術，藍牙（Bluetooth，簡稱：BT)技術和 其他技術來實現(xiàn)。
[0160] 在示例性實施例中，智能管理設備800可以被一個或多個應用專用集成電路 (ApplicationSpecificIntegratedCircuit，簡稱：ASIC)、數(shù)字信號處理器（Ddigital SignalProcessor，簡稱：DSP)、數(shù)字信號處理設備（DigitalSignalProcessingDevice， 簡稱：DSPD)、可編程邏輯器件（ProgrammableLogicDevice，簡稱：PLD)、現(xiàn)場可編程門陣 列（FieldProgrammableGateArray，簡稱：FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電 子元件實現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。
[0161] 在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質，例 如包括指令的存儲器804,上述指令可由智能管理設備800的處理器820執(zhí)行以完成上述方 法。例如，所述非臨時性計算機可讀存儲介質可以是ROM、隨機存取存儲器（RandomAccess Memory，簡稱：RAM)、只讀光盤（CompactDiscRead-OnlyMemory，簡稱：CD-ROM)、磁帶、軟 盤和光數(shù)據(jù)存儲設備等。
[0162] 圖1所示的實施例中的步驟101~步驟104可以由上述處理組件802實現(xiàn)。
[0163] 圖3所示的實施例中的步驟201可以由上述通信組件810實現(xiàn)，步驟202~步驟 210可以由上述處理組件802實現(xiàn)。
[0164] -種非臨時性計算機可讀存儲介質，當存儲介質中的指令由室內定位設備的處理 器執(zhí)行時，使得室內定位設備能夠執(zhí)行一種室內定位方法，方法包括：獲取待定位對象的參 考圖像和待定位對象的參考尺寸；在預設焦距下拍攝的室內圖像中識別出與參考圖像匹配 的待定位對象的實際拍攝圖像；確定實際拍攝圖像在室內圖像所在的二維坐標系中的二維 坐標，并根據(jù)實際拍攝圖像確定待定位對象的實際拍攝尺寸；根據(jù)預設焦距、參考尺寸、實 際拍攝尺寸以及二維坐標確定待定位對象在室內與預設焦距對應的三維坐標。
[0165] 本領域技術人員在考慮說明書及實踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本發(fā)明的其 它實施方案。本申請旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或 者適應性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本公開未公開的本技術領域中的公知常識 或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的 權利要求指出。
[0166] 應當理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結構，并 且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權利要求來限制。
【主權項】
1. 一種室內定位方法，其特征在于，包括： 獲取待定位對象的參考圖像和所述待定位對象的參考尺寸； 在預設焦距下拍攝的室內圖像中識別出與所述參考圖像匹配的所述待定位對象的實 際拍攝圖像； 確定所述實際拍攝圖像在所述室內圖像所在的二維坐標系中的二維坐標，并根據(jù)所述 實際拍攝圖像確定所述待定位對象的實際拍攝尺寸； 根據(jù)所述預設焦距、所述參考尺寸、所述實際拍攝尺寸以及所述二維坐標確定所述待 定位對象在室內與所述預設焦距對應的三維坐標。2. 根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 接收移動終端發(fā)送的定位請求，所述定位請求包括所述參考圖像和所述參考尺寸。3. 根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 根據(jù)所述定位請求啟動攝像頭在所述預設焦距下拍攝獲取所述室內圖像。4. 根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 根據(jù)所述實際拍攝圖像在所述室內圖像中的拍攝角度，調整所述參考圖像的拍攝角 度，以使所述參考圖像的拍攝角度與所述實際拍攝圖像的拍攝角度相匹配； 獲取與所述實際拍攝圖像的拍攝角度相匹配的所述參考圖像的調整參考尺寸。5. 根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預設焦距、所述參考尺寸、 所述實際拍攝尺寸以及所述二維坐標確定所述待定位對象在室內與所述預設焦距對應的 三維坐標，包括： 根據(jù)所述調整參考尺寸確定所述實際拍攝圖像的調整尺寸，所述實際拍攝圖像的調整 尺寸為在所述參考圖像調整拍攝角度后，所述實際拍攝圖像的尺寸； 根據(jù)所述預設焦距、所述調整尺寸以及所述實際拍攝尺寸通過預設算法計算獲取所述 待定位對象與所述攝像頭的水平距離； 根據(jù)所述待定位對象與所述攝像頭的水平距離和所述二維坐標確定所述三維坐標。6. 