實(shí)景導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種實(shí)景導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法，導(dǎo)航系統(tǒng)包括：導(dǎo)航裝置和多個(gè)設(shè)于車(chē)輛外周的攝像裝置；所述導(dǎo)航裝置包括：用于獲取車(chē)輛行駛方向的陀螺儀，用于獲取車(chē)輛行駛位置的GPS模塊，用于存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)和街景數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，以及處理器模塊和顯示模塊；攝像裝置的鏡頭上設(shè)有遮光罩；當(dāng)車(chē)輛按預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑行駛時(shí)，所述攝像裝置跟隨車(chē)輛實(shí)時(shí)拍攝當(dāng)前車(chē)輛周?chē)膶?shí)時(shí)景象；若前方存在復(fù)雜路口，則所述處理器模塊將所述實(shí)時(shí)景象與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置的街景進(jìn)行匹配，同時(shí)結(jié)合所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑，判斷出當(dāng)前車(chē)輛所在的位置、道路、以及正確的行駛方向；然后控制所述顯示模塊顯示相應(yīng)的導(dǎo)航圖像。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
實(shí)景導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及一種實(shí)景導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 導(dǎo)航儀在實(shí)際導(dǎo)航過(guò)程中，由于地圖更新不及時(shí)，導(dǎo)航信號(hào)精度較低等原因，造成 車(chē)輛行駛到復(fù)雜路口（是指具有多個(gè)路口的環(huán)島、十字形岔路口、米字形路口、具有城市高 架上行道口的路口等）時(shí)，導(dǎo)航儀的指令或?qū)Ш街甘緢D像往往滯后、甚至出錯(cuò)，或是導(dǎo)航圖 像難與實(shí)際路況準(zhǔn)確匹配，這易造成駕駛員駛?cè)脲e(cuò)誤的行駛路線。如何避免上述技術(shù)問(wèn)題 是導(dǎo)航領(lǐng)域的技術(shù)難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的是提供一種導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法，其可提供并更新與實(shí)際街景一致 的導(dǎo)航圖像，以提高在復(fù)雜路口導(dǎo)航的可靠性和易用性，避免駛?cè)脲e(cuò)誤的路線。
[0004] 為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法，該導(dǎo)航系統(tǒng)包 括：導(dǎo)航裝置(該裝置可以是車(chē)載導(dǎo)航裝置，也可以是具有GPS導(dǎo)航功能的手機(jī)或平板電腦 等智能設(shè)備）和多個(gè)設(shè)于車(chē)輛外周的攝像裝置；所述導(dǎo)航裝置包括：用于獲取車(chē)輛行駛方 向的陀螺儀，用于獲取車(chē)輛行駛位置的GPS模塊，用于存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)和街景數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存 儲(chǔ)器，以及處理器模塊和顯示模塊；攝像裝置的鏡頭上設(shè)有遮光罩；處理器模塊通過(guò)陀螺 儀獲取車(chē)輛加速度、車(chē)速、海拔高度、傾仰角信息；所述的工作方法包括：當(dāng)車(chē)輛按預(yù)設(shè)導(dǎo) 航路徑行駛時(shí)，所述攝像裝置跟隨車(chē)輛實(shí)時(shí)拍攝當(dāng)前車(chē)輛周?chē)膶?shí)時(shí)景象；若前方存在復(fù) 雜路口，則所述處理器模塊將所述實(shí)時(shí)景象與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置的街景進(jìn) 行匹配(相應(yīng)的圖像匹配技術(shù)是現(xiàn)有技術(shù)，其中，可選的一種方法是采用特征匹配的方法， 即先采集所述實(shí)時(shí)景象中的標(biāo)志性建筑、和/或路標(biāo)、和/或標(biāo)志性街景等，然后將其與所 述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置的街景中的相應(yīng)部分進(jìn)行逐一比對(duì)，若有70%以上的相似 度，即認(rèn)為相同；也可以采用其他已知的匹配方法)，同時(shí)結(jié)合所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑，判斷出當(dāng) 前車(chē)輛所在的位置、道路、以及正確的行駛方向；然后控制所述顯示模塊顯示相應(yīng)的導(dǎo)航圖 像，在該導(dǎo)航圖像中包括：當(dāng)前車(chē)輛正前方的所述實(shí)時(shí)景象、及在該實(shí)時(shí)景象中用箭頭標(biāo)出 與導(dǎo)航路徑相匹配的車(chē)輛行駛方向；所述箭頭標(biāo)注在實(shí)時(shí)景象中的道路上。
[0005] 優(yōu)選的，所述攝像裝置包括至少一個(gè)設(shè)于車(chē)輛正前方的攝像頭；所述處理器模塊 將所述實(shí)時(shí)景象與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置、方位的街景進(jìn)行匹配，以更新所述 街景數(shù)據(jù)；起到進(jìn)一步提高圖像匹配的準(zhǔn)確性、可靠性的作用。
[0006] 優(yōu)選的，當(dāng)所述處理器模塊將所述實(shí)時(shí)景象與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位 置、方位(或?qū)?yīng)車(chē)輛姿態(tài)、行駛方向）的街景進(jìn)行匹配，以更新所述街景數(shù)據(jù)的方法包括： 若測(cè)得所述實(shí)時(shí)景象相對(duì)于所述街景，存在新的路標(biāo)或交通標(biāo)識(shí)，或某建筑外墻廣告 牌或裝飾發(fā)生變更，或新增的建筑或岔路口等易被司機(jī)發(fā)現(xiàn)并區(qū)分的物體時(shí)，則所述處理 器模塊根據(jù)所述實(shí)時(shí)景象，對(duì)所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置、對(duì)應(yīng)方位(或?qū)?yīng)車(chē)輛姿 態(tài)、行駛方向）的街景進(jìn)行更新，即在所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的相應(yīng)街景中更新所述新的路標(biāo)或交 通標(biāo)識(shí)，或某建筑外墻廣告牌或裝飾，或新增的建筑或岔路口等易被司機(jī)發(fā)現(xiàn)并區(qū)分的物 體，以方便下次來(lái)到相同地點(diǎn)時(shí)，能對(duì)相應(yīng)的圖像進(jìn)行快速、準(zhǔn)確匹配。
