專利名稱：控制電機(jī)的方法和相應(yīng)的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種控制一個(gè)電機(jī)的方法和一種相應(yīng)的控制裝置。在控制電機(jī)的方法中一般會(huì)使用一個(gè)控制單元。根據(jù)有利方案，該控制單元可以被參數(shù)化。其具有例如一個(gè)電流控制器、一個(gè)速度控制器或一個(gè)其他輔助控制器?？梢酝ㄟ^(guò)至少一個(gè)參數(shù)將這些控制器中的至少一個(gè)控制器參數(shù)化?？刂破骶哂欣绺鞣N不同的控制元件，如P元件(放大元件)、D元件(微分元件)、I元件(積分元件)等。這些控制元件具有參數(shù)，例如放大系數(shù)P、微分時(shí)間常數(shù)TD或積分時(shí)間常數(shù)Ti。這些限時(shí)元件、放大系數(shù)和/或時(shí)間常數(shù)是對(duì)所述參數(shù)的舉例。
背景技術(shù)：
所述電機(jī)的用途是例如移動(dòng)一個(gè)機(jī)器零件。該機(jī)器零件例如是一個(gè)機(jī)床、專用機(jī)床或自動(dòng)操作裝置的一個(gè)零件。但其也可以是所述電機(jī)本身的一個(gè)零件，例如是一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的一個(gè)轉(zhuǎn)子或者是一個(gè)線性電動(dòng)機(jī)的一個(gè)初級(jí)部分或次級(jí)部分。在一個(gè)線性電動(dòng)機(jī)中，初級(jí)部分和次級(jí)部分中一般只有一個(gè)可以做直線運(yùn)動(dòng)。多數(shù)情況下，帶有永磁體的次級(jí)部分是固定的，而帶有至少一個(gè)可加載電流的線圈的初級(jí)部分可以做直線運(yùn)動(dòng)。
因此，所述電機(jī)是一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)或一個(gè)線性電動(dòng)機(jī)。當(dāng)所述電機(jī)為一旋轉(zhuǎn)電機(jī)時(shí)，被移動(dòng)的機(jī)器零件例如由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)或通過(guò)一個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，或者更準(zhǔn)確地說(shuō)是通過(guò)一種諸如此類(lèi)、具有傳動(dòng)功能的部件(例如齒輪帶)帶動(dòng)起來(lái)。
電機(jī)所做運(yùn)動(dòng)(直線或旋轉(zhuǎn))取決于該活動(dòng)機(jī)器零件的位置。例如取決于機(jī)器零件位置的摩擦系數(shù)就是一個(gè)約束條件。在一個(gè)線性電動(dòng)機(jī)或一個(gè)永磁同步旋轉(zhuǎn)電機(jī)中，線性電動(dòng)機(jī)次級(jí)部分或轉(zhuǎn)子上的永磁體也可以具有不同的磁化程度。這里所說(shuō)的磁化程度也是一個(gè)約束條件。不同程度的磁化會(huì)產(chǎn)生不同大小的電磁力EMK(elektromagnetische Kraft)。當(dāng)所述電機(jī)為一線性電動(dòng)機(jī)時(shí)，例如由于下述原因也會(huì)產(chǎn)生不同大小的電磁力EMK，即，初級(jí)部分滑到次級(jí)部分的一個(gè)部分上，且該部分裸露在一個(gè)對(duì)次級(jí)部分具有保護(hù)作用的遮蓋物外面。
在現(xiàn)有技術(shù)中，電機(jī)的控制單元通常采用這樣的控制參數(shù)，即，無(wú)論電機(jī)位置如何，借助這些參數(shù)都可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的最佳控制。其結(jié)果是，沒(méi)有一個(gè)活動(dòng)機(jī)器零件位置或者只在少數(shù)幾個(gè)活動(dòng)機(jī)器零件位置上，才能夠在控制方面將電機(jī)最佳地控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是，在控制電機(jī)方面提供一種有所改進(jìn)的控制方案。
