43] 圖1是本發(fā)明第一實施例提供的測控定位裝置的位置標(biāo)定方法的流程示意圖；
[0044] 圖2是四個參照定位裝置和兩個測控定位裝置在管節(jié)上的安裝位置示意圖；
[0045] 圖3是本發(fā)明第二實施例提供的測控定位裝置的位置標(biāo)定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0046] 下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步描述。以下實施例僅用于更加 清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。
[0047] 本發(fā)明的第一實施例提供的測控定位裝置的位置標(biāo)定方法，其特征在于，包括：
[0048] Sl，在管節(jié)上安裝至少四個參照定位裝置和至少一個測控定位裝置；
[0049] S2,獲取各個所述參照定位裝置在管節(jié)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)作為各個所述參照定位裝 置的第一坐標(biāo);各個所述參照定位裝置上報的實際坐標(biāo)作為各個所述參照定位裝置的第二 坐標(biāo);各個所述測控定位裝置上報的實際坐標(biāo)作為各個所述測控定位裝置的測控坐標(biāo)；
[0050] S3,根據(jù)各個所述參照定位裝置的第一坐標(biāo)和各個所述參照定位裝置的第二坐標(biāo) 構(gòu)建各個所述參照定位裝置的Bursa模型，并計算Bursa模型中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)；
[0051] S4,根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)和各個所述測控定位裝置的測控坐標(biāo)構(gòu)建各個所述測 控定位裝置的Bursa模型，計算各個所述測控定位裝置在管節(jié)坐標(biāo)系中的標(biāo)定坐標(biāo)并輸出。
[0052] 本發(fā)明提供的測控定位裝置的位置標(biāo)定方法，通過在管節(jié)上安裝至少四個參照定 位裝置和至少一個測控定位裝置；，獲取各個所述參照定位裝置在管節(jié)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)作 為各個所述參照定位裝置的第一坐標(biāo);各個所述參照定位裝置上報的實際坐標(biāo)作為各個所 述參照定位裝置的第二坐標(biāo);各個所述測控定位裝置上報的實際坐標(biāo)作為各個所述測控定 位裝置的測控坐標(biāo);根據(jù)各個所述參照定位裝置的第一坐標(biāo)和各個所述參照定位裝置的第 二坐標(biāo)構(gòu)建各個所述參照定位裝置的Bursa模型，并計算Bursa模型中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù);根 據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)和各個所述測控定位裝置的測控坐標(biāo)構(gòu)建各個所述測控定位裝置的 Bursa模型，計算各個所述測控定位裝置在管節(jié)坐標(biāo)系中的標(biāo)定坐標(biāo)并輸出。從而能夠提高 測控定位裝置在管節(jié)坐標(biāo)系中位置標(biāo)定的準(zhǔn)確度，使獲得的測控定位裝置在管節(jié)坐標(biāo)系中 的標(biāo)定坐標(biāo)更加符合實際。
[0053] 在具體實施時，Bursa模型如下所示：
[0055] 其中（x，y，z)為管節(jié)坐標(biāo)系下測控定位裝置的坐標(biāo)，即待求的標(biāo)定坐標(biāo)，（XQ，y0， Z0)為測控定位裝置的測控坐標(biāo)與該測控定位裝置的待求的標(biāo)定坐標(biāo)之間的平移參數(shù)，（α， β，γ )為旋轉(zhuǎn)參數(shù)，k為尺度比因子，（Χ，Υ，Ζ)為該測控定位裝置實際測得的坐標(biāo)，即測控坐 標(biāo)。（1〇,7〇, 2())、（<1，0，丫）和1^也是根據(jù)各個參照定位裝置的第一坐標(biāo)和各個參照定位裝置 的第二坐標(biāo)構(gòu)建的各個參照定位裝置的Bursa模型中的轉(zhuǎn)換參數(shù)。（χο，yo，ζο)、（α，β，γ )和k 可以根據(jù)各個參照定位裝置的Bursa模型計算得出。