[0007] 所述導(dǎo)航系統(tǒng)還包括：可與所述導(dǎo)航裝置無(wú)線通訊的遠(yuǎn)程服務(wù)器，該遠(yuǎn)程服務(wù)器 實(shí)時(shí)接收來(lái)自多個(gè)導(dǎo)航裝置拍攝得的實(shí)時(shí)景象；遠(yuǎn)程服務(wù)器包括一三維地圖數(shù)據(jù)庫(kù)，該三 維地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有一區(qū)域內(nèi)的：導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)，街景，和/或建筑的位置及高度信息， 和/或山脈或丘陵的位置及高度信息；該遠(yuǎn)程服務(wù)器根據(jù)所述的實(shí)時(shí)景象提取出其中的街 景、和/或建筑的外墻圖像、和/或山脈或丘陵的外形圖像，然后將獲得的該圖像對(duì)三維地 圖數(shù)據(jù)庫(kù)中的相應(yīng)位置的街景、和/或建筑、和/或山脈或丘陵的相應(yīng)方位的外形圖像進(jìn)行 相應(yīng)的填充(原始的所述三維地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)的街景，建筑外墻、山脈或丘陵的外形是預(yù) 設(shè)的或是空白的)或更新，以獲得具有與實(shí)際相符的街景、和/或建筑的外墻圖像、和/或山 脈或丘陵的外形圖像的三維地圖數(shù)據(jù)庫(kù)。其中，各圖像附帶有地理坐標(biāo)、方位等信息。
[0008] 當(dāng)所述導(dǎo)航裝置的GPS模塊損壞、或無(wú)法接收到GPS信號(hào)、或接收的GPS信號(hào)無(wú)效 時(shí)，導(dǎo)航裝置通過(guò)攝像裝置獲取當(dāng)前位置周邊的街景、和/或建筑、和/或山脈或丘陵的至 少一個(gè)方位的外形圖像，然后將該外形圖像與遠(yuǎn)程服務(wù)器中存儲(chǔ)的相應(yīng)位置、相應(yīng)方位的 圖像進(jìn)行匹配，以找到相匹配的圖像，進(jìn)而得出當(dāng)前位置的地圖坐標(biāo)和朝向，并在導(dǎo)航地圖 上標(biāo)出，以及時(shí)準(zhǔn)確定位，進(jìn)而避免用戶迷路。
[0009] 所述導(dǎo)航裝置根據(jù)所述當(dāng)前位置的地圖坐標(biāo)和朝向，進(jìn)行路徑導(dǎo)航。
[0010] 本發(fā)明還提供了一種應(yīng)用上述導(dǎo)航系統(tǒng)的車(chē)輛。其中，應(yīng)用上述導(dǎo)航系統(tǒng)的車(chē)輛 為電動(dòng)汽車(chē)；所述車(chē)輛內(nèi)設(shè)有制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)，所述制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)與導(dǎo)航裝置 相連，所述導(dǎo)航裝置還適于當(dāng)所述出行路線重新規(guī)劃后，計(jì)算出重新規(guī)劃路徑的通行速度， 以獲取制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)中蓄電池的剩余可行駛公里數(shù)。
[0011] 進(jìn)一步，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)制動(dòng)能量的回收，所述制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)，包括液壓制動(dòng)機(jī) 構(gòu)，以及與該液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)相配合的制動(dòng)協(xié)調(diào)組件；當(dāng)剎車(chē)時(shí)，所述制動(dòng)協(xié)調(diào)組件適于產(chǎn)生 與液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)中活塞的運(yùn)動(dòng)方向相反的作用力，同時(shí)將車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)制動(dòng)產(chǎn)生的電能通 過(guò)一升壓模塊對(duì)蓄電池進(jìn)行充電；或?qū)④?chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)制動(dòng)產(chǎn)生的電能通過(guò)一升壓模塊后再 經(jīng)快速充電電路對(duì)蓄電池進(jìn)行充電。
[0012] 優(yōu)選的，為了進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)在剎車(chē)時(shí)，啟動(dòng)制動(dòng)協(xié)調(diào)組件；所述制動(dòng)電能回收子系統(tǒng) 還包括：剎車(chē)組件，所述剎車(chē)組件內(nèi)設(shè)有行程開(kāi)關(guān)K ;當(dāng)剎車(chē)時(shí)，行程開(kāi)關(guān)K觸發(fā)，以產(chǎn)生所 述作用力；所述液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)包括內(nèi)設(shè)所述活塞的制動(dòng)主缸，所述活塞通過(guò)活塞桿與剎車(chē) 組件相連。
[0013] 優(yōu)選的，為了更好的使剎車(chē)組件配合制動(dòng)協(xié)調(diào)組件工作；所述剎車(chē)組件包括：雙 面齒條滑塊；所述制動(dòng)協(xié)調(diào)組件包括：?jiǎn)蚊纨X條滑塊；所述雙面齒條滑塊的下端面通過(guò)傳 動(dòng)齒輪組件與剎車(chē)踏板配合，其上端面與單面齒條滑塊的下端面之間嚙合一制動(dòng)協(xié)調(diào)齒 輪，該制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪與所述活塞桿的末端相連；剎車(chē)時(shí)，剎車(chē)踏板通過(guò)傳動(dòng)齒輪組件控制 雙面齒條滑塊帶動(dòng)制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，且該制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪適于通過(guò)活塞桿帶動(dòng)液壓制動(dòng)機(jī) 構(gòu)對(duì)車(chē)輪轂產(chǎn)生制動(dòng)；以及所述制動(dòng)協(xié)調(diào)組件通過(guò)單面齒條滑塊對(duì)制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪產(chǎn)生作 用力；通過(guò)簡(jiǎn)單、可靠的電路結(jié)構(gòu)產(chǎn)生所述作用力；所述制動(dòng)協(xié)調(diào)組件還包括，電磁感應(yīng)裝 