種圖片分析的應(yīng)用示意圖。具體的，本實(shí)施例提供一種在顛簸道路上的安全路線指示方法，應(yīng)用在汽車上，包括以下步驟:
I)通過安裝在車輛前部的攝像頭對(duì)前方路面進(jìn)行影像攝取并從攝取到的影像中截取圖片，其中攝取的影像將在導(dǎo)航顯示屏上進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。
[0018]在實(shí)際應(yīng)用中，該攝像頭可處于關(guān)閉狀態(tài)，當(dāng)汽車行駛在顛簸路面上，駕駛員可開啟該攝像頭，例如可通過在導(dǎo)航顯示屏上設(shè)置一觸發(fā)按鈕以觸發(fā)該攝像頭開啟以進(jìn)行影像攝取。其中，當(dāng)從攝取到的影像中截取圖片時(shí)，具體的截取方式可優(yōu)選為:將攝像頭攝取到的第一幅影像截取出來，并記錄該影像在實(shí)際環(huán)境中所對(duì)應(yīng)的最遠(yuǎn)的位置；當(dāng)該攝像頭攝取到的影像的最下邊位置與之前記錄的最遠(yuǎn)位置重疊時(shí)，則再次對(duì)影像進(jìn)行截取，依此類推。
[0019]2)對(duì)截取的圖片進(jìn)行數(shù)據(jù)分析與計(jì)算；
該步驟中，首先從第一數(shù)據(jù)庫內(nèi)調(diào)取出圖片在環(huán)境中對(duì)應(yīng)的實(shí)際尺寸，并在圖片上建立二維坐標(biāo)，將實(shí)際尺寸融入坐標(biāo)中；對(duì)圖片進(jìn)行二值化處理以篩選出凹凸路面的輪廓，接著將通過Hough變換以檢測出輪廓中的弧線；設(shè)定一縱向的掃描間距，以坐標(biāo)原點(diǎn)為起點(diǎn)，每隔一掃描間距對(duì)圖片進(jìn)行橫向掃描，具體將對(duì)弧線的起點(diǎn)進(jìn)行掃描，當(dāng)掃描出弧線起點(diǎn)時(shí)，獲取該起點(diǎn)在y軸上的坐標(biāo)并將該起點(diǎn)作為與平坦地面處于同一平面上的基準(zhǔn)點(diǎn)，接著將繼續(xù)掃描出與該起點(diǎn)相連接的弧線的頂點(diǎn)并獲取該頂點(diǎn)在y軸上的坐標(biāo)，計(jì)算出該頂點(diǎn)與該起點(diǎn)在I軸上的坐標(biāo)的差值，該差值作為該弧線所對(duì)應(yīng)的凸起物的高度值；最后將凸起物的位置進(jìn)行標(biāo)記，將凸起物與高度值相關(guān)聯(lián)并儲(chǔ)存在第二數(shù)據(jù)庫內(nèi)。
[0020]作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，第一數(shù)據(jù)庫中儲(chǔ)存的圖片在環(huán)境中對(duì)應(yīng)的實(shí)際尺寸的獲取方式可優(yōu)選為:從攝像頭攝取的影像中截取一張圖片，對(duì)該圖片中覆蓋的環(huán)境范圍進(jìn)行實(shí)地測量得出圖片在環(huán)境中的長與寬的實(shí)際尺寸。
[0021]其中，將實(shí)際尺寸融入坐標(biāo)中的方式優(yōu)選為:獲取圖片的尺寸與圖片在環(huán)境中對(duì)應(yīng)的實(shí)際尺寸，將兩者進(jìn)行比對(duì)計(jì)算以得出比例尺，即可得出圖片中的距離所對(duì)應(yīng)的在環(huán)境中的實(shí)際距離。