本發(fā)明的目的通過(guò)一種具有權(quán)利要求1所述特征的方法和一種具有權(quán)利要求7所述特征的裝置而達(dá)成。從屬權(quán)利要求2至6和8所涉及的是本發(fā)明的有利改進(jìn)方案。
在一種控制一個(gè)電機(jī)的方法中，一個(gè)控制單元具有一個(gè)可以被參數(shù)化的速度控制器和一個(gè)可以被參數(shù)化的輔助控制器，所述電機(jī)用于改變一個(gè)活動(dòng)機(jī)器零件的位置，其中，探測(cè)所述活動(dòng)機(jī)器零件的位置，并根據(jù)所述活動(dòng)機(jī)器零件的位置修改所述速度控制器的一個(gè)參數(shù)和/或所述輔助控制器的至少一個(gè)參數(shù)，作為活動(dòng)機(jī)器零件的位置參數(shù)。
所述活動(dòng)機(jī)器零件例如是一個(gè)機(jī)床的一個(gè)零件(例如一個(gè)銑削頭)、一個(gè)專用機(jī)床的一個(gè)零件(例如一個(gè)塑料注射成型機(jī)上的一個(gè)螺旋輸送器)或一個(gè)自動(dòng)操作裝置的一個(gè)零件(例如一個(gè)夾鉗)。所述活動(dòng)機(jī)器零件也可以是一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的一個(gè)轉(zhuǎn)子或者是一個(gè)線性電動(dòng)機(jī)的一個(gè)初級(jí)部分。
根據(jù)對(duì)一個(gè)驅(qū)動(dòng)過(guò)程——也就是驅(qū)動(dòng)一個(gè)機(jī)器零件從而使其位置發(fā)生變化——的要求，使電機(jī)的速度控制器或另一個(gè)控制器用可變的、與一個(gè)移動(dòng)位置(Verfahrposition)相匹配的參數(shù)工作是有利的。因此，一個(gè)控制器的至少一個(gè)參數(shù)具有一種位置相關(guān)性。當(dāng)所述電機(jī)為一旋轉(zhuǎn)電機(jī)時(shí)，所述速度控制器是一個(gè)轉(zhuǎn)速控制器。上文所述的、至少一個(gè)參數(shù)發(fā)生變化的有利情況對(duì)于一個(gè)位置控制回路而言也是有利的。位置控制回路的作用是控制一個(gè)活動(dòng)機(jī)器零件的位置。通過(guò)根據(jù)活動(dòng)機(jī)器零件的位置修改至少一個(gè)參數(shù)，可以避免下述情況的發(fā)生，即，必須選出一個(gè)平均參數(shù)組作為對(duì)一個(gè)需要控制的距離的所有要求的共同折衷方案。
通過(guò)一個(gè)位移測(cè)量系統(tǒng)可以測(cè)出所述活動(dòng)機(jī)器零件的例如一個(gè)移動(dòng)位置。測(cè)得的移動(dòng)位置用于調(diào)整至少一個(gè)控制器參數(shù)。該控制器參數(shù)優(yōu)選是一次移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的某一個(gè)位置的一個(gè)最佳值。這樣就不需要在一整段移動(dòng)行程上用唯一的一個(gè)參數(shù)組來(lái)滿足對(duì)一個(gè)控制器及其控制響應(yīng)的不同要求。所述移動(dòng)行程例如是線性電動(dòng)機(jī)的初級(jí)部分相對(duì)于線性電動(dòng)機(jī)的次級(jí)部分所行進(jìn)的行程。此外，移動(dòng)行程還可以是一個(gè)旋轉(zhuǎn)式電動(dòng)機(jī)(也是一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī))的轉(zhuǎn)子所做的360°旋轉(zhuǎn)。
根據(jù)一種有利的設(shè)計(jì)方案，所述輔助控制器是下列控制器類(lèi)型中的至少一種位置控制器、拉力控制器、力矩控制器和/或先導(dǎo)控制器。其中，先導(dǎo)控制器是一個(gè)控制電路，既可以設(shè)計(jì)成閉環(huán)控制電路，也可以設(shè)計(jì)成開(kāi)環(huán)控制電路。