置，該電池感應(yīng)裝置由所述行程開(kāi)關(guān)K中的輔助開(kāi)關(guān)控制；所述電磁感應(yīng)裝置適于當(dāng)行程 開(kāi)關(guān)K觸發(fā)后，輔助開(kāi)關(guān)控制電磁感應(yīng)裝置得電，以產(chǎn)生所述作用力；所述電磁感應(yīng)裝置 包括：電磁線圈，該電磁線圈適于得電吸合鐵芯；所述鐵芯與單面齒條滑塊相連，以適于在 電磁線圈得電時(shí)，帶動(dòng)單面齒條滑塊對(duì)制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪產(chǎn)生所述作用力；所述鐵芯套設(shè)于一 空心殼體內(nèi)，所述電磁線圈繞設(shè)于該空心殼體外周上；所述鐵芯的一端通過(guò)連接桿與單面 齒條滑塊相連，另一端在所述空心殼體內(nèi)通過(guò)壓縮彈簧與所述空心殼體的端部?jī)?nèi)壁彈性配 合；所述鐵芯帶有一對(duì)磁極，該對(duì)磁極適于在電磁線圈得電后，使鐵芯向壓縮彈簧方向移 動(dòng)。
[0014] 優(yōu)選的，所述制動(dòng)協(xié)調(diào)組件還包括充電電路，該充電電路適于在剎車(chē)時(shí)，將車(chē)輪驅(qū) 動(dòng)電機(jī)制動(dòng)產(chǎn)生的電能對(duì)蓄電池進(jìn)行充電；為了避免在輔助開(kāi)關(guān)斷開(kāi)后，蓄電池對(duì)車(chē)輪驅(qū) 動(dòng)電機(jī)還保持驅(qū)動(dòng)效果；所述充電電路包括二極管；所述蓄電池的正極與電磁線圈的一端 相連，該電池線圈的另一端與所述二極管的陰極相連，該二極管的陽(yáng)極與升壓模塊的輸出 端相連，所述升壓模塊的輸入端與車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)一端相連，所述蓄電池的負(fù)極與車(chē)輪驅(qū)動(dòng) 電機(jī)的另一端相連；所述輔助開(kāi)關(guān)為常閉開(kāi)關(guān)，該常閉開(kāi)關(guān)的兩端分別連接于升壓模塊的 輸入端、蓄電池的正極。
[0015] 優(yōu)選的，為了實(shí)現(xiàn)快速充電，減少電能浪費(fèi)，所述充電電路包括：第一、第二二極管 和充電電容；所述輔助開(kāi)關(guān)為第一、第二常閉開(kāi)關(guān)和一常開(kāi)開(kāi)關(guān)；所述蓄電池的正極與第 一常閉開(kāi)關(guān)的第一端相連，該第一常開(kāi)開(kāi)關(guān)的第二端通過(guò)所述電磁線圈與第一二極管的陰 極相連，該第一二極管的陽(yáng)極與升壓模塊的輸出端相連，所述升壓模塊的輸入端與蓄電池 的負(fù)極分別連接與車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的兩端；所述第一常閉開(kāi)關(guān)的第二端還與第二常閉開(kāi)關(guān)的 一端相連，該第二常閉開(kāi)關(guān)的另一端與升壓模塊的輸入端相連；所述第二二極管陽(yáng)極與充 電電容一端相連構(gòu)成所述快速充電電路，該快速充電電路并聯(lián)于蓄電池兩端，以及所述第 二二極管陽(yáng)極還通過(guò)所述常開(kāi)開(kāi)關(guān)與第一常閉開(kāi)關(guān)的第二端相連。
[0016] 本發(fā)明的有益效果是，（1)本發(fā)明的實(shí)景導(dǎo)航系統(tǒng)將路邊街景與導(dǎo)航路徑進(jìn)行結(jié) 合，以實(shí)現(xiàn)在路邊街景中標(biāo)出與導(dǎo)航路徑相匹配的車(chē)輛行駛方向，具有實(shí)時(shí)性好，指引性好 的優(yōu)點(diǎn)，提高了在復(fù)雜路口的導(dǎo)航的可靠性和易用性，可避免駕駛員駛?cè)脲e(cuò)誤的行駛路線； (2)所述制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)，能夠在保證兩者的制動(dòng)合力滿足汽車(chē)制動(dòng)要求的情況下，既 能提高制動(dòng)過(guò)程中制動(dòng)能量的回收率又能減小常規(guī)制動(dòng)器摩擦片的損耗；（3)所述制動(dòng)電 能回收子系統(tǒng)，采用機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)電機(jī)制動(dòng)力與液壓制動(dòng)力在一定范圍內(nèi)連續(xù)地、實(shí)時(shí)地 進(jìn)行協(xié)調(diào)配合調(diào)節(jié)，機(jī)械結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、成本大幅降低而且工作可靠性顯著提高；（4)本發(fā) 明通過(guò)升壓模塊能有效的提高車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)蓄電池的充電效率。
【附圖說(shuō)明】
[0017] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0018] 圖1示出了本發(fā)明的導(dǎo)航系統(tǒng)的原理框圖； 圖2示出了本發(fā)明的制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3示出了本發(fā)明的制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)的第二種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4示出了本發(fā)明的第二種充電電路的電路圖。
[0019] 圖中：車(chē)輪轂1; 液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)2,剎車(chē)片21，制動(dòng)輪缸22,制動(dòng)主缸23,活塞24 ; 剎車(chē)組件3，剎車(chē)踏板31，第一傳導(dǎo)齒輪32，第二傳導(dǎo)齒輪33，制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪34,第一固 定導(dǎo)軌35,雙面齒條滑塊36,行程開(kāi)關(guān)K ; 制動(dòng)協(xié)調(diào)組件4,第二固定導(dǎo)軌41，單面齒條滑塊42,連接桿43,鐵芯44,空心殼體45， 電磁線圈46,壓縮彈簧47 ; 車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)M，蓄電池 E，二極管VD ; 第一二極管VD1，第二二極管VD2,充電電容C。
【具體實(shí)施方式】
[0020] 現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以 示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。
[0021] 實(shí)施例1 圖1示出了本發(fā)明的實(shí)景導(dǎo)航系統(tǒng)的原理框圖。