[0022]例如，設(shè)定圖片的尺寸為150X80，即圖片的長為150mm，寬為80mm ;圖片在環(huán)境中對(duì)應(yīng)的實(shí)際尺寸為4000X6000，即圖片對(duì)應(yīng)的在環(huán)境中的長為4000mm，寬為6000mm ;即4000mm與150mm對(duì)應(yīng)，6000mm與80mm對(duì)應(yīng)，如此在長度上，兩者的比例為4000/150 ~ 26.67(取小數(shù)點(diǎn)后兩位)，也就是說，在照片的長度上，照片的實(shí)際尺寸Imm代表在環(huán)境中的26.67mm ;在寬度上，兩者的比例為6000/80=75mm，在照片的寬度上，照片的實(shí)際尺寸Imm代表在環(huán)境中的75mm。如此，可按照上述比例關(guān)系在圖片上將實(shí)際尺寸融入坐標(biāo)中。
[0023]作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，步驟2)中，在對(duì)圖片進(jìn)行Hough變換時(shí)，具體將預(yù)設(shè)的弧線形狀作為目標(biāo)形狀進(jìn)行檢測以找出相似或相同的弧線，所述預(yù)設(shè)的弧線形狀接近或吻合于拋物線形狀。在本實(shí)施例中，拋物線形狀即代表在實(shí)際環(huán)境中的凸起物的形狀。
[0024]具體的，需要對(duì)圖片上的拋物線的高度(凸起物高度)進(jìn)行計(jì)算，首先要設(shè)定一縱向的掃描間距，例如設(shè)定為200mm，即以坐標(biāo)原點(diǎn)為起點(diǎn)，向上平移200mm，再對(duì)這兩點(diǎn)之間的橫向區(qū)域進(jìn)行掃描，掃描結(jié)束后，再沿著平移后的點(diǎn)向上平移200mm，掃描，依次進(jìn)行，直到將圖片全部掃描完畢為止。其中弧線起點(diǎn)即為凸起物的起點(diǎn)，代表凸起物從該起點(diǎn)開始向上凸起，因此將獲取該起點(diǎn)在y軸上的坐標(biāo)并將該起點(diǎn)作為與平坦地面處于同一平面上的基準(zhǔn)點(diǎn)。例如，設(shè)定與該起點(diǎn)相連接的弧線的頂點(diǎn)，即凸起物A的頂點(diǎn)在y軸上的坐標(biāo)為3000mm，該起點(diǎn)在y軸上的坐標(biāo)為2800mm，則差值為200mm，即該弧線所對(duì)應(yīng)的凸起物A的高度值為200mm。
[0025]如圖2所示，需要將凸起物的位置進(jìn)行標(biāo)記，具體可將凸起物和與其相對(duì)應(yīng)的頂點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)記，例如凸起物A的頂點(diǎn)坐標(biāo)為(1500，3000)，則將該坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)記，并將凸起物與其對(duì)應(yīng)的高度值相關(guān)聯(lián)，即將凸起物A與對(duì)應(yīng)的高度值200_相關(guān)聯(lián)并儲(chǔ)存在第二數(shù)據(jù)庫內(nèi)。
[0026]3)通過將圖片中汽車當(dāng)前行駛路線對(duì)應(yīng)區(qū)域內(nèi)的凸起物的高度與預(yù)設(shè)高度進(jìn)行比對(duì)從而確定當(dāng)前行駛路線是否為安全路線，若是，則執(zhí)行步驟4)，若否，則先執(zhí)行步驟5)；
該步驟中，首先從第一數(shù)據(jù)庫內(nèi)獲取出汽車的寬度，根據(jù)汽車的寬度在圖片中以中線為中心向兩側(cè)各取汽車寬度一半的距離以標(biāo)識(shí)出當(dāng)前行駛路線對(duì)應(yīng)區(qū)域，接著將從第二數(shù)據(jù)庫內(nèi)調(diào)取出與處于該區(qū)域內(nèi)的凸起物所關(guān)聯(lián)的高度值，判斷高度值是否小于預(yù)設(shè)高度，若小于，則確定該區(qū)域?qū)?yīng)的當(dāng)前行駛路線為安全路線。