[0056] 在具體實施時，所述步驟S3，可以具體包括：
[0057] 將同一時刻上報的各個所述參照定位裝置的第二坐標(biāo)、各個所述測控定位裝置的 測控坐標(biāo)劃分為同一組坐標(biāo)數(shù)據(jù)；
[0058]針對每一組坐標(biāo)數(shù)據(jù)，根據(jù)該組坐標(biāo)數(shù)據(jù)包含的各個所述參照定位裝置的第二坐 標(biāo)，以及各個所述參照定位裝置的第一坐標(biāo)構(gòu)建各個所述參照定位裝置的Bursa模型，計算 Bursa模型中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)作為該組坐標(biāo)數(shù)據(jù)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)；
[0059] 此時，所述步驟S4,可以包括：
[0060]針對每一組坐標(biāo)數(shù)據(jù)，根據(jù)該組坐標(biāo)數(shù)據(jù)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)和該組坐標(biāo)數(shù)據(jù)包含的 各個所述測控定位裝置的測控坐標(biāo)構(gòu)建各個所述測控定位裝置的Bursa模型，計算各個所 述測控定位裝置在管節(jié)坐標(biāo)系中的安裝坐標(biāo)；
[0061] 針對每一個所述測控定位裝置，將根據(jù)各組坐標(biāo)數(shù)據(jù)計算出的該所述測控定位裝 置的安裝坐標(biāo)的平均值作為該所述測控定位裝置在管節(jié)坐標(biāo)系中的標(biāo)定坐標(biāo)。
[0062] 如此設(shè)計的好處在于，能夠使獲得各個測控定位裝置的標(biāo)定坐標(biāo)更加準(zhǔn)確。
[0063] 在具體實施時，各個參照定位裝置可以在預(yù)設(shè)時間內(nèi)按預(yù)設(shè)周期上報第二坐標(biāo)， 各個所述測控定位裝置也在預(yù)設(shè)時間內(nèi)按預(yù)設(shè)周期上報測控坐標(biāo)。在具體實施時，預(yù)設(shè)時 間可以為12min，預(yù)設(shè)周期可以為Is。在具體實施時，預(yù)設(shè)時間和預(yù)設(shè)周期可以根據(jù)實際需 求增減。
[0064] 在具體實施時，在所述針對每一組坐標(biāo)數(shù)據(jù)，根據(jù)該組坐標(biāo)數(shù)據(jù)包含的各個所述 參照定位裝置的第二坐標(biāo)之前，可以包括：
[0065]去除第一無效坐標(biāo)數(shù)據(jù)；
[0066]所述第一無效坐標(biāo)數(shù)據(jù)，包括:缺少任一個所述參照定位裝置的第二坐標(biāo)的坐標(biāo) 數(shù)據(jù)，和/或缺少任一個所述測控定位裝置的測控坐標(biāo)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
[0067] 如此設(shè)計的好處在于，不但能夠減少坐標(biāo)數(shù)據(jù)的處理量，而且能夠避免因第二坐 標(biāo)，和/或測控坐標(biāo)的缺失造成計算出的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)出現(xiàn)錯誤。
[0068] 在具體實施時，在所述將根據(jù)各組坐標(biāo)數(shù)據(jù)計算出的該所述測控定位裝置的安裝 坐標(biāo)的平均值作為該所述測控定位裝置的標(biāo)定坐標(biāo)之前，可以包括：
[0069] 確定根據(jù)每一組坐標(biāo)數(shù)據(jù)計算出的該所述測控定位裝置的安裝坐標(biāo)的殘差，并當(dāng) 存在大于第一預(yù)設(shè)值的殘差時，將該組坐標(biāo)數(shù)據(jù)判定為第二無效坐標(biāo)數(shù)據(jù)；