[0022] 如圖1所示，本發(fā)明提供了一種導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法，所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括：導(dǎo)航裝 置和攝像裝置；所述導(dǎo)航裝置包括：用于獲取車(chē)輛行駛方向的陀螺儀，用于獲取車(chē)輛行駛 位置的GPS模塊，用于存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)和街景數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，以及處理器模塊和顯示模 塊。
[0023] 所述的工作方法包括：當(dāng)車(chē)輛按預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑行駛時(shí)，所述攝像裝置跟隨車(chē)輛實(shí) 時(shí)拍攝當(dāng)前車(chē)輛周?chē)膶?shí)時(shí)景象；若前方存在復(fù)雜路口，則所述處理器模塊將所述實(shí)時(shí)景 象與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置的街景進(jìn)行匹配，同時(shí)結(jié)合所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑，判 斷出當(dāng)前車(chē)輛所在的位置、道路、以及正確的行駛方向；然后控制所述顯示模塊顯示相應(yīng)的 導(dǎo)航圖像，在該導(dǎo)航圖像中包括：當(dāng)前車(chē)輛正前方的所述實(shí)時(shí)景象、及在該實(shí)時(shí)景象中用箭 頭標(biāo)出與導(dǎo)航路徑相匹配的車(chē)輛行駛方向。
[0024] 其中，所述復(fù)雜路口是指易導(dǎo)致司機(jī)駛?cè)脲e(cuò)誤的路線的路口，其包括但不限于多 個(gè)路口的環(huán)島、十字形岔路口、Y形路口、米字形路口、具有城市高架上下行道口或下行道口 的路口等， 所述攝像裝置包括至少一個(gè)設(shè)于車(chē)輛正前方的攝像頭；所述處理器模塊將所述實(shí)時(shí)景 象與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置、方位的街景進(jìn)行匹配，以更新所述街景數(shù)據(jù)。
[0025] 進(jìn)一步，在位于車(chē)輛兩側(cè)、后側(cè)各設(shè)置至少一個(gè)攝像頭，以獲取車(chē)輛兩側(cè)、后側(cè)的 圖像。
[0026] 進(jìn)一步優(yōu)選地，通過(guò)陀螺儀獲取車(chē)輛加速度、車(chē)速、海拔高度、傾仰角等信息，通過(guò) 車(chē)輛行駛方位、車(chē)輛加速度、車(chē)速、海拔高度、傾仰角等信息構(gòu)成車(chē)輛姿態(tài)。所述處理器模塊 將所述實(shí)時(shí)景象與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置、對(duì)應(yīng)車(chē)輛姿態(tài)的街景進(jìn)行匹配，以 進(jìn)一步提高圖像匹配的準(zhǔn)確性、可靠性。
[0027] 作為本實(shí)施例的一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法還包括，當(dāng)所述 處理器模塊將所述實(shí)時(shí)景象與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置、方位的街景進(jìn)行匹配， 以更新所述街景數(shù)據(jù)的方法包括： 若測(cè)得所述實(shí)時(shí)景象相對(duì)于所述街景，存在新的路標(biāo)或交通標(biāo)識(shí)，或某建筑外墻廣告 牌或裝飾發(fā)生變更，或新增的建筑或岔路口，則所述處理器模塊根據(jù)所述實(shí)時(shí)景象，對(duì)所述 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置、對(duì)應(yīng)方位的街景進(jìn)行更新，即在所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的相應(yīng)街 景中更新所述新的路標(biāo)或交通標(biāo)識(shí)，或某建筑外墻廣告牌或裝飾，或新增的建筑或岔路口。
[0028] 進(jìn)一步，所述導(dǎo)航系統(tǒng)還包括：可與所述導(dǎo)航裝置無(wú)線通訊的遠(yuǎn)程服務(wù)器(具體 的，所述無(wú)線裝置可以采用3G/4G等通訊手段實(shí)現(xiàn)，屬于已知技術(shù)，這里不再贅述)，該遠(yuǎn)程 服務(wù)器實(shí)時(shí)接收來(lái)自多個(gè)導(dǎo)航裝置拍攝得的實(shí)時(shí)景象；遠(yuǎn)程服務(wù)器包括一三維地圖數(shù)據(jù) 庫(kù)，該三維地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有一區(qū)域內(nèi)的：導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)，街景，和/或建筑的位置及高 度信息，和/或山脈或丘陵的位置及高度信息；該遠(yuǎn)程服務(wù)器根據(jù)所述的實(shí)時(shí)景象提取出 其中的街景、和/或建筑的外墻圖像、和/或山脈或丘陵的外形圖像，然后將獲得的該圖像 對(duì)三維地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中的相應(yīng)位置的街景、和/或建筑、和/或山脈或丘陵的相應(yīng)方位的外形 圖像進(jìn)行相應(yīng)的填充(原始的所述三維地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)的街景，建筑外墻、山脈或丘陵的 外形是預(yù)設(shè)的或是空白的）或更新(原始的所述三維地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)的街景，建筑外墻、 山脈或丘陵的外形是陳舊的)，以獲得具有與實(shí)際相符的街景、和/或建筑的外墻圖像、和/ 或山脈或丘陵的外形圖像的三維地圖數(shù)據(jù)庫(kù)。其中，各圖像附帶有地理坐標(biāo)、方位等信息。
[0029] 作為本實(shí)施的一種優(yōu)選的實(shí)施方式，當(dāng)所述導(dǎo)航裝置的GPS模塊無(wú)法接受到GPS 信號(hào)時(shí)，例如GPS模塊損壞、無(wú)法接收到GPS信號(hào)、接收的GPS信號(hào)無(wú)效時(shí)，導(dǎo)航裝置通過(guò)攝 像裝置獲取當(dāng)前位置周邊的街景、和/或建筑、和/或山脈或丘陵的至少一個(gè)方位的外形圖 像，然后將該外形圖像與遠(yuǎn)程服務(wù)器中存儲(chǔ)的相應(yīng)位置、相應(yīng)方位的圖像進(jìn)行匹配，以找到 相匹配的圖像，進(jìn)而得出當(dāng)前位置的地圖坐標(biāo)和朝向，并在導(dǎo)航地圖上標(biāo)出，以及時(shí)準(zhǔn)確定 位，進(jìn)而避免用戶迷路。優(yōu)選采用山脈、丘陵、高層建筑等不容易發(fā)生改變景物作為參照的 外形圖像。
[0030] 所述導(dǎo)航裝置適于根據(jù)所述當(dāng)前位置的地圖坐標(biāo)和朝向，進(jìn)行路徑導(dǎo)航。
