儲(chǔ)存來(lái)自函數(shù)生成單元(16)的移動(dòng)指令，并依次輸出規(guī)定時(shí)間前的移動(dòng)指令；移動(dòng)指令阻斷單元(36)，當(dāng)干涉檢查單元(34)判斷為不會(huì)發(fā)生干涉的情況下，向加減速處理單元(18x)以及(18z)輸出來(lái)自延遲單元(32)的移動(dòng)指令，當(dāng)判斷為會(huì)發(fā)生干涉的情況下，阻斷移動(dòng)指令向加減速單元(18x)以及(18z)的輸出。文檔編號(hào)G05B19/4155GK101713981SQ20091017887公開(kāi)日2010年5月26日申請(qǐng)日期2009年10月9日優(yōu)先權(quán)日2008年10月6日發(fā)明者山口隆宏申請(qǐng)人:大隈株式會(huì)社