另一種有利的設(shè)計(jì)方案是將所述電機(jī)設(shè)計(jì)成一個(gè)線性電動(dòng)機(jī)。所述線性電動(dòng)機(jī)具有一個(gè)初級(jí)部分和一個(gè)次級(jí)部分，其中，初級(jí)部分和次級(jí)部分中有一個(gè)是所述線性電動(dòng)機(jī)的一個(gè)活動(dòng)零件。根據(jù)所述活動(dòng)零件的位置修改速度控制器的至少一個(gè)參數(shù)和/或輔助控制器的至少一個(gè)參數(shù)。當(dāng)線性電動(dòng)機(jī)具有一個(gè)帶有一遮蓋物的次級(jí)部分，并且該遮蓋物并未蓋住整個(gè)次級(jí)部分時(shí)，電磁力EMK會(huì)根據(jù)下述情況而發(fā)生變化，即，次級(jí)部分在初級(jí)部分所處的位置上是否具有遮蓋物。由于電磁力EMK的變化與位置相關(guān)，因此可以根據(jù)下述情況對(duì)線性電動(dòng)機(jī)的速度控制器或輔助控制器的至少一個(gè)參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)，即，初級(jí)部分是否處于一個(gè)所述次級(jí)部分具有遮蓋物的區(qū)域，或者初級(jí)部分是否處于一個(gè)所述次級(jí)部分不具有遮蓋物的區(qū)域中。所述參數(shù)例如是有關(guān)電磁力EMK的參數(shù)。
另一種有利的設(shè)計(jì)方案是用一個(gè)函數(shù)或者一個(gè)表格來(lái)修改一個(gè)控制器的參數(shù)。所述函數(shù)是一個(gè)有關(guān)位置的函數(shù)。這個(gè)位置涉及的是例如一個(gè)線性電動(dòng)機(jī)的初級(jí)部分的位置、一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的一個(gè)轉(zhuǎn)子的位置或者一機(jī)器上的一個(gè)機(jī)器零件的位置，其中，所述機(jī)器例如是一個(gè)專用機(jī)床、機(jī)床或自動(dòng)操作裝置。所述機(jī)器零件的位置之所以重要，是因?yàn)椴煌恢脮?huì)產(chǎn)生不同的摩擦系數(shù)，這樣就可以用所述控制器的例如一個(gè)參數(shù)來(lái)平衡在一次移動(dòng)運(yùn)動(dòng)(Verfahrbewegung)的某些區(qū)域中出現(xiàn)的較大摩擦。如果借助一個(gè)表格來(lái)修改一個(gè)控制器(例如速度控制器和/或輔助控制器)的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，就要在所述表格中對(duì)位置和與之對(duì)應(yīng)的參數(shù)進(jìn)行一一配位。
通過(guò)使用一個(gè)函數(shù)或一個(gè)足夠詳細(xì)的表格還可以避免發(fā)生由于參數(shù)改變而產(chǎn)生的突振現(xiàn)象。借助所述函數(shù)和/或所述表格可以達(dá)到均衡地修改參數(shù)的目的。這一點(diǎn)有助于避免其中一個(gè)控制器的一個(gè)輸出信號(hào)發(fā)生躍變。
本發(fā)明的一種有利的設(shè)計(jì)方案是通過(guò)初始化(Referenzfahrt)電機(jī)來(lái)測(cè)定與位置相關(guān)的參數(shù)。通過(guò)在一個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間(Referenzzeit)內(nèi)所進(jìn)行的這種初始化可以記錄電機(jī)的性能。在初始化過(guò)程中例如可以測(cè)量永磁體所引起的磁場(chǎng)。在初始化過(guò)程中或在初始化之后，根據(jù)在初始化過(guò)程中所測(cè)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度生成一個(gè)表格或一個(gè)函數(shù)，所述表格或函數(shù)中包含了如下信息，即，在所述活動(dòng)機(jī)器零件的哪個(gè)位置上可以對(duì)一個(gè)控制單元的一個(gè)特定的參數(shù)值進(jìn)行調(diào)整。為此已事先算出必要的參數(shù)值。