[0070] 刪除根據(jù)該組第二無效坐標(biāo)數(shù)據(jù)計算出的該所述測控定位裝置的安裝坐標(biāo)。
[0071] 如此設(shè)計的好處在于，可以剔除誤差大的初始坐標(biāo)，從而進一步提高計算出的測 控定位裝置的標(biāo)定坐標(biāo)的準(zhǔn)確度。
[0072] 在具體實施時，所述方法，還可以包括：
[0073] 將第一無效坐標(biāo)數(shù)據(jù)的組數(shù)與第二無效坐標(biāo)數(shù)據(jù)的組數(shù)之和作為總無效坐標(biāo)數(shù) 據(jù)組數(shù)，并計算總無效坐標(biāo)數(shù)據(jù)組數(shù)在坐標(biāo)數(shù)據(jù)總組數(shù)中所占的比例，并當(dāng)所述比例大于 第二預(yù)設(shè)值時，轉(zhuǎn)至所述步驟S2。
[0074] 如此設(shè)計的好處在于，能夠根據(jù)用戶需要對預(yù)設(shè)值進行設(shè)置，從而能夠根據(jù)用戶 需要調(diào)整測控定位裝置的標(biāo)定坐標(biāo)的準(zhǔn)確度。
[0075]在具體實施時，第二預(yù)設(shè)值可以為1/3。
[0076] 在具體實施時，如圖2所示，可以在管節(jié)1的頂面的四個頂角安裝分別安裝第一參 照定位裝置4、第二參照定位裝置5、第三參照定位裝置6和第四參照定位裝置7;在管節(jié)的首 端安裝第一測量塔2,第一測量塔2上設(shè)置第一測控定位裝置8,在管節(jié)的尾端安裝第二測量 塔3，第二測量塔3上設(shè)置第二測控定位裝置9。
[0077] 本發(fā)明的第二實施例提供的測控定位裝置的位置標(biāo)定系統(tǒng)，包括：
[0078]坐標(biāo)獲取模塊201，用于獲取各個所述參照定位裝置在管節(jié)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)作為 各個所述參照定位裝置的第一坐標(biāo);各個所述參照定位裝置上報的實際坐標(biāo)作為各個所述 參照定位裝置的第二坐標(biāo);各個所述測控定位裝置上報的實際坐標(biāo)作為各個所述測控定位 裝置的測控坐標(biāo)；
[0079]參數(shù)計算模塊202,用于根據(jù)各個所述參照定位裝置的第一坐標(biāo)和各個所述參照 定位裝置的第二坐標(biāo)構(gòu)建各個所述參照定位裝置的Bursa模型，并計算Bursa模型中的坐標(biāo) 轉(zhuǎn)換參數(shù)；
[0080]坐標(biāo)計算模塊203,用于根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)和各個所述測控定位裝置的測控 坐標(biāo)構(gòu)建各個所述測控定位裝置的Bursa模型，計算各個所述測控定位裝置在管節(jié)坐標(biāo)系 中的標(biāo)定坐標(biāo)并輸出。
[0081 ]在具體實施時，所述參數(shù)計算模塊，可以包括：
[0082]坐標(biāo)劃分單元，用于將同一時刻上報的各個所述參照定位裝置的第二坐標(biāo)、各個 所述測控定位裝置的測控坐標(biāo)劃分為同一組坐標(biāo)數(shù)據(jù)；
[0083]參數(shù)計算單元，用于針對每一組坐標(biāo)數(shù)據(jù)，根據(jù)該組坐標(biāo)數(shù)據(jù)包含的各個所述參 照定位裝置的第二坐標(biāo)，以及各個所述參照定位裝置的第一坐標(biāo)構(gòu)建各個所述參照定位裝 置的Bursa模型，計算Bursa模型中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)作為該組坐標(biāo)數(shù)據(jù)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)； [0084] 此時，坐標(biāo)計算模塊203,可以包括：
[0085] 第一坐標(biāo)計算單元，用于針對每一組坐標(biāo)數(shù)據(jù)，根據(jù)該組坐標(biāo)數(shù)據(jù)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參 數(shù)和該組坐標(biāo)數(shù)據(jù)包含的各個所述測控定位裝