[0031] 本優(yōu)選的實(shí)施方式提供了一種新的導(dǎo)航方式，該導(dǎo)航?jīng)]有誤差累積，定位準(zhǔn)確，可 替代傳統(tǒng)的當(dāng)GPS信號(hào)丟失時(shí)的慣性導(dǎo)航技術(shù)方案。
[0032] 實(shí)施例2 在實(shí)施例1基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供了一種應(yīng)用上述導(dǎo)航系統(tǒng)的車(chē)輛。
[0033] 所述車(chē)輛為電動(dòng)汽車(chē)；所述車(chē)輛內(nèi)設(shè)有制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)，所述制動(dòng)電能回收 子系統(tǒng)與導(dǎo)航裝置相連，所述導(dǎo)航裝置還適于當(dāng)所述出行路線重新規(guī)劃后，計(jì)算出重新規(guī) 劃路徑的通行速度，以獲取制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)中蓄電池的剩余可行駛公里數(shù)。具體的處 理器模塊可以實(shí)現(xiàn)計(jì)算剩余可行駛公里數(shù)的功能。
[0034] 圖2示出了本發(fā)明的制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035] 如圖2所示，所述制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)，包括液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)2,以及與該液壓制動(dòng) 機(jī)構(gòu)2相配合的制動(dòng)協(xié)調(diào)組件4 ;當(dāng)剎車(chē)時(shí)，所述制動(dòng)協(xié)調(diào)組件4適于產(chǎn)生與液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu) 2中活塞24的運(yùn)動(dòng)方向相反的作用力，同時(shí)將車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ制動(dòng)產(chǎn)生的電能通過(guò)一升壓 模塊對(duì)蓄電池進(jìn)行充電；或?qū)④?chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)制動(dòng)產(chǎn)生的電能通過(guò)一升壓模塊后再經(jīng)快速充 電電路對(duì)蓄電池進(jìn)行充電。
[0036] 其中，所述升壓模塊可以采用升壓芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如但不限于mc34063、ICL7660 ; 也可以采用例如專(zhuān)利文獻(xiàn)CN 203933389U所公開(kāi)的直流源升壓模塊。
[0037] 具體的，所述制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)還包括：剎車(chē)組件3,所述剎車(chē)組件3內(nèi)設(shè)有行 程開(kāi)關(guān)K ;當(dāng)剎車(chē)時(shí)，行程開(kāi)關(guān)K觸發(fā)，以產(chǎn)生所述作用力。
[0038] 所述液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括內(nèi)設(shè)所述活塞24的制動(dòng)王缸23,所述活塞24通過(guò)活塞 桿與剎車(chē)組件3相連。
[0039] 作為本液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)的一種可選的實(shí)施方式，所述液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)2還包括：分別 設(shè)于各車(chē)輪轂1上的剎車(chē)片21和制動(dòng)輪缸22 ;所述活塞24在制動(dòng)主缸23內(nèi)產(chǎn)生液壓(制 動(dòng)液壓力)，該液壓傳導(dǎo)至制動(dòng)輪缸22產(chǎn)生相應(yīng)液壓制動(dòng)力通過(guò)剎車(chē)片21作用于車(chē)輪轂1， 以實(shí)現(xiàn)剎車(chē)。
[0040] 所述剎車(chē)組件3包括：雙面齒條滑塊36 ;所述制動(dòng)協(xié)調(diào)組件4包括：?jiǎn)蚊纨X條滑塊 42 ;所述雙面齒條滑塊36的下端面通過(guò)傳動(dòng)齒輪組件與剎車(chē)踏板31配合，其上端面與單面 齒條滑塊42的下端面之間嚙合一制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪34,該制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪34與所述活塞桿的末 端相連。具體的，雙面齒條滑塊36安裝在第一固定導(dǎo)軌35上且可依托第一固定導(dǎo)軌35滑 動(dòng)；以及單面齒條滑塊42可活動(dòng)地設(shè)置在第二固定導(dǎo)軌41上，適于在第二固定導(dǎo)軌41上 滑動(dòng)。
[0041] 當(dāng)剎車(chē)時(shí)，剎車(chē)踏板31通過(guò)傳動(dòng)齒輪組件控制雙面齒條滑塊36帶動(dòng)制動(dòng)協(xié)調(diào)齒 輪34轉(zhuǎn)動(dòng)，且該制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪34適于通過(guò)活塞桿帶動(dòng)液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)2對(duì)車(chē)輪轂1產(chǎn)生制 動(dòng)；以及所述制動(dòng)協(xié)調(diào)組件4通過(guò)單面齒條滑塊42對(duì)制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪34產(chǎn)生所述作用力。
[0042] 其中傳動(dòng)齒輪組件包括：第一、第二傳導(dǎo)齒輪33,所述第一傳導(dǎo)齒輪32與剎車(chē)踏 板31相連，剎車(chē)踏板31的制動(dòng)指令依次通過(guò)第一傳導(dǎo)齒輪32、第二傳導(dǎo)齒輪33、雙面齒條 滑塊36傳遞給制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪34,進(jìn)而帶動(dòng)活塞24移動(dòng)，以使制動(dòng)主缸23內(nèi)產(chǎn)生液壓，完成 剎車(chē)制動(dòng)。與此同時(shí)，由于行程開(kāi)關(guān)K觸發(fā)，制動(dòng)協(xié)調(diào)組件4產(chǎn)生的所述作用力反向作用于 制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪34,迫使主缸內(nèi)的液壓值適當(dāng)降低，減少被剎車(chē)所消耗的動(dòng)能，并將該動(dòng)能通 過(guò)車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ制動(dòng)轉(zhuǎn)換成電能以存儲(chǔ)。
