以及三 維計算，生成被拍攝物體的三維模型。在具體的實現過程中，可以利用相關的三維重建技術 以及從多幅二維圖像中計算三維特征并作場景的三維重構技術來實現，此處不再贅述。
[0127] 三維模型建立之后，用戶可以通過預先測量或者查看物體的說明書獲得這些物體 的真實尺寸，例如物體實際的長、寬和高，并將真實尺寸標注到三維模型上，這樣，移動終端 中將保存有待定位對象的參考圖像和參考尺寸。
[0128] 參照圖4和圖5,當用戶需要對某一物體定位時，從保存的圖像中選取待定位對象 的參考圖像，選取完畢，將待定位對象的參考圖像連同待定位對象的參考尺寸攜帶于定位 指令中，通過WLAN，發(fā)送到智能管理裝置的接收單元15中。
[0129] 進一步的，接收單元15,被配置為通過無線局域網WLAN接收移動終端發(fā)送的定位 請求。
[0130] 圖9是根據一示例性實施例示出的一種智能管理裝置框圖。參照圖9,該裝置在圖 8所示框圖的基礎上，還包括：拍攝單元16。
[0131] 拍攝單元16,被配置為根據定位請求啟動攝像頭在預設焦距下拍攝獲取室內圖 像。
[0132] 如果智能管理裝置集成在攝像頭中，則拍攝單元16直接可以根據定位請求啟動 攝像頭進行拍攝；如果智能管理裝置是單獨的智能管理設備，則智能管理設備中的拍攝單 元16在收到定位請求后通過與室內的攝像頭連接接口啟動攝像頭拍攝。通常攝像頭是預 先安裝在室內的固定位置，攝像頭的拍攝角度、拍攝像素、焦距均為可調，可以是通過智能 管理裝置對攝像頭的這三個參數進行調整，也可以是用戶設定好攝像頭的拍攝角度和拍攝 像素，通過智能管理裝置對攝像頭的焦距進行調整。本實施例中，優(yōu)選的方法是將攝像頭的 焦距調整為最小焦距，這樣拍攝下的室內圖像可以盡可能大的捕捉到室內面積。如圖6所 示，預設焦距為f，方框內即為攝像頭拍攝的室內面積。
[0133] 圖10是根據一示例性實施例示出的一種智能管理裝置框圖。參照圖10,該裝置在 圖9所示框圖的基礎上，還包括：調整單元17和第二獲取單元18。
[0134] 調整單元17,被配置為根據實際拍攝圖像在室內圖像中的拍攝角度，調整參考圖 像的拍攝角度，以使參考圖像的拍攝角度與實際拍攝圖像的拍攝角度相匹配。
[0135] 第二獲取單元18,被配置為獲取與實際拍攝圖像的拍攝角度相匹配的參考圖像的 調整參考尺寸。
[0136] 針對同一個圖像，在拍攝角度不同的情況下，確定出的圖像的尺寸也是不完全相 同的，因此，在拍攝到室內圖像時，調整單元17可以根據待定位對象的實際拍攝圖像在室 內圖像中的拍攝角度，調整三維模型的拍攝角度，每調整一次，則利用相關的圖像識別技 術，對比三維模型的拍攝角度與實際拍攝圖像的拍攝角度是否相同，若不同，則繼續(xù)調整， 直到實際拍攝圖像的拍攝角度與三維模型的拍攝角度相同為止。
[0137] 將三維模型的拍攝角度調整到與實際拍攝圖像的拍攝角度相同時，第二獲取單元 18依據相關的立體圖像處理技術和參考尺寸，可以確定出調整之后的三維模型的調整參考 尺寸。
[0138] 圖11是根據一示例性實施例示出的一種智能管理裝置框圖。參照圖11，該裝置在 圖10所示框圖的基礎上，三維坐標確定單元14還包括：調整尺寸確定模塊141、距離計算 模塊142和三維坐標確定模塊143。
[0139] 調整尺寸確定模塊141，被配置為根據調整參考尺寸確定實際拍攝圖像的調整尺 寸，實際拍攝圖像的調整尺寸為在參考圖像調整拍攝角度后，實際拍攝圖像的尺寸。
[0140] 距離計算模塊142,被配置為根據預設焦距、調整尺寸以及實際拍攝尺寸通過預設 算法計算獲取待定位對象與攝像頭的水平距離。
[0141] 三維坐標確定模塊143,被配置為根據待定位對象與攝像頭的水平距離和二維坐 標確定三維坐標。
[0142] 確定出三維模型的調整參考尺寸之后，調整尺寸確定模塊141根據該調整參考尺 寸確定在三維模型調整拍攝角度后，實際拍攝圖像的實際尺寸，也即實際拍攝圖像的調整 尺寸。由此可見，在三維模型的拍攝角度調整為與實際拍攝圖像相同的拍攝角度之后，在相 同的拍攝角度下，確定實際拍攝圖像的實際尺寸，可以減小確定出的實際尺寸的誤差。
[0143] 距離計算模塊142依據攝像頭的鏡頭成像原理，根據預設焦距、調整尺寸以及實 際拍攝尺寸計算待定位對象與攝像頭的水平距離。可以有以下兩種計算方法：
[0144] 第一種：調整尺寸為待定位對象在三維模型調整拍攝角度后的實際輪廓寬度W， 實際拍攝尺寸為實際拍攝圖像中待定位對象的實際拍攝寬度W1 ;可以根據公式（1)計算獲 取待定位對象與攝像頭的水平距離：
[0146] 第二種：調整尺寸為待定位對象在三維模型調整拍攝角度后的實際輪廓高度H， 實際拍攝尺寸為實際拍攝圖像中待定位對象的實際拍攝高度H1 ;可以根據公式（2)計算獲 取待定位對象與攝像頭的水平距離：
[0148] 公式⑴和⑵中的f表示預設焦距，通過這兩個公式計算出的D即為待定位對 象與攝像頭的水平距離。