根據(jù)另一種有利的設(shè)計(jì)方案，所述參數(shù)是一個(gè)與所述機(jī)器零件的位置相關(guān)的物理參數(shù)，該物理參數(shù)主要是一個(gè)磁場(chǎng)參數(shù)。所述物理參數(shù)根據(jù)所述機(jī)器零件的位置而測(cè)得。一個(gè)或多個(gè)控制器的參數(shù)與所述機(jī)器零件的位置具有相關(guān)性。這一點(diǎn)可以如上文所述通過(guò)一個(gè)函數(shù)或一個(gè)表格而達(dá)成。其中的相關(guān)性所涉及的是與所述物理參數(shù)的相關(guān)性，這樣，根據(jù)所述物理參數(shù)的值修改一個(gè)或多個(gè)控制器的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)。如上文所述，物理參數(shù)是一個(gè)例如涉及到由永磁體所引起的磁場(chǎng)的參數(shù)。由于永磁體并非總是具有均勻的磁化程度，因而如果不修改控制器參數(shù)，就會(huì)產(chǎn)生一種對(duì)于很多應(yīng)用領(lǐng)域而言不利的電機(jī)性能，因?yàn)殡姍C(jī)在機(jī)器零件的位置的影響下，即使對(duì)相同的電流強(qiáng)度和相同的頻率也會(huì)產(chǎn)生不同的反應(yīng)。例如由于下述情況也會(huì)產(chǎn)生一個(gè)不同大小的電磁力EMK，即，一個(gè)線性電動(dòng)機(jī)的一個(gè)次級(jí)部分在某個(gè)移動(dòng)段(Verfahrabschnitt)上具有一個(gè)遮蓋物，而在另一個(gè)例如機(jī)床床的維護(hù)服務(wù)或工具更換的移動(dòng)段上不具有遮蓋物。所述遮蓋物有利地為磁性物質(zhì)，并自動(dòng)地附著在次級(jí)部分上。
除了一種控制電機(jī)的方法外，本發(fā)明還涉及一種控制電機(jī)的裝置。所述控制裝置具有一個(gè)可配置的速度控制器和/或一個(gè)可配置的輔助控制器。所述輔助控制器例如是一個(gè)位置控制器、拉力控制器或力矩控制器。此外，所述輔助控制器也可以是一個(gè)先導(dǎo)控制器(Vorsteuerung)。所述電機(jī)用于改變一個(gè)活動(dòng)機(jī)器零件的位置。例如所述電機(jī)的一個(gè)零件，如一個(gè)線性電動(dòng)機(jī)的初級(jí)部分或一個(gè)永磁同步旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子就是這樣一個(gè)活動(dòng)機(jī)器零件。這里所說(shuō)的機(jī)器零件也可以是一個(gè)機(jī)床床上的一個(gè)可以借助一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)的工具。所述機(jī)器零件的位置可以由一個(gè)位移傳感器探測(cè)?？梢愿鶕?jù)所述活動(dòng)機(jī)器零件的位置修改所述速度控制器的至少一個(gè)參數(shù)和/或所述輔助控制器的至少一個(gè)參數(shù)。由此可以產(chǎn)生上文所述的各個(gè)優(yōu)點(diǎn)。此外，所述控制裝置還可用于實(shí)施上文所述的控制電機(jī)的方法。
控制電機(jī)的裝置可以是一個(gè)NC控制器、CNC控制器、SPS控制器、個(gè)人電腦(PC)或諸如此類(lèi)的控制裝置。在一個(gè)具有一個(gè)電機(jī)和一個(gè)變流器的驅(qū)動(dòng)裝置中，上述控制裝置也可以整合在開(kāi)環(huán)或閉環(huán)變流器的調(diào)控裝置中。


下面根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，其中圖1為一個(gè)線性電動(dòng)機(jī)的示意圖，并且該線性電動(dòng)機(jī)帶有一個(gè)用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法的控制單元；圖2為轉(zhuǎn)速控制的一個(gè)實(shí)施例圖，轉(zhuǎn)速控制和位置控制組合在一起，起到一個(gè)輔助控制器的作用。
具體實(shí)施例方式
圖1所示的示意圖顯示的是一個(gè)控制單元1?？刂茊卧?可以整合在例如一個(gè)專用機(jī)床、機(jī)床或自動(dòng)操作裝置中。圖1沒(méi)有顯示這樣的機(jī)床或自動(dòng)操作裝置?？刂茊卧?可以控制一個(gè)變流電路3。變流電路3的用途是為一個(gè)在實(shí)施例中以一個(gè)線性電動(dòng)機(jī)5的形式出現(xiàn)的電機(jī)加載電流。與已知的線性電動(dòng)機(jī)一樣，所述線性電動(dòng)機(jī)5也具有一個(gè)初級(jí)部分7和一個(gè)次級(jí)部分8。初級(jí)部分7可以在運(yùn)動(dòng)方向23和24上移動(dòng)。