一種在顛簸道路上的安全路線指示方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種在顛簸道路上的安全路線指示方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車(chē)的普及，汽車(chē)行駛區(qū)域已廣泛分布于大江南北、城鎮(zhèn)鄉(xiāng)村。但是在城鎮(zhèn)鄉(xiāng)村很多地方的道路狀況并不是很好，而汽車(chē)底盤(pán)相對(duì)較低，行駛在凸凹不平的路面時(shí)，底盤(pán)容易與地面接觸而使底盤(pán)零部件磕碰或刮傷，甚至導(dǎo)致底盤(pán)零部件變形、斷裂，嚴(yán)重影響汽車(chē)的行駛安全和使用壽命。
[0003]中國(guó)專利公告號(hào)102745131 A，公開(kāi)日2012_10_24，該發(fā)明公開(kāi)了一種防止汽車(chē)底盤(pán)刮擦的裝置，在汽車(chē)行進(jìn)時(shí)，通過(guò)各測(cè)距傳感器探測(cè)其與地面的距離，并將該距離信息發(fā)送至控制單元，控制單元綜合比較各個(gè)測(cè)距傳感器與地面的距離，并得出最小的離地距離，根據(jù)該最小的離地距離及預(yù)存儲(chǔ)的汽車(chē)底盤(pán)高度來(lái)判斷是否會(huì)發(fā)生底盤(pán)刮擦，并將判斷結(jié)果通過(guò)警示單元向駕駛員發(fā)出相關(guān)提示。
[0004]這種技術(shù)方案的缺點(diǎn)在于:首先，傳感器探測(cè)的是汽車(chē)在行駛過(guò)程中車(chē)身各部至路面的距離，實(shí)際中，如果路面的障礙物高于汽車(chē)前方車(chē)身下的部件時(shí)，在未探測(cè)其距離時(shí)就已經(jīng)和汽車(chē)發(fā)生碰擦，具有滯后性，也就是說(shuō)，不能有效的對(duì)前方的未知路面進(jìn)行勘測(cè)；其次，通過(guò)實(shí)施該發(fā)明，只能夠?qū)︸{駛員進(jìn)行警示，并不能提供一個(gè)可解決的方案，在實(shí)際行駛中，由于路面具有一定寬度，以及坡度與障礙物具有分散性，因此，路面上可能存在有可供汽車(chē)安全通過(guò)的路線。
[0005]因此，本發(fā)明人覺(jué)得上述問(wèn)題非常有其改良的必要性，遂以其多年從事相關(guān)領(lǐng)域的創(chuàng)作設(shè)計(jì)及專業(yè)制造經(jīng)驗(yàn)，積極地針對(duì)一種在顛簸道路上的安全路線指示方法進(jìn)行研宄改良，在各方條件的審慎考慮下終于開(kāi)發(fā)出本發(fā)明。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]針對(duì)上述情況，為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種在顛簸道路上的安全路線指示方法，可有效解決現(xiàn)有技術(shù)中不能對(duì)汽車(chē)前方的未知路面進(jìn)行勘測(cè)以及無(wú)法從前方道路中找出一條可供汽車(chē)安全通過(guò)的路線提供給駕駛員的一系列問(wèn)題。
[0007]本發(fā)明實(shí)施例采用如下技術(shù)方案:
一種在顛簸道路上的安全路線指示方法，應(yīng)用在汽車(chē)上，包括以下步驟:
1)通過(guò)安裝在車(chē)輛前部的攝像頭對(duì)前方路面進(jìn)行影像攝取并從攝取到的影像中截取圖片，其中攝取的影像將在導(dǎo)航顯示屏上進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示；
2)對(duì)截取的圖片進(jìn)行數(shù)據(jù)分析與計(jì)算；
該步驟中，首先從第一數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)調(diào)取出圖片在環(huán)境中對(duì)應(yīng)的實(shí)際尺寸，并在圖片上建立二維坐標(biāo)，將實(shí)際尺寸融入坐標(biāo)中；對(duì)圖片進(jìn)行二值化處理以篩選出凹凸路面的輪廓，接著將通過(guò)Hough變換以檢測(cè)出輪廓中的弧線；設(shè)定一縱向的掃描間距，以坐標(biāo)原點(diǎn)為起點(diǎn)，每隔一掃描間距對(duì)圖片進(jìn)行橫向掃描，具體將對(duì)弧線的起點(diǎn)進(jìn)行掃描，當(dāng)掃描出弧線起點(diǎn)時(shí)，獲取該起點(diǎn)在y軸上的坐標(biāo)并將該起點(diǎn)作為與平坦地面處于同一平面上的基準(zhǔn)點(diǎn)，接著將繼續(xù)掃描出與該起點(diǎn)相連接的弧線的頂點(diǎn)并獲取該頂點(diǎn)在y軸上的坐標(biāo)，計(jì)算出該頂點(diǎn)與該起點(diǎn)在I軸上的坐標(biāo)的差值，該差值作為該弧線所對(duì)應(yīng)的凸起物的高度值；最后將凸起物的位置進(jìn)行標(biāo)記，將凸起物與高度值相關(guān)聯(lián)并儲(chǔ)存在第二數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)；
3)通過(guò)將圖片中汽車(chē)當(dāng)前行駛路線對(duì)應(yīng)區(qū)域內(nèi)的凸起物的高度與預(yù)設(shè)高度進(jìn)行比對(duì)從而確定當(dāng)前行駛路線是否為安全路線，若是，則執(zhí)行步驟4)，若否，則先執(zhí)行步驟5);