[0043] 所述制動(dòng)協(xié)調(diào)組件4還包括，電磁感應(yīng)裝置，該電池感應(yīng)裝置由所述行程開(kāi)關(guān)Κ中 的輔助開(kāi)關(guān)控制；所述電磁感應(yīng)裝置適于當(dāng)行程開(kāi)關(guān)Κ觸發(fā)后，輔助開(kāi)關(guān)控制電磁感應(yīng)裝 置得電，以產(chǎn)生所述作用力。
[0044] 所述電磁感應(yīng)裝置的具體實(shí)施方案包括：電磁線圈46,該電磁線圈46適于得電吸 合鐵芯44 ;所述鐵芯44與單面齒條滑塊42相連，以適于在電磁線圈46得電時(shí)，帶動(dòng)單面 齒條滑塊42對(duì)制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪34產(chǎn)生所述作用力。
[0045] 作為電磁感應(yīng)裝置一種可選的實(shí)施方案，所述鐵芯44套設(shè)于一空心殼體45內(nèi)，所 述電磁線圈46繞設(shè)于該空心殼體45外周上；所述鐵芯44的一端通過(guò)連接桿43與單面齒 條滑塊42相連，另一端在所述空心殼體45內(nèi)通過(guò)壓縮彈簧47與所述空心殼體45的端部 內(nèi)壁彈性配合；所述鐵芯44帶有一對(duì)磁極，該對(duì)磁極適于在電磁線圈46得電后，使鐵芯44 向壓縮彈簧47方向移動(dòng)，同時(shí)產(chǎn)生作用于制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪34的所述作用力（反向作用力，即 與踩下剎車(chē)踏板31后，由雙面齒條滑塊36傳遞給制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪34的作用力相反)。
[0046] 作為電磁感應(yīng)裝置另一種可選的實(shí)施方案，所述鐵芯44套設(shè)于一空心殼體45內(nèi)， 且位于電磁線圈46的一側(cè)。
[0047] 所述制動(dòng)協(xié)調(diào)組件4還包括充電電路，該充電電路適于在剎車(chē)時(shí)，將車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電 機(jī)Μ制動(dòng)產(chǎn)生的電能對(duì)蓄電池 Ε進(jìn)行充電。
[0048] 具體的實(shí)施方式：所述充電電路包括二極管VD ;所述蓄電池 Ε的正極與電磁線圈 46的一端相連，該電池線圈的另一端與所述二極管VD的陰極相連，該二極管VD的陽(yáng)極與升 壓模塊的輸出端相連，所述升壓模塊的輸入端與車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ -端相連，所述蓄電池 Ε的 負(fù)極與車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ的另一端相連；所述輔助開(kāi)關(guān)為常閉開(kāi)關(guān)，該常閉開(kāi)關(guān)的兩端分別 連接于升壓模塊的輸入端、蓄電池 Ε的正極。
[0049] 通過(guò)二極管VD的單向性的特點(diǎn)，能有效的避免蓄電池 Ε在常閉開(kāi)關(guān)打開(kāi)后，繼續(xù) 通過(guò)電磁線圈46對(duì)車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ進(jìn)行放電；并且通過(guò)所述升壓模塊，能有效的提高充電 效率。
[0050] 本發(fā)明的制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)的工作原理是： 在電動(dòng)汽車(chē)行駛過(guò)程中，當(dāng)駕駛員未踩剎車(chē)踏板31時(shí)，輔助開(kāi)關(guān)(常閉開(kāi)關(guān))閉合，將經(jīng) 過(guò)電磁線圈46被短路，蓄電池 Ε給車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ供電驅(qū)動(dòng)汽車(chē)行駛；此時(shí)鐵芯44被壓縮 彈簧47彈至空心殼體45的一側(cè)； 當(dāng)駕駛員踩下剎車(chē)踏板31時(shí)，剎車(chē)踏板31的制動(dòng)指令依次通過(guò)第一傳導(dǎo)齒輪32、第二 傳導(dǎo)齒輪33、雙面齒條滑塊36傳遞給制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪34,進(jìn)而帶動(dòng)活塞24移動(dòng)，以使制動(dòng)主 缸23內(nèi)產(chǎn)生液壓，完成剎車(chē)制動(dòng)；同時(shí)，輔助開(kāi)關(guān)打開(kāi)，車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ產(chǎn)生制動(dòng)力并通過(guò) 充電電路對(duì)蓄電池 Ε充電，充電電流經(jīng)過(guò)電磁線圈46時(shí)產(chǎn)生磁場(chǎng)，使得鐵芯44克服壓縮彈 簧47的彈力向右移動(dòng)，鐵芯44通過(guò)連接桿43帶動(dòng)單面齒條滑塊42向右移動(dòng)，使得制動(dòng)協(xié) 調(diào)齒輪34反向轉(zhuǎn)動(dòng)，制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪34反向轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)活塞24向右移動(dòng)，從而減小制動(dòng)主缸 23內(nèi)的液壓(制動(dòng)液壓力）。
[0051] 在駕駛員踩下剎車(chē)踏板31時(shí)，車(chē)輛的制動(dòng)力是施加在車(chē)輪轂1上的制動(dòng)力（液壓 制動(dòng)機(jī)構(gòu)2產(chǎn)生的液壓制動(dòng)力）和車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ產(chǎn)生的制動(dòng)力的合力；當(dāng)車(chē)速越快，則車(chē) 輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ中產(chǎn)生的制動(dòng)電流就越大，電機(jī)制動(dòng)力就越大，電磁線圈46產(chǎn)生的吸力就越 大，鐵芯44移動(dòng)的位移量就越大，制動(dòng)主缸23內(nèi)的油壓就越小，液壓制動(dòng)力越小，從而當(dāng)汽 車(chē)高速制動(dòng)時(shí)，增加電機(jī)制動(dòng)力、減小由液壓制動(dòng)的常規(guī)摩擦制動(dòng)力，從而減小常規(guī)制動(dòng)器 中摩擦片的磨損，同時(shí)提高車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ對(duì)制動(dòng)能量的回收率。
[0052] 可選的，在電動(dòng)汽車(chē)行駛中，若制動(dòng)協(xié)調(diào)組件4出現(xiàn)故障或蓄電池 Ε處于滿電狀態(tài) 時(shí)，車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ無(wú)法向蓄電池 Ε充電和/或產(chǎn)生制動(dòng)力，此時(shí)電動(dòng)汽車(chē)由液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu) 2采用常規(guī)液壓制動(dòng)方式制動(dòng)，保證行車(chē)安全。