[0149] 在計算出待定位對象與攝像頭之間的水平距離后，將該距離作為三維坐標系的第 三維像素Z加入到上述二維坐標中，確定出待定位對象在室內與預設焦距對應的三維坐標 (X，Y，Z)。
[0150] 進一步的，調整尺寸為待定位對象的實際輪廓寬度，實際拍攝尺寸為實際拍攝圖 像中待定位對象的實際拍攝寬度；距離計算模塊142,被配置為根據預設焦距、實際輪廓寬 度以及實際拍攝寬度通過預設算法計算獲取待定位對象與攝像頭的水平距離。
[0151] 進一步的，調整尺寸為待定位對象的實際輪廓高度，實際拍攝尺寸為實際拍攝圖 像中待定位對象的實際拍攝高度；距離計算模塊142,被配置為根據預設焦距、實際輪廓高 度以及實際拍攝高度通過預設算法計算獲取待定位對象與攝像頭的水平距離。
[0152] 本實施例的室內定位裝置，通過啟動攝像頭在預設焦距下拍攝室內圖像，再利用 圖像識別技術，在預設焦距下拍攝的室內圖像中識別出與待定位對象的參考圖像相匹配的 實際拍攝圖像，確定實際拍攝圖像的二維坐標和待定位對象的實際拍攝尺寸，再根據預設 焦距、待定位對象的參考尺寸、實際拍攝尺寸計算待定位對象與攝像頭的水平距離，結合水 平距離和二維坐標確定出待定位對象在室內與預設焦距對應的三維坐標，實現室內單一物 體的快速準確定位，提高智能家居的管控效率。
[0153] 圖12是根據一示例性實施例示出的一種智能管理設備的框圖。例如，智能管理設 備800可以是智能家電，攝像頭，移動電話，計算機，數字廣播終端，平板設備，醫(yī)療設備，健 身設備，個人數字助理等。
[0154] 參照圖12,智能管理設備800可以包括以下一個或多個組件：處理組件802,存儲 器804,電力組件806,輸入/輸出（input/output，簡稱：1/0)接口 808,以及通信組件810。
[0155] 處理組件802通?？刂浦悄芄芾碓O備800的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數 據通信，相機操作和記錄操作相關聯的操作。處理組件802可以包括一個或多個處理器820 來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件802可以包括一個或多 個模塊，便于處理組件802和其他組件之間的交互。
[0156] 存儲器804被配置為存儲各種類型的數據以支持在智能管理設備800的操作。 這些數據的示例包括用于在智能管理設備800上操作的任何應用程序或方法的指令，聯 系人數據，電話簿數據，消息，圖片，視頻等。存儲器804可以由任何類型的易失性或非 易失性存儲設備或者它們的組合實現，如靜態(tài)隨機存取存儲器（StaticRandomAccess Memory，簡稱：SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器（ElectricallyErasableProgrammable Read-OnlyMemory，簡稱：EEPR0M)，可擦除可編程只讀存儲器（ErasableProgrammable ReadOnlyMemory，簡稱：EPR0M)，可編程只讀存儲器（ProgrammableRed-OnlyMemory，簡 稱：PROM)，只讀存儲器（Read-OnlyMemory，簡稱：ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光 盤。
[0157] 電力組件806為智能管理設備800的各種組件提供電力。電力組件806可以包括 電源管理系統，一個或多個電源，及其他與為智能管理設備800生成、管理和分配電力相關 聯的組件。
[0158] 1/0接口 808為處理組件802和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可 以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖 定按鈕。
[0159] 通信組件810被配置為便于智能管理設備800和其他設備之間有線或無 線方式的通信。智能管理設備800可以接入基于通信標準的無線網絡，如無線保真 (Wireless-Fidelity，簡稱：WiFi)，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通 信組件810經由廣播信道接收來自外部廣播管理系統的廣播信號或廣播相關信息。在一 個示例性實施例中，所述通信組件810還包括近場通信（NearFieldCommunication，簡 稱：NFC)模塊，以促進短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識別（RadioFrequency Identification，簡稱：RFID)技術，紅外數據協會（InfraredDataAssociation，簡稱： IrDA)技術，超寬帶（UltraWideband，簡稱：UWB)技