該步驟中，首先從第一數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)獲取出汽車(chē)的寬度，根據(jù)汽車(chē)的寬度在圖片中以中線為中心向兩側(cè)各取汽車(chē)寬度一半的距離以標(biāo)識(shí)出當(dāng)前行駛路線對(duì)應(yīng)區(qū)域，接著將從第二數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)調(diào)取出與處于該區(qū)域內(nèi)的凸起物所關(guān)聯(lián)的高度值，判斷高度值是否小于預(yù)設(shè)高度，若小于，則確定該區(qū)域?qū)?yīng)的當(dāng)前行駛路線為安全路線；
4)標(biāo)記出該安全路線并顯示在導(dǎo)航顯示屏上；
5)通過(guò)將圖片中其它區(qū)域內(nèi)凸起物的高度與預(yù)設(shè)高度進(jìn)行比對(duì)從而確定其它區(qū)域?qū)?yīng)的路線中是否有安全路線，若有則執(zhí)行步驟4)。
[0008]作為優(yōu)選，在步驟5)中，首先設(shè)定一搜索間距，將汽車(chē)當(dāng)前行駛路線對(duì)應(yīng)區(qū)域沿著該搜索間距向一側(cè)平移以形成新的區(qū)域，從第二數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)調(diào)取出與處于該新的區(qū)域內(nèi)的凸起物所關(guān)聯(lián)的高度值，判斷高度值是否小于預(yù)設(shè)高度，若是則確定該新的區(qū)域?qū)?yīng)的路線為安全路線，其中，當(dāng)判斷出新的區(qū)域?qū)?yīng)的路線不是安全路線時(shí)，將繼續(xù)沿著該搜索間距向一側(cè)平移，直到將整個(gè)圖片可能形成的路線對(duì)應(yīng)區(qū)域被全部搜索。
[0009]作為優(yōu)選，步驟2)中，在對(duì)圖片進(jìn)行Hough變換時(shí)，具體將預(yù)設(shè)的弧線形狀作為目標(biāo)形狀進(jìn)行檢測(cè)以找出相似或相同的弧線，所述預(yù)設(shè)的弧線形狀接近或吻合于拋物線形狀。
[0010]作為優(yōu)選，第一數(shù)據(jù)庫(kù)中儲(chǔ)存的圖片在環(huán)境中對(duì)應(yīng)的實(shí)際尺寸的獲取方式為:從攝像頭攝取的影像中截取一張圖片，對(duì)該圖片中覆蓋的環(huán)境范圍進(jìn)行實(shí)地測(cè)量得出圖片在環(huán)境中的長(zhǎng)與寬的實(shí)際尺寸；將實(shí)際尺寸融入坐標(biāo)中的方式為:獲取圖片的尺寸與圖片在環(huán)境中對(duì)應(yīng)的實(shí)際尺寸，將兩者進(jìn)行比對(duì)計(jì)算以得出比例尺，即可得出圖片中的距離所對(duì)應(yīng)的在環(huán)境中的實(shí)際距離。
[0011]作為優(yōu)選，當(dāng)區(qū)域內(nèi)的凸起物為復(fù)數(shù)個(gè)時(shí)，只有判斷出所有凸起物所關(guān)聯(lián)的高度值均小于預(yù)設(shè)高度時(shí)，才可將該區(qū)域?qū)?yīng)的路線確定為安全路線，否則將繼續(xù)搜索。
[0012]作為優(yōu)選，當(dāng)整個(gè)圖片可能形成的路線對(duì)應(yīng)區(qū)域全部被搜索完畢后，如果還未確定出與區(qū)域?qū)?yīng)的安全路線，則將發(fā)出警示提醒。
[0013]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果是:采用本發(fā)明的技術(shù)方案，當(dāng)汽車(chē)行駛在顛簸道路上時(shí)，可通過(guò)安裝在車(chē)輛前部的攝像頭對(duì)前方路面進(jìn)行影像攝取并從攝取到的影像中截取圖片，通過(guò)對(duì)圖片進(jìn)行分析與計(jì)算以得出汽車(chē)當(dāng)前行駛的路線是否為安全路線，若是則在導(dǎo)航顯示屏中顯示出標(biāo)記的安全路線，如果不是，則將繼續(xù)對(duì)圖片進(jìn)行分析與計(jì)算以找出一條可供汽車(chē)通過(guò)的安全路線，同樣在導(dǎo)航顯示屏中進(jìn)行顯示，如此，可及時(shí)對(duì)汽車(chē)前方路面進(jìn)行勘測(cè)，從而避免汽車(chē)底盤(pán)被刮擦，以及可使汽車(chē)安全快速的通過(guò)前方路面。
【附圖說(shuō)明】
[0014]為了讓本發(fā)明之上述及其他目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單的介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種在顛簸道路上的安全路線指示方法流程示意圖；
圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種圖片分析的應(yīng)用示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0017]實(shí)施例一
請(qǐng)參考圖1以及圖2，圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種在顛簸道路上的安全路線指示方法流程示意圖，圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一