[0053] 下表為常規(guī)液壓制動(dòng)方式與本發(fā)明的制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)在各車(chē)速下的剎車(chē)距 離測(cè)試結(jié)果。
[0054] 從該表可知，本發(fā)明的制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)與常規(guī)液壓制動(dòng)方式產(chǎn)生的制動(dòng)效果 基本相同，因此，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了在保證兩者的制動(dòng)合力滿足汽車(chē)制動(dòng)要求的情況下，既能提 高制動(dòng)過(guò)程中制動(dòng)能量的回收率又能減小常規(guī)制動(dòng)器摩擦片的損耗。
[0055] 本發(fā)明的制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)，通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)使電制動(dòng)力與液壓制動(dòng)力在一定范 圍內(nèi)連續(xù)實(shí)時(shí)地進(jìn)行調(diào)節(jié)，省略了現(xiàn)有技術(shù)中控制器或單片機(jī)電路計(jì)算控制和判斷過(guò)程， 因而其協(xié)調(diào)制動(dòng)的時(shí)效性更佳。
[0056] 圖3示出了制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)的第二種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0057] 如圖3所示，所述制動(dòng)協(xié)調(diào)組件中的單面齒條滑塊還可以通過(guò)絲杠驅(qū)動(dòng)左右移動(dòng) 以代替電磁感應(yīng)裝置，具體方案包括： 所述絲杠通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，該電機(jī)由一 MCU模塊控制，所述MCU模塊通過(guò)霍爾傳感器采集 車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ制動(dòng)產(chǎn)生的電流值以控制電機(jī)扭矩，進(jìn)而調(diào)節(jié)單面齒條滑塊的位移量。
[0058] 圖4示出了本發(fā)明的第二種充電電路的電路圖。
[0059] 如圖4所示，具體方案包括：所述充電電路包括：第一、第二二極管和充電電容C ; 所述輔助開(kāi)關(guān)為第一、第二常閉開(kāi)關(guān)和一常開(kāi)開(kāi)關(guān)；所述蓄電池 Ε的正極與第一常閉開(kāi)關(guān) 的第一端相連，該第一常開(kāi)開(kāi)關(guān)的第二端通過(guò)所述電磁線圈與第一二極管VD1的陰極相 連，該第一二極管VD1的陽(yáng)極與升壓模塊的輸出端相連，所述升壓模塊的輸入端與蓄電池 Ε 的負(fù)極分別連接與車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)Μ的兩端；所述第一常閉開(kāi)關(guān)的第二端還與第二常閉開(kāi)關(guān) 的一端相連，該第二常閉開(kāi)關(guān)的另一端與升壓模塊的輸入端相連；所述第二二極管VD2陽(yáng) 極與充電電容C 一端相連構(gòu)成所述快速充電電路，該快速充電電路并聯(lián)于蓄電池 Ε兩端，以 及所述第二二極管VD2陽(yáng)極還通過(guò)所述常開(kāi)開(kāi)關(guān)與第一常閉開(kāi)關(guān)的第二端相連。
[0060] 其中，充電電容C可以采用若干大電容并聯(lián)實(shí)現(xiàn)，由于電容充電響應(yīng)速度比蓄電 池要快，所以往往會(huì)造成制動(dòng)產(chǎn)生的電流來(lái)不及對(duì)蓄電池 Ε進(jìn)行充電即消失了，因此，充電 效率很低，為了克服該技術(shù)問(wèn)題，通過(guò)快速充電電容能有效的避免制動(dòng)產(chǎn)生的電能浪費(fèi)，提 高充電效率。
[0061] 具體原理是，先對(duì)充電電容進(jìn)行快速充電，然后再通過(guò)第二二極管VD2對(duì)電池進(jìn) 行放電。
[0062] 以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完 全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù) 性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括：導(dǎo)航裝置和多個(gè)設(shè)于 車(chē)輛外周的攝像裝置；所述導(dǎo)航裝置包括：用于獲取車(chē)輛行駛方向的陀螺儀，用于獲取車(chē) 輛行駛位置的GPS模塊，用于存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)和街景數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，以及處理器模塊和 顯示模塊；攝像裝置的鏡頭上設(shè)有遮光罩； 處理器模塊通過(guò)陀螺儀獲取車(chē)輛加速度、車(chē)速、海拔高度、傾仰角信息； 所述的工作方法包括： 當(dāng)車(chē)輛按預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑行駛時(shí)，所述攝像裝置跟隨車(chē)輛實(shí)時(shí)拍攝當(dāng)前車(chē)輛周?chē)膶?shí)時(shí) 景象； 若前方存在復(fù)雜路口，則所述處理器模塊將所述實(shí)時(shí)景象與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng) 位置的街景進(jìn)行匹配，同時(shí)結(jié)合所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑，判斷出當(dāng)前車(chē)輛所在的位置、道路、以 及正確的行駛方向； 然后控制所述顯示模塊顯示相應(yīng)的導(dǎo)航圖像，在該導(dǎo)航圖像中包括：當(dāng)前車(chē)輛正前方 的實(shí)時(shí)景象、及在該實(shí)時(shí)景象中用箭頭標(biāo)出與導(dǎo)航路徑相匹配的車(chē)輛行駛方向。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，所述攝像裝置包括至少 一個(gè)設(shè)于車(chē)輛正前方的攝像頭； 所述處理器模塊將所述實(shí)時(shí)景象與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置、方位的街景進(jìn) 行匹配，以更新所述街景數(shù)據(jù)。