[0027]在本實(shí)施例中，設(shè)定汽車的寬度為1600mm，具體的，在圖片中以中線為中心向兩側(cè)各取800_，標(biāo)識(shí)出當(dāng)前行駛路線對(duì)應(yīng)的第一區(qū)域，從第二數(shù)據(jù)庫內(nèi)調(diào)取出與處于該第一區(qū)域內(nèi)的凸起物所關(guān)聯(lián)的高度值，首先獲取凸起物，然后判斷標(biāo)記的該凸起物的坐標(biāo)是否處在該第一區(qū)域內(nèi)，若處于，則調(diào)取出與該凸起物所關(guān)聯(lián)的高度值，例如，設(shè)定凸起物A處在該第一區(qū)域內(nèi)，則調(diào)取出與該凸起物A所關(guān)聯(lián)的高度值為200_。
[0028]其中，預(yù)設(shè)高度可以是底盤至平坦地面的高度，例如設(shè)定為150mm，如此，則可判斷出凸起物A的高度大于預(yù)設(shè)高度，因此可確定該第一區(qū)域?qū)?yīng)的當(dāng)前路線不是安全路線，如此則將先執(zhí)行步驟5)。
[0029]5)通過將圖片中其它區(qū)域內(nèi)凸起物的高度與預(yù)設(shè)高度進(jìn)行比對(duì)從而確定其它區(qū)域?qū)?yīng)的路線中是否有安全路線，若有則執(zhí)行步驟4)。
[0030]作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，在步驟5)中，首先設(shè)定一搜索間距，將汽車當(dāng)前行駛路線對(duì)應(yīng)區(qū)域按照該搜索間距向一側(cè)平移以形成新的區(qū)域，從第二數(shù)據(jù)庫內(nèi)調(diào)取出與處于該新的區(qū)域內(nèi)的凸起物所關(guān)聯(lián)的高度值，判斷高度值是否小于預(yù)設(shè)高度，若是則確定該新的區(qū)域?qū)?yīng)的路線為安全路線，其中，當(dāng)判斷出新的區(qū)域?qū)?yīng)的路線不是安全路線時(shí)，將繼續(xù)沿著該搜索間距平移，直到將整個(gè)圖片可能形成的路線對(duì)應(yīng)區(qū)域被全部搜索。
[0031]在本實(shí)施例中，搜索間距越小，搜索到的區(qū)域就越多。例如，設(shè)定搜索間距為50mm，則在實(shí)際應(yīng)用中，可將汽車當(dāng)前行駛路線對(duì)應(yīng)區(qū)域沿著該搜索間距先向左側(cè)平移，即將原始區(qū)域向左平移50mm形成新的區(qū)域，例如第二區(qū)域，接著將從第二數(shù)據(jù)庫內(nèi)調(diào)取出與處于該第二區(qū)域內(nèi)的凸起物所關(guān)聯(lián)的高度值，首先獲取凸起物，然后判斷標(biāo)記的該凸起物的坐標(biāo)是否處在該第二區(qū)域內(nèi)，若處于，則調(diào)取出與該凸起物所關(guān)聯(lián)的高度值，例如，設(shè)定凸起物B處在該第二區(qū)域內(nèi)，凸起物B所關(guān)聯(lián)的高度值設(shè)定為150_，則調(diào)取出與該凸起物A所關(guān)聯(lián)的高度值為150_。如此，貝U可判斷出凸起物B的高度小于預(yù)設(shè)高度，因此可確定該第二區(qū)域?qū)?yīng)的路線是安全路線。如此，將執(zhí)行步驟4)
4)標(biāo)記出該安全路線并顯示在導(dǎo)航顯示屏上。
[0032]具體的，可將該安全路線的兩側(cè)邊界進(jìn)行著重畫線，例如可進(jìn)行顏色標(biāo)記，并顯示在導(dǎo)航顯示屏上。顯示的實(shí)施方式為:在圖片上獲取出安全路線對(duì)應(yīng)區(qū)域的四個(gè)頂點(diǎn)的坐標(biāo)，然后根據(jù)坐標(biāo)將該區(qū)域在實(shí)際環(huán)境中的圖片上進(jìn)行對(duì)應(yīng)標(biāo)記，并顯示在