根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述調整尺寸為所述待定位對象的實際 輪廓寬度，所述實際拍攝尺寸為所述實際拍攝圖像中所述待定位對象的實際拍攝寬度； 所述根據(jù)所述預設焦距、所述參考尺寸以及所述實際拍攝尺寸通過預設算法計算獲取 所述待定位對象與所述攝像頭的水平距離，包括： 根據(jù)所述預設焦距、所述實際輪廓寬度以及所述實際拍攝寬度通過所述預設算法計算 獲取所述待定位對象與所述攝像頭的水平距離。7. 根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述調整尺寸為所述待定位對象的實際 輪廓高度，所述實際拍攝尺寸為所述實際拍攝圖像中所述待定位對象的實際拍攝高度； 所述根據(jù)所述預設焦距、所述參考尺寸以及所述實際拍攝尺寸通過預設算法計算獲取 所述待定位對象與所述攝像頭的水平距離，包括： 根據(jù)所述預設焦距、所述實際輪廓高度以及所述實際拍攝高度通過所述預設算法計算 獲取所述待定位對象與所述攝像頭的水平距離。8. 根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收移動終端發(fā)送的定位請求，包 括： 通過無線局域網(wǎng)WLAN接收所述移動終端發(fā)送的所述定位請求。9. 一種智能管理裝置，其特征在于，包括： 第一獲取單元，被配置為獲取待定位對象的參考圖像和所述待定位對象的參考尺寸； 識別單元，被配置為在預設焦距下拍攝的室內圖像中識別出與所述參考圖像匹配的所 述待定位對象的實際拍攝圖像； 二維坐標確定單元，被配置為確定所述實際拍攝圖像在所述室內圖像所在的二維坐標 系中的二維坐標，并根據(jù)所述實際拍攝圖像確定所述待定位對象的實際拍攝尺寸； 三維坐標確定單元，被配置為根據(jù)所述預設焦距、所述參考尺寸、所述實際拍攝尺寸以 及所述二維坐標確定所述待定位對象在室內與所述預設焦距對應的三維坐標。10. 根據(jù)權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述的裝置還包括： 接收單元，被配置為接收移動終端發(fā)送的定位請求，所述定位請求包括所述參考圖像 和所述參考尺寸。11. 根據(jù)權利要求9或10所述的裝置，其特征在于，所述的裝置還包括： 拍攝單元，被配置為根據(jù)所述定位請求啟動攝像頭在所述預設焦距下拍攝獲取所述室 內圖像。12. 根據(jù)權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述的裝置還包括： 調整單元，被配置為根據(jù)所述實際拍攝圖像在所述室內圖像中的拍攝角度，調整所述 參考圖像的拍攝角度，以使所述參考圖像的拍攝角度與所述實際拍攝圖像的拍攝角度相匹 配； 第二獲取單元，被配置為獲取與所述實際拍攝圖像的拍攝角度相匹配的所述參考圖像 的調整參考尺寸。13. 根據(jù)權利要求12所述的裝置，其特征在于，所述三維坐標確定單元包括： 調整尺寸確定模塊，被配置為根據(jù)所述調整參考尺寸確定所述實際拍攝圖像的調整尺 寸，所述實際拍攝圖像的調整尺寸為在所述參考圖像調整拍攝角度后，所述實際拍攝圖像 的尺寸； 距離計算模塊，被配置為根據(jù)所述預設焦距、所述調整尺寸以及所述實際拍攝尺寸通 過預設算法計算獲取所述待定位對象與所述攝像頭的水平距離； 三維坐標確定模塊，被配置為根據(jù)所述待定位對象與所述攝像頭的水平距離和所述二 維坐標確定所述三維坐標。14. 根據(jù)權利要求13所述的裝置，其特征在于，所述調整尺寸為所述待定位對象的實 際輪廓寬度，所述實際拍攝尺寸為所述實際拍攝圖像中所述待定位對象的實際拍攝寬度； 所述距離計算模塊，被配置為根據(jù)所述預設焦距、所述實際輪廓寬度以及所述實際拍 攝寬度通過所述預設算法計算獲取所述待定位對象與所述攝像頭的水平距離。15. 根據(jù)權利要求13所述的裝置，其特征在于，所述調整尺寸為所述待定位對象的實 際輪廓高度，所述實際拍攝尺寸為所述實際拍攝圖像中所述待定位對象的實際拍攝高度； 所述距離計算模塊，被配置為根據(jù)所述預設焦距、所述實際輪廓高度以及所述實際拍 攝高度通過所述預設算法計算獲取所述待定位對象與所述攝像頭的水平距離。16. 根據(jù)權利要求10所述的裝置，所述接收單元，被配置為通過無線局域網(wǎng)WLAN接收 所述移動終端發(fā)送的所述定位請求。17. -種室內定位設備，其特征在于，包括：處理器和被配置為存儲處理器可執(zhí)行指令 的存儲器； 其中，所述處理器被配置為執(zhí)行指令，以執(zhí)行權利要求1~8中任一項所述的方法。
【專利摘要】本公開是關于一種室內定位方法和智能管理裝置。本公開室內定位方法，包括：獲取待定位對象的參考圖像和所述待定位對象的參考尺寸；在預設焦距下拍攝的室內圖像中識別出與所述參考圖像匹配的所述待定位對象的實際拍攝圖像；確定所述實際拍攝圖像在所述室內圖像所在的二維坐標系中的二維坐標，并根據(jù)所述實際拍攝圖像確定所述待定位對象的實際拍攝尺寸；根據(jù)所述預設焦距、所述參考尺寸、所述實際拍攝尺寸以及所述二維坐標確定所述待定位對象在室內與所述預設焦距對應的三維坐標。本公開實現(xiàn)室內單一物體的快速準確定位，提高智能家居的管控效率。
【IPC分類】G01C11/00, G01C11/04
【公開號】CN105241424
【申請?zhí)枴緾N201510622555
【發(fā)明人】高毅, 王洪強, 葛云源
【申請人】小米科技有限責任公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年9月25日