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法，其特征在于還包括，當(dāng)所述處理器模 塊將所述實(shí)時(shí)景象與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置、方位的街景進(jìn)行匹配，以更新所 述街景數(shù)據(jù)的方法包括： 若測(cè)得所述實(shí)時(shí)景象相對(duì)于所述街景存在新的路標(biāo)，或交通標(biāo)識(shí)，或某建筑外墻廣告 牌，或裝飾發(fā)生變更，或新增的建筑，或岔路口，則所述處理器模塊根據(jù)所述實(shí)時(shí)景象，對(duì)所 述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)存的對(duì)應(yīng)位置、對(duì)應(yīng)方位的街景進(jìn)行更新，即在所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的相應(yīng) 街景中更新所述新的路標(biāo)，或交通標(biāo)識(shí)，或某建筑外墻廣告牌，或裝飾，或新增的建筑，或岔 路口。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，所述導(dǎo)航系統(tǒng)還包括：可 與所述導(dǎo)航裝置無(wú)線通訊的遠(yuǎn)程服務(wù)器，該遠(yuǎn)程服務(wù)器實(shí)時(shí)接收來(lái)自多個(gè)導(dǎo)航裝置拍攝得 的實(shí)時(shí)景象； 所述遠(yuǎn)程服務(wù)器包括一三維地圖數(shù)據(jù)庫(kù)，該三維地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有一區(qū)域內(nèi)的：導(dǎo) 航地圖數(shù)據(jù)、街景，和/或建筑的位置及高度信息，和/或山脈或丘陵的位置及高度信息； 所述遠(yuǎn)程服務(wù)器根據(jù)所述的實(shí)時(shí)景象提取出其中的街景，和/或建筑的外墻圖像，和 /或山脈或丘陵的外形圖像，然后將獲得的該圖像對(duì)三維地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中的相應(yīng)位置的街景， 和/或建筑，和/或山脈或丘陵的相應(yīng)方位的外形圖像進(jìn)行相應(yīng)的填充或更新。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，當(dāng)所述導(dǎo)航裝置的GPS模 塊損壞、或無(wú)法接收到GPS信號(hào)、或接收的GPS信號(hào)無(wú)效時(shí)，導(dǎo)航裝置通過(guò)攝像裝置獲取當(dāng) 前位置周邊的街景，和/或建筑，和/或山脈或丘陵的至少一個(gè)方位的外形圖像，然后將該 外形圖像與遠(yuǎn)程服務(wù)器中存儲(chǔ)的相應(yīng)位置、相應(yīng)方位的圖像進(jìn)行匹配，以找到相匹配的圖 像，進(jìn)而得出當(dāng)前位置的地圖坐標(biāo)和朝向，并在導(dǎo)航地圖上標(biāo)出。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的導(dǎo)航系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，所述導(dǎo)航裝置根據(jù)所述 當(dāng)前位置的地圖坐標(biāo)和朝向，進(jìn)行路徑導(dǎo)航。7. -種應(yīng)用權(quán)利要求1或2所述的導(dǎo)航系統(tǒng)的車(chē)輛，其特征在于，所述車(chē)輛為電動(dòng)汽 車(chē)； 所述車(chē)輛內(nèi)設(shè)有制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)，所述制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)與導(dǎo)航裝置相連，所 述導(dǎo)航裝置還適于當(dāng)所述出行路線重新規(guī)劃后，計(jì)算出重新規(guī)劃路徑的通行速度，以獲取 制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)中蓄電池的剩余可行駛公里數(shù)。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的車(chē)輛，其特征在于，所述制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)，包括液壓制動(dòng) 機(jī)構(gòu)，以及與該液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)相配合的制動(dòng)協(xié)調(diào)組件； 當(dāng)剎車(chē)時(shí)，所述制動(dòng)協(xié)調(diào)組件適于產(chǎn)生與液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)中活塞的運(yùn)動(dòng)方向相反的作用 力，同時(shí)將車(chē)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)制動(dòng)產(chǎn)生的電能通過(guò)一升壓模塊對(duì)蓄電池進(jìn)行充電；或?qū)④?chē)輪驅(qū) 動(dòng)電機(jī)制動(dòng)產(chǎn)生的電能通過(guò)一升壓模塊后再經(jīng)快速充電電路對(duì)蓄電池進(jìn)行充電。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的車(chē)輛，其特征在于，所述制動(dòng)電能回收子系統(tǒng)還包括：剎車(chē)組 件，所述剎車(chē)組件內(nèi)設(shè)有行程開(kāi)關(guān)K ; 當(dāng)剎車(chē)時(shí)，行程開(kāi)關(guān)K觸發(fā)，以產(chǎn)生所述作用力； 所述液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)包括內(nèi)設(shè)所述活塞的制動(dòng)主缸，所述活塞通過(guò)活塞桿與剎車(chē)組件相 連。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的車(chē)輛，其特征在于，所述剎車(chē)組件包括：雙面齒條滑塊；所述 制動(dòng)協(xié)調(diào)組件包括：?jiǎn)蚊纨X條滑塊； 所述雙面齒條滑塊的下端面通過(guò)傳動(dòng)齒輪組件與剎車(chē)踏板配合，其上端面與單面齒條 滑塊的下端面之間嚙合一制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪，該制動(dòng)協(xié)調(diào)齒輪與所述活塞桿的末端相連。
【文檔編號(hào)】B60L7/10GK106032990SQ201510124699
【公開(kāi)日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2015年3月21日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請(qǐng)人】吳紅平