除此之外，圖中還顯示了一線性刻度11和一個(gè)位移傳感器13。在線性電動(dòng)機(jī)的一個(gè)能量傳遞交接點(diǎn)上，也就是在初級(jí)部分7和次級(jí)部分8之間的一個(gè)氣隙區(qū)域內(nèi)，有一個(gè)傳感器15，這個(gè)傳感器的用途是測(cè)量帶有永磁體的次級(jí)部分8的磁場(chǎng)。次級(jí)部分8還具有一個(gè)遮蓋物10，但該遮蓋物并未蓋住整個(gè)次級(jí)部分8。為清楚起見(jiàn)，圖1沒(méi)有顯示其他常用于電機(jī)或線性電動(dòng)機(jī)的記錄速度的傳感器(例如速度傳感器)。但也可以例如在傳感器15中直接從所述磁場(chǎng)的時(shí)間特性曲線得到要探測(cè)的速度。這種做法的優(yōu)點(diǎn)是，當(dāng)一個(gè)電機(jī)或一個(gè)初級(jí)電機(jī)上已經(jīng)有這樣一個(gè)傳感器時(shí)，這個(gè)傳感器也可以同時(shí)用作位移傳感器。位移傳感器13和傳感器15通過(guò)一根數(shù)據(jù)電纜與控制單元1相連。特別地又為速度控制、位置控制和/或電流控制而設(shè)的控制單元1至少?gòu)膫鞲衅?5所提供的數(shù)據(jù)中獲得一個(gè)用于上述控制中的至少一種控制的參數(shù)。對(duì)線性電動(dòng)機(jī)5進(jìn)行控制時(shí)例如還需要一個(gè)電流信號(hào)。該電流信號(hào)由一個(gè)電流互感器19提供。電流互感器19用于測(cè)量變流電路3通過(guò)一根電線14加載在初級(jí)部分7上的電流。
控制單元1具有一個(gè)存儲(chǔ)器21。存儲(chǔ)器21中存儲(chǔ)的主要是有關(guān)電磁力EMK的參數(shù)。在線性電動(dòng)機(jī)5的一個(gè)初始化過(guò)程中，初級(jí)部分在所述的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方向23、24中的至少一個(gè)方向上移動(dòng)。在所述初始化過(guò)程中，傳感器15探測(cè)測(cè)量數(shù)據(jù)。這些測(cè)量數(shù)據(jù)被處理成至少一個(gè)參數(shù)。這個(gè)參數(shù)被存儲(chǔ)下來(lái)，用來(lái)對(duì)電機(jī)，也就是線性電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制。
圖2顯示的是一個(gè)繞線器44的控制線路圖。繞線器44上可以纏繞一個(gè)材料帶40。繞線器44可以由一個(gè)電機(jī)6驅(qū)動(dòng)。由一個(gè)位移傳感器13探測(cè)電機(jī)6所做的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。電機(jī)6的控制裝置具有一個(gè)轉(zhuǎn)速控制器26和一個(gè)電流控制器27。電流控制器27向一個(gè)變流電路3提供一個(gè)電流信號(hào)。變流電路3是一個(gè)用于使電機(jī)6運(yùn)轉(zhuǎn)的能源部分。此外，圖2所示的控制線路圖還具有一個(gè)位置控制器28。位置控制器28有一個(gè)由一個(gè)位置實(shí)際值41和一個(gè)位置給定值42所形成的差值作為輸入信號(hào)。位置控制器28和轉(zhuǎn)速控制器26都具有參數(shù)。通過(guò)一個(gè)函數(shù)35可以向位置控制器28輸送一個(gè)參數(shù)33。在函數(shù)35中，一個(gè)位置對(duì)應(yīng)著一個(gè)參數(shù)值。這樣，通過(guò)輸入一個(gè)位置信號(hào)29就可以選出參數(shù)33。通過(guò)一個(gè)表格37選出轉(zhuǎn)速控制器26的參數(shù)31。輸入一個(gè)已知的位置信號(hào)29后，可以從表格37中選出一個(gè)已被存儲(chǔ)下來(lái)的參數(shù)值31，其中，選定的參數(shù)值供轉(zhuǎn)速控制器使用。位移傳感器的信號(hào)和位置控制器28的輸出信號(hào)都可以用作轉(zhuǎn)速控制器的輸入信號(hào)。
權(quán)利要求
1.一種控制一個(gè)電機(jī)(5)的方法，其中，一個(gè)控制單元(1)具有一個(gè)可以被參數(shù)化的速度控制器(26)和/或一個(gè)可以被參數(shù)化的輔助控制器(28)，所述電機(jī)(5)用于改變一個(gè)活動(dòng)機(jī)器零件(7，8)的一個(gè)位置，其中，探測(cè)所述活動(dòng)機(jī)器零件(7，8)的位置(29)，其特征在于，根據(jù)所述活動(dòng)機(jī)器零件(7，8)的位置(29)修改所述速度控制器(26)的至少一個(gè)參數(shù)(31)和/或所述輔助控制器(28)的至少一個(gè)參數(shù)(33)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述輔助控制器(28)是下列控制器類(lèi)型中的至少一種位置控制器，拉力控制器，力矩控制器，先導(dǎo)控制器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述電機(jī)(5)為一個(gè)線性電動(dòng)機(jī)(5)，其中，所述線性電動(dòng)機(jī)(5)具有一個(gè)初級(jí)部分(7)和一個(gè)次級(jí)部分(8)，其中，所述初級(jí)部分(7)和所述次級(jí)部分(8)中有一個(gè)是所述線性電動(dòng)機(jī)(5)的活動(dòng)機(jī)器零件，根據(jù)所述活動(dòng)機(jī)器零件的位置修改所述速度控制器(26)的至少一個(gè)參數(shù)(31)和/或所述輔助控制器(28)的至少一個(gè)參數(shù)(33)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，根據(jù)一個(gè)函數(shù)(35)或者一個(gè)表格(37)來(lái)修改所述參數(shù)(31，33)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，通過(guò)初始化所述電機(jī)(5)來(lái)測(cè)定與所述活動(dòng)機(jī)器零件的位置相關(guān)的參數(shù)(31，33)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述機(jī)器零件(7，8)的位置(29)測(cè)出一個(gè)物理參數(shù)，所述物理參數(shù)主要為一個(gè)磁場(chǎng)參數(shù)，根據(jù)所述機(jī)器零件(7，8)的位置(29)和所述物理參數(shù)修改一個(gè)控制器的參數(shù)(31，33)。
7.一種控制一個(gè)電機(jī)(5)的裝置，其中，所述控制裝置具有一個(gè)可以被參數(shù)化的速度控制器(26)和一個(gè)可以被參數(shù)化的輔助控制器(28)，所述電機(jī)(5)用于改變一個(gè)活動(dòng)機(jī)器零件(7，8)的一個(gè)位置，其中，所述活動(dòng)機(jī)器零件(7，8)的位置可以被探測(cè)到，其特征在于，可以根據(jù)所述活動(dòng)機(jī)器零件(7，8)的位置(29)修改所述速度控制器(26)的至少一個(gè)參數(shù)(31)和/或所述輔助控制器(28)的至少一個(gè)參數(shù)(33)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置用于實(shí)施權(quán)利要求1至6中任一權(quán)利要求所述的方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種控制一個(gè)電機(jī)(5)的方法，其中，一個(gè)控制單元(1)具有一個(gè)可以被參數(shù)化的速度控制器(26)和一個(gè)可以被參數(shù)化的輔助控制器(28)，所述電機(jī)(5)用于改變一個(gè)活動(dòng)機(jī)器零件(7，8)的位置，其中，探測(cè)所述活動(dòng)機(jī)器零件(7，8)的位置(29)，且根據(jù)所述活動(dòng)機(jī)器零件(7，8)的位置(29)修改所述速度控制器(26)的至少一個(gè)參數(shù)(31)和/或所述輔助控制器(28)的至少一個(gè)參數(shù)(33)。
文檔編號(hào)G05B13/02GK1853146SQ200480026432
公開(kāi)日2006年10月25日 申請(qǐng)日期2004年9月15日 優(yōu)先權(quán)日2003年9月15日
發(fā)明者托馬斯·霍庇, 蒂伯爾·塞雷斯 申請(qǐng)人:西